Suche Sensoren, um Durchdrehen der Ketten zu registrieren

[Jon]

Hallo,
bei meinem Roboter drehen in bestimmten Geländen die Ketten öfter durch.
Da die Entfernung gemessen werden soll, die er zurück gelegt hat, ist das etwas unpraktisch.
Deswegen die Frage:
Gibt es eine einfache Möglichkeit, einen Sensor zu bauen, der die Wegmessung unterbricht, wenn die Ketten durchdrehen?

jon

[Madgyver]

Wie drehen denn die Ketten durch? Rutschen die auf dem Untergrund (Kette dreht sich) oder steckt die Kette am untergrund fest und die Aufhängung dreht sich durch?

[Jon]

Hallo Madgyver,
die Ketten rutschen auf dem Untergrund, also die Ketten drehen sich.

jon

[Battle MC]

Nimm nen Shopperrad und überwache die Drehzahlen, wenn die Drehzahl dann schlagartig höher wird, lässt du die Umdrehungen, die zuviel sind einfach wieder runterrechnen.

Mfg Fabian

[batti112]

Ich kann mich da meinen Vorredner nur anschließen, sobald Soll und Ist nicht mehr übereinstimmen hast du den Grip verloren.
Allerdings hast du dann überhaupt keine Ahnung mehr ob, und wenn ja wie weit du dich bewegt hast.

mfG
Batti

[Jon]

Sorry,
aber was ist ein Shopperrad?

jon

[Battle MC]

da gibt es drei verscheidene:
http://www.newfocus.com/product_images/models/g_3514.jpg
http://mbbike.com/store/images/51911.jpg
http://www.allcountycycles.com/UltraChopperRedYlwWheel.JPG

für dich wäre aber nur das erste Interressant :mrgreen:

Mfg Fabian[/img][/img]

[Manf]

Das mit dem shopper und chopper kenne ich so:

shopper: http://images.google.de/images?q=tbn:gikkmDhvNvmrJM:www.sprenger99.freeser ve.co.uk/ebshopper.jpg chopper: http://images.google.de/images?q=tbn:RKfng_rTTVcXoM:img.photobucket.com/albums/v68/geo175/Wallpaper%25201/Wallpaper%25202/Wallpaper3/easy2_wal.jpg

Nur die Weginformation wird sich mit einem Encoder oder Chopper nicht halten lassen wenn die Ketten duchdrehen. Es wird da keine klare Trennung zwischen Haften und Durchdrehen geben. Ein mitlaufendes Messrad mit Bodenkontakt könnte eher helfen.
Manfred

[Battle MC]

wenn die Räder durchdrehen ist die Drehzahl doch höher wie sont, da kaum Last auf dem motor sitzt.

MfG Fabian

[raoul4]

oder du lässt den roboter ein fünftes rad hinter sich herziehen und du misst die drehzahl von diesem und verggleichst dann die drehzahl dieses rades und die der antriebsräder. ist halt ein wenig umständlich, sieht komisch aus und das extra-rad muss ständigen bodenkontakt haben :) aber ein versuch wärs vielleicht wert.

mfg

[Jon]

Allerdings hast du dann überhaupt keine Ahnung mehr ob, und wenn ja wie weit du dich bewegt hast.

Wenn die Drehzahl plötzlich höher ist, kann ich dem, in meinem fall ATMEGA32, nicht sagen, dass er die Entfernung, die er bis jetzt hatte in irgendeiner Variablen speichern soll?

Fällt euch sonst nichts anderes ein, ich hatte gehofft, dass ich irgendetwas finde, dass erst ein Signal von sich gibt, wenn die Ketten durchdrehen.

jon

[batti112]

Natürlich kannst du das!
Aber du weißt halt nicht mehr wieviele Umdrehungen du effektiv gemacht hast.

[Madgyver]

das "einfachste" was mir einfällt, wäre mit Beschleunigungssensoren zu registrieren ob der Bot sich überhaupt bewegt. damit und mit den Umdrehungszahlen, kann man bestimmt ganz gut ausrechnen, wieviel sich die Ketten durchgedreht haben.

[ähM_Key]

Warum soll denn die Drehzahl unbedingt höher sein, wenn die Ketten durchdrehen? Das dürfte nur in den wenigsten fällen so sein, da die Gleitreibung kleiner der Haftreibung ist. Ansonsten werden die Motoren durch die vorhandene Haftung erst abgebremst und dann drehen die Ketten durch.

MK

[raoul4]

diese geschichte mit den höheren drehzahlen hört sich für mich so ziemlich ungenau an. dann doch gleich gps

[Madgyver]

Warum soll denn die Drehzahl unbedingt höher sein, wenn die Ketten durchdrehen? Das dürfte nur in den wenigsten fällen so sein, da die Gleitreibung kleiner der Haftreibung ist. Ansonsten werden die Motoren durch die vorhandene Haftung erst abgebremst und dann drehen die Ketten durch.

MK

Jo, ich denke aber die Stromstärke zu messen, könnte genauer sein.

[Jon]

@Madgyver,
und wie messe ich die Stromstärke?
Wie würde sich die Stromstärke beim Durchdrehen verändern?

jon

[Madgyver]

Ich würde einfach mal behaupten (kann auch falsch sein) das der Motor viel Strom zieht wenn die Ketten "Grip" haben, aber jedesmall wenn sie durchrutschen, müssten der Motor etwas weniger Strom ziehen, da er keine Drehmoment übergibt.

Einfach den Strom durch die Motoren messen.

[Jon]

oder du lässt den roboter ein fünftes rad hinter sich herziehen und du misst die drehzahl von diesem und verggleichst dann die drehzahl dieses rades und die der antriebsräder. ist halt ein wenig umständlich, sieht komisch aus und das extra-rad muss ständigen bodenkontakt haben :) aber ein versuch wärs vielleicht wert.


Scheint mir für mich wahrscheinlich im Moment die beste Lösung zu sein.
Sorry, aber den Rest verstehe ich nicht so wirklich :-#

jon

[Madgyver]

Jo, wenn das für dich geht, ist dass dann die optimale Lösung. Die anderen Vorschläge wären weitaus komplizierter zu realisieren und bestimmt um einiges ungenauer (Ausser GPS und so).