Präzision: Schrittmotor vs. Servo

[Stolle]

Guten Morgen alle zusammen,

eine kurze knappe Frage am frühen Morgen.

Welcher "Typ" ist präziser Servor oder Schrittmotor?

Hintergrund ist der folgende, dass ich einen Roboterarm nachbauen möchte der exakte Tätigkeiten ausführt und das wichtigste ist, dies so genau wie möglich (mm - Bereich)!

Bsp: Grundstellung des Roboterarms danach wird ein Befehl gesendet drehe den Motor (Servo oder Schrittmotor) um 150(Grad oder Zentimeter - egal jetzt) Einheiten nach Rechts. Hat er dies getan soll er die 150 Einheiten wieder nach links drehen und genau am Ausgangspunkt wieder angekommen sein!

Welcher dieser Motortypen könnte das euer Meinung nach am Besten verwirklichen?

Hoffe konnte mich einigermaßen verständlich ausdrücken!

MFG Stolle

Bin für jede Hilfe dankbar!

[Blackbird]

Das ist eher ein (Kurven-)Getriebe-Problem, weniger ein Motor-Problem. Und das der Spielfreiheit, Elastizität der Gelenke, Lager und Arme selbst.

Du kannst das Servo-Prinzip zum Steuern des Armes einsetzen (also Motor unten und Poti im Gelenk), ein Servo zum Bewegen ist da weniger geeignet - wegen der Übersetzung der Dreh- oder Hubbewegung. Gilt auch für einen Schrittmotor.

Blackbird

[ranke]

Ich glaube nicht, dass die Positioniergenauigkeit des Arms im wesentlichen von der Art des Motors abhängt. Man wird in jedem Fall ein Getriebe zwischen Motor und dem betreffenden Armgelenk brauchen.
Das Spiel im Getriebe und in sonstigen Armgelenken wird die statische Positioniergenauigkeit begrenzen. Wenn man das Getriebespiel vernachlässigt, dann ist die Positionierbarkeit von Schrittmotoren recht gut abzuschätzen, bei Servomotoren dürfte das eher eine Frage der Genauigkeit des Drehsensors (Poti oder inkrementaler Drehgeber) und dessen Anordnung (an der Motorwelle oder am Gelenk direkt) sein.

Die Armposition eines Servos (nicht des Roboters) ist Bestandteil eines Regelkreises (PD-Regler mit einer kleinen Totzone). Diese Position "stimmt" also bei Vernachlässigung der Totzone.

Beim Schrittmotor kann - z.B. durch kurzzeitige Belastungsspitzen - schon mal ein Schritt ausfallen.

Noch eine heiße (ungare) Idee:
Möglicherweise läßt sich ein Servo so modifizieren, daß das Rückkopplungspoti nicht am Servoarm, sondern "dichter am Geschehen" sitzt. Das könnte ggf. Lagerspiele auf dem Weg vom Servoarm in die Rückkopplungsschleife mit hineinziehen und so die Reproduzierbarkeit des Antriebs steigern.

Barny

[Günter49]

Einen ganz interessanten Artikel zu Barnys gar nicht so ungarer Idee findest du auf der Encoder-Website der Seattle Robotics Society (SRS) :
http://www.seattlerobotics.org/encoder/200010/servohac.htm


Anmerkung:
Jahrelang war der Encoder der SRS eine Quelle mit monatlich neuen Anregungen aus dem Gebiet der Robotik. Es sieht so aus, als ob der Encoder nach 2 Jahren Pause wiederbelebt würde. In der Neuausgabe des Encoder kann man mit Stichwörtern nach bisher erschienen Artikeln suchen.
http://www.seattlerobotics.org/encoder/index.php

Gruß, Günter

[Stolle]

Vielen Dank für die Informationen!