ein "Lauf-Roboter"

[erik.rostock]

In meinem neuen projekt wollte ich mich eigentlich einem laufenden Roboter widmen. Nur wie soll ich anfangen ?
Kann mir jemand Tipps für die Mechanik geben?

MfG erik.rostock@web.de

[Snow]

Beim MIT vorbeischauen und schauen was möglich ist, wenn man quasi unbegrenztes Budget hat

http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/

[Manf]

Soll der Laufroboter 2 Beine haben? dann liegen die schwierigsten Aufgaben bei Gleichgewicht und Dynamik. Qiro von Sony ist so ziemlich das Anspruchvollste in Richtung Beine, neben Asimo und seinen Kollegen.

Wenn er 4 oder mehr Beine haben soll geht vieles einfacher.
Es gibt Beine mit festen Bewegungsmustern die einfach durch Kurbelwellen angetrieben sind. Dafür gibt es auch Bausätze und fertige Modelle, beispielsweise bei Conrad.

Manfred

[erik.rostock]

der Roboter solte sechs beine haben

[Manf]

Ist der dargestellte Roboter zu einfach oder zu schwierig?
http://perso.club-internet.fr/dduquenn/walk.html

[djdune]

Ich hab grad die Humanoid Section auf der verwirrenden Robocup Seite gefunden:
http://www.ais.fraunhofer.de/robocup/HL2004/
Unter Bilder findet man ein paar nette Anregungen

[mitlaser]

Hi,

Ich mache mir auch schon seit längeren Gedanken über einen sechsbeinigen Lauf-Roboter.
Eine Frage die mich beschäftigt:
Nehmen wir an ich kann jedes der 6 Beine auf heben und nach vorne drehen.So wie bei diesem hier:
http://images.google.at/images?hl=de&lr=&ie=UTF-8&q=simplehex&btnG=Suche
Wenn ich dann immer ein Bein nach dem anderen aufheben und nach vornen bewegen würde irgendwann der Punkt kommen wo sich der Rumpf nach vorne bewegen muss.Wenn ich dann alle Beine gleichzeitig zurück drehen würde so dass sich der Rumpf vor bewegt und dass ganze wieder von vorne anfangen kann würden die Beine ja nach aussen gedrückt und müssten die Reibung am Boden überwinden- also kann dieser Gehzyklus nich optimal sein!

Aber wie sieht ein besserer Gehzyklus aus?

Ich hoffe ihr habt verstanden was ich meine wenn nicht sagt es mir bitte!

[djdune]

Ganz verstanda hab ichs nicht, aber das liegt bei mir an übermüdung.

Am besten geht es so:
Aufbau des Roboters 6 beine; Seite 1 beine 1-3 und seite 2 beine 4 bis 6
1) Bein 1, 3 und 5 Heben, nach vorne drehen und senken
2) 2,4 und 6 wie (1)
3) Seite 1 und 2 Drehen

Mit guten Gummi Noppen sollte auch nichts wegrutschen

[Manf]

Wenn ich dann immer ein Bein nach dem anderen aufheben und nach vornen bewegen würde irgendwann der Punkt kommen wo sich der Rumpf nach vorne bewegen muss.Wenn ich dann alle Beine gleichzeitig zurück drehen würde so dass sich der Rumpf vor bewegt und dass ganze wieder von vorne anfangen kann würden die Beine ja nach aussen gedrückt und müssten die Reibung am Boden überwinden- also kann dieser Gehzyklus nich optimal sein!

Aber wie sieht ein besserer Gehzyklus aus?

Das ist eine interessante Beschreibung des Bewegungsablaufs.
Wenn man die Beine einzeln aus der Stellung "hinten " in die Stellung "vorne" bewegt ändert der Rumpf seine Lage nicht. Wenn dann alle Beine gleichzeitig bei Bodenkontakt in die Stellung hinten verschoben werden, dann sollte sich der Rumpf nach vorne bewegen, warum auch nicht? Er sollte ja durch die Beine getragen sein.
Die Bewegung sieht dann etwas plump aus, aber es sollte funktionieren.
Wenn sich alle Beine kontinuierlich langsam nach hinten bewegen und einzeln abgehoben werden, um relativ schnell wieder nach vorne zu kommen, dann wird der Rumpf eine kontinuierliche Vorwärtsbewegung machen.
Weitere Formen sind das gleichzeitige Abheben mehrer Beine. Beim Tausendfüßler sieht man gut das Wellenförmige nach vorne schieben der Beinreihen.
Beim Abheben aller Beiner gleichzeitig kommt es dann zum Springen.
Manfred

[mitlaser]

danke für eure Erklärungen! aber ihr habt mein problem nicht ganz verstanden.
Also noch mal:
Das Problem liegt beim vor ziehen des Rumpfs.
Nehmen wir mal an die Beine sind am Boden und können nicht verutschen.Die Enfernung vom Auflagepunkt eines Beines zum Rumpf ist ja vom Winkel abhängig.Wenn all Beine gleichzeitig nach hinten drehe um den Rumpf nach vorne zu bringen,wird dieser Abstand bei jedem Bein grösser, und es drück die Auflagepunkte nach aussen,aber dieses sind ja (durch z.B. Gumminoppen) unverrutschbar am Boden >> Bewegung nicht möglich.

[Manf]

Die Bewegung des Beines nach hinten geht nach der Beschreibung um eine senkrechte Achse. (So wie ein Ruder, an einem Boot).
Eine waagerechte Achse wäre grundsätzlich auch möglich. (Wie beim Staaken.) Die Freiheit ging dann nach oben, der Rumpf wird angehoben und ein Bein das nicht die gleiche Bewegung macht kann abheben.

Bei der senkrechten Achse könnte man dem Druck auf das Bein im (Knie-) Gelenk mit einer Feder (mit begrenztem Weg und Anschlag) nachgeben.
Das ist sicher etwas komplexer. Eine direkte Berechnung der Kiebewegung je nach Beinstellung und Beinbewegung wäre grundsätzlich auch möglich.
Nur damit wir erst mal vom gleichen reden, ist das das Problem?
Manfred

[mitlaser]

@Manf

Ja ich glaub du wir meinen jetzt dass selbe!!

Bei meiner Idee ist die Drehbewegung auf der Senkrechtenachse.
Dein Vorschalg mit der Feder gefällt mir sehr gut, ich glaube so könnte man mein Problem lösen. O:)

[m0]

Hi!
Bin auch gerade in der entwicklungsphase eines 4-beinigen roboters jedoch mit 3 freicheitsgraden pro bein und teste schon einige tage eine möglichkeit diese "drehbewegung" nach hinten in eine quasi linienförmige bewegung am fuß mithilfe der neigung des "knies" umzurechnen um dieses Problem des nach aussen drückens der füsse zu beheben.
bisher kommt es mir so vor als würde die berechnung eines sinuswertes das problem am genauesten lösen aber 100%ig hab ichs auch noch nicht geschafft aber ich teste weiter und werde meine formel dann auf jeden fall mal posten falls jemand schon einen rechenweg dafür gefunden hat bitte sagen! dann muss ich nicht so lang probieren ^^

nebenbei: mein roboter soll am ende etwa so aussehen wie derhier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=365
ist vom aufbau recht einfach und sollte eigentlich mit metallgetriebeservos um die 11€ die ne kraft von 3,5Ncm haben machbar sein ich werde das sobald ich das geld für die servos susammen habe ausgibig berichten auf ner HP aber das wird noch dauern denke ich.

MfG
m0