Linie folgen

[tornado]

Hallo,
hat jemand erfahrung mit Linien verfolgung?

Ich habe das bis jetzt so gemacht, dass ich 2 CNY70 verwendet habe.
Der Roboter muss so schnell wie möglich einer Linie folgen. In den Kurven darf er natúrlich auf gar keinen fall raus fahren.

Habt ihr erfahrung damit was besser ist: ein, zwei oder drei ir sensoren?

wie gesagt, er soll das schnell schaffen aber in engen kurven nicht raus fahren.
habt ihr sonnst noch tips?
Was meint ihr ist bei 2 sensoren besser, ein grósserer abstand zwichen beiden sensoren, oder doch lieber so dicht wie möglich an die linie dran.
ANgenommen die linie ist 2 cm breit solten die sensoren lieber 2cm von einander entfernt sein oder lieber 4 - 5 cm?

[darwin.nuernberg]

Ich befasse mich zeitweilig mit dem gleichen Problem und meine dass drei Sensoren (oder eine ungerade Anzahl) die beste Möglichkeit für schnelle Linienfolgung wären.


Voraussetzungen
Der Abstand der Sensoren sollte etwas kürzer sein als die Linienbreite.

Beispiele:
-> Wenn nur der mittlere Sensor auf der Linie sitze, kann er mit Vollgas losdüsen.
-> Sobald er leicht von der Linie abweicht werden zwei Sensoren (mitte/links oder mitte/rechts) angesprochen und nur eine kleine Korrektur mit hoher Geschwindigkeit wäre nötig.

->Sobald nur noch ein Außensensor alleine die Linie erkennt, dann liegt eine sehr starke Abweichung (starke Kurve/Ecke) vor. Stoppen und starke korrektur bsi mindestens wieder zwei Sensoren eine Linie erfassen.


Ist doch ein Ansatz oder?

In verscheidenen Contests werden die Linienbreiten vorgegeben.
So etwa Isolierbandbreite also 13mm bis 15mm.

[uwegw]

Am besten so viele wie möglich! ;)
Verbreitet sind 8 Stück, weil man die gut an einem 8bit-Port unterbekommt...

Meiner:
http://img241.imageshack.us/img241/6830/uwegwls9jq.jpg

Inzwischen per I2C-Portexpander angeschlossen:
http://img241.imageshack.us/img241/9066/uwegwi2cportexpander7ms.jpg

[darwin.nuernberg]

@uwegw
hast du vor die CNY70 noch was davorgeschaltet (Schmitt-Trigger oder Tansistor?)

PCF8574?

Ansonsten Nett.

[uwegw]

hast du vor die CNY70 noch was davorgeschaltet (Schmitt-Trigger oder Tansistor?)

Im zweiten Bild rechts unter dem Poti nen OP (TLC271).


PCF8574?

ja.

[ähM_Key]

Und eine Led mit 2 Phototransistoren analog ausgewertet ist trotzdem viel besser, wenn auch etwas komlpizierter ;)

MK

[darwin.nuernberg]

@ähM_Key
Ja mein asuro kann auch balacieren :-)

[ähM_Key]

@ähM_Key
Ja mein asuro kann auch balacieren :-)

Hä? Ich hab weder 'nen Asuro noch einen Roboter der Balancieren kann...

MK

[tornado]

die idee mit den 3 sensoren gefällt mir.
8 ist glaube ich schon etwas viel.

[darwin.nuernberg]

8 ist glaube ich schon etwas viel.

Naja,
wenn die Bremsen nicht funktionieren, besonders im freien Fall.

Außerdem könnte man mit noch mehr Sensoren einen Scanner nachbilden :-b


EDIT:
Ach ja hätte bei meiner Beschreibung was vergessen:

Wenn keine Linie detektiert oder alle drei Sensoren eine Linie "sehen",

dann soll der Bot natürlich stehen bleiben.
z.B. eine T-Markierung als Ziel oder falls die Tischplatte plötzlich ausgegangen ist. :-&

[tornado]

ich habe mir überlegt, dass der roboter wenn er zu weit rechts von der linie ist (nur der linke sensor berÜhrt die linie) dann merkt er sich, dass die linie links von ihm ist. sollte auf einmal keine linie mer erkennbar sein (linie verloren) weis der roboter aber das sie eben noch links war und fährt so ganz "hart" nach links. so wúrde er die linie warscheinlich wieder finden

[scales]

ich denke er sollte direkt wenn nur noch der linke drauf ist reagieren,
so dass es gar nicht erst dazu kommt, dass er die Linie nicht mehr findet

[darwin.nuernberg]

In einigen Wettbewerben ist es sogar gewünscht.
Der Bot soll brav der linie folgen, auch wenn diese auf einer Geraden für ein paar cm fehlt. Der Bot soll dann geradeaus fahren, bis er die Linie wieder findet (meinetwegen so eine Art Hundeschnüffeln mal etwas links, mal etwas rechts?)
Fährt er hingegen auf ein T zu, also alle Sensoren finden eine Linie, soll der Bot stehen bleiben (auch wenn der Tisch ausgeht kommt kein Signal mehr).

[darwin.nuernberg]

Habe jetzt schon ein paar linienfolger mit dem CNY70 aufgebaut,
die reagieren auch sehr zuverläsig nur die Distanz so etwa 5mm ermutigt nicht besonders die Idee weiter zu verfolgen. OK die gebauften teile werden nicht weggeschmissen, ist halt nur für gerade Untergründe geeignet.

Will man etwas gröbere umgebungen befahren, werden die 5mm wohl schnell ungenügend sein.

Der IS471F liegt schon bereit und wartet tapfer auf seine Misshandlungen.......