prof. Outdoor Fahrwerk

[Matt520]

Hi an Alle!
Ich möchte euch mein Konzept von diesem Fahrwerk hier vorstellen.

Aktueller Stand:
Pläne sind fertig gestellt.
5 Prototypen werden gerade gefertigt.

Geplante Tasks:
2 Quartal 2006: Prototypen testen
3 Quartal 2006: Serienreife und Produktionsbeginn

Geplanter Verkaufspreis: 1.000,00 bis 1.500,00 EUR (exkl Mwst und Akku)

Beschreibung vom Fahrwerk:
Dieses Fahrwerk ist aus Aluminium gefertigt, wobei alle Wellen aus Edelstahl sind. Die Zahnräder sind in Messing ausgeführt.
Grundsätzlich ist das Fahrwerk modular aufgebaut, dadurch sind die Länge und die Breite sowie die Anzahl der Räder frei konfigurierbar.
Die einzelnen Module werden ineinander gesteckt und verschraubt. Die Motorblöcke sind wasserdicht ausgeführt.

Technische Daten vom Prototyp:
Gesamtdaten: Breite über Alles: 44 cm
Länge über Alles: 63 cm
Höhe über Alles: 20 cm
Bodenfreiheit: 8 cm
Höchstgeschwindigkeit: ca. 15 km/h
Gewicht (inkl. Akku): ca. 6kg
Fahrzeit: mit 4 Watt Motoren ca. 18 Std.
Räder: Durchmesser: 20 cm
Breite: 11 cm

Fahrwerk ohne Räder: Breite: 23,4 cm
Höhe: 3 cm
Länge: 49,8 cm
Gewicht: ca. 2,7 kg
Material: Aluminium, Wellen Edelstahl
Besonderheiten: Wasserfest, frei konfigurierbar (4WD, 6WD, 8WD, …)

Motoren: Anzahl: 2
Leistung: ca. 3,8 Watt
Typ: Glockenanker
Wirkungsgrad: 86%
Drehmoment (Motor): 18,4 mNm
Drehzahl (Motor): 8000 U/min
Untersetzung: 20:1

Akku: Anzahl: 2 Blöcke in Serie geschaltet
Spannung (pro Block): 3,7 Volt
Kapazität (pro Block):: 44 Ah
Leistung (pro Block):: 162,8 Wh
Maße (pro Block):: ca. 15cm x 10,5cm x 4cm (BxLxH)
Gewicht (pro Block):: ca. 1,2 kg

3d- Modelle (Autocad):

[ähM_Key]

Hm, Klasse Sache; aber wer soll das kaufen?

...also ich stell mir einen 8WD bei diesem Aufbau nicht sehr wendig vor.

MK

[BlackDevil]

auser er macht quasi einen ketten antrieb und die räder drehen unabhängig von einander

Das heist die eine Seite nach vorne, die andere seite nach hinten oder garnich -> karre wendet

[Hessibaby]

Das Kettenprinzip (also eine Seite rückwärts und die andere vorwärts) funzt bei 6 Rädern nur bedingt, da die mittleren Räder das ganze heftig bremsen. Den Algorithmus bezüglich der PWM-Ansteuerung für die mittleren Räder zu Proggen ist sehr aufwendig. Die Drehachse befindet sich je nach Drehzahl irgendwo unter dem Fahrwerk. Am besten man zeichnet sich das auf und schaut sich dann die Bewegungen der mittleren Räder an.
Gruß Hartmut

[Matt520]

Das Antriebssystem entspricht einem Radpanzer. Jede Seite wird von einem Motor angetrieben.
In jeden Antriebsstrang (eine Seite) läuft eine Längswelle, die die Achsen antreibt. Die Steuerung ist somit gleich wie bei einem Kettenfahrzeug.

Zur Frage wer das kaufen soll.
Es ist für Leute gedacht die sich nicht mit der Mechanik herumschlagen wollen.

Zum Preis:
Wenn ihr mal die Preise von prof. Fahrwerken wissen wollt, dann schaut mal
auf diese Seite http://www.robotcombat.com/marketplace_machinelab.html
Das kleine Fahrwerk (MMP8) kostet 795 USD
Das große Fahrwerk (MMP40) kostet ab 5.200 USD aufwärts (bis fast 9.000 USD)

[Hessibaby]

Sei mir nicht böse, aber Du irrst Dich. Wenn Du nämlich alle Räder einer Seite synchron antreibst spielen die mittleren Radiergummi. Ein 6x6 Fahrzeug hat nicht umsonst Differenziale und bei extrem geländegängigen Fahrzeugen wird üblicherweise sogar eine Knick-/Neigelenkung eingebaut. Bei einem Kettenfahrzeug das auf dem Teller dreht wandert der Drehpunkt unter der Fahrzeugmitte von vorne nach hinten bzw. umgekehrt. Das ist bei Rädern aber nicht möglich da Du nur die Aufstandspunkte der Räder zur Verfügung hast. Zeichne Dir das einmal mit Lineal und Zirkel auf. Das Prinzip der Kettensteuerung funktioniert bei Radmodellen nur dann wenn lediglich die vordersten und hintersten Räder angetrieben werden und die mittleren mitschwenken können.
Gruß Hartmut.
Die Idee und die Machart sind o.k. aber die Lenkgeometrie solltest Du schon beachten.

[ähM_Key]

Bei einemRadpanzer, wie z.B. dem Luchs, sind außerdem die äußeren Achen gelenkt!

MK

[m.artmann]

Also unter einem professionellen Outdoor Fahrwerk stelle ich mir Einzelradaufhängung vielleicht sogar mit Einzelradantrieb vor.

Also in etwa so: http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/jbot/jbot.jpg

Dort wurden fertige Achsen von RC Modellbau Monstertrucks verwendet und auf stabile Grundplatten geschraubt.

Alles in Allem dürfte das auch nicht teurer als Dein Fahrwerk sein, bietet aber bestimmt den besseren Bodenkontakt im Gelände.
Schau Dir mal die Videos davon hier an: http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/jbot/index.html

Und zu "The Machine Lab", also 5300$ nur für ein Fahrwerk??? tztztztztz [-(


Gruß
m.artmann

[xtw]

Beium Luchs sind die beiden VORDEREN Achsen gelenkt, die 2. erhält in etwa den halben Einschlag der ersten.

Gegen die Reibungsprobleme mit den mittleren Rädern hilft auf glaatem Grund ein kleiner Trick : Setze die mittlerren Räder 1 cm tiefer wie die äußeren ! Damit haben auf glattem Boden nur 4 Räder Bodenkontakt, im Gelände, wo es nicht darauf ankommt, alle Räder !

Dein Projekt ähnelt meinem "Großen" :
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=18249&highlight=

[ähM_Key]

Hm, ok, mein Fehler. Bund is doch schon wieder lange her ;)

War's beim Fuchs so?

MK

[xtw]

MEIN FEHLER !!!!
ich meinte natürlich den fuchs ! der luch hat meines wissens je ein getrenntes drehbares fahrgestell und hatte auch hinten einen fahrer - er ist vorwärts genauso schnell und wendig wie rückwärts !

[Matt520]

Hi an Alle!

@Hartmut:
Ich habe mir sehrwohl gedanken über die Lenkgeometrie gemacht und die nachteile einer Panzersteuerung in kauf genommen. Zu deinen Anmerkung: Bei 6 Rad Panzersteuerung spielen NIE die mittleren Räder Radiergummi! Es sind die Außeren 4 Räder. Es wäre mir neu das bei einen Kettenfahrzeug der Drehpunkt unter der Fahrzeugmitte von vorne nach hinten bzw. umgekehrt wandert.

@m.artmann
Es wurde keine Einzelradaufhängen aus folgenden Grund geplant: Das Fahrzeug soll auf beiden Seiten fahren könne. Mr ist bis jetzt noch keine technische Lösung für dieses Problem eingefallen.

1.) Planungsprämisse von mir war: Keep it simple! Das heißt das Austauschen von defekten Modulen soll leicht möglich sein. Alle 6 Achsmodule sind ident. Alle Zwischenstücke sind ident. Die Motorblöcke sind ident.
2.) Planungsprämisse von mir war: Es soll robust und langlebig sein. Eine Sturzhöhe von 1 Meter soll es überstehen und eine Laufzeit von 2000 Stunden haben.

Die Panzersteuerung habe ich aus folgenden Gründen gewählt: Keine gelenkten Räder, alle Achsen ident aufbaubar, robust da keine bewegliche Teile, zuverläßig und störrunanfällig.

Die Fehlplanungen werde ja e' beim Prototypen auftauchen

[HannoHupmann]

Ganz ehrlich Matt580 ich denke nicht dass du mehr als 5 von den Dingern verkaufen wirst.
Das Problem ist, die Teile sind einfach bei weitem zu teuer für den Privatmann, das liegt nicht an dir oder an der Konstruktion sondern eher daran dass der Großteil der Besucher hier zuwischen 12 und 25 Jahren ist und dieser Teil einfach keine 1500€ auf einen Rutsch bezahlen kann.
Ich geb zwar auch locker 2000€ für mein Roboter aus, aber nicht am Stück sondern nach und nach und hier mal wieder 10€ usw.
Zumal dein Fahrwerk schon sehr speziell ist und jeder Roboter an sich ebenfalls speziell ist.

Kommen wir zu einer anderen wichitigen Kundengruppe. Unis und FHs, die FHs geben für ihre Studentischen Projektarbeiten meistens nur wenig Geld raus, dafür können die in den Werkstätten ziemlich kostengünstig Produzieren. Also geht es nur wenn ihnen jemand ein Fahrwerk sponsort.
Nächster Punkt Uni die bauen meisten so spezielle Roboter, dass sie leider selber was entwickeln müssen. Für billige Testroboter ist das Fahrwerk dann wieder zu teuer.

Sonst bleiben noch Profis die für Industriezwecke solche teile kaufen oder bauen, aber da kenn ich mich nicht aus.

Also ich denke mal du wirst hier auf die gleichen Probleme stossen wie jede Firma die ein neues Produkt entwickelt. Es kostet jede Menge Geld.
Ich weis nicht worauf deine Idee abzielt, aber die kontroversen Beiträge anderer Teilnehmer zeigen deutlich, dass dein Fahrwerk keine Killer Aplication wird. Also wirst du auf den Prototypen wohl eher sitzten bleiben und falls du es schaffst soviel Geld aufzutreiben um ein Fahrwerk ohne Fehler (irgendwas geht immer schief bei den ersten 10) herzustellen zu einem Preis von sagen wir mal 800€ dann hast du immernoch keine Garantie dass soviele Verkauft werden um deine Auslagen wieder reinzuspielen.

Das ganze wird dann schon eher ein längerfristiges BWL Projekt. Ich will dir jetzt nicht alles ausreden aber überleg dir gut wieviel du investieren willst.

mfg Hanno Hupmann

[Achim]

Mich würden schon detaillierte Bilder eines fertigen Fahrwerks mit Motoren interessieren. Allerdings Einzelaufradaufhängung wäre natürlich noch schöner.

[Hessibaby]

Du solltest mal zeichnen, dann würde Dir einiges klarer.
Meiner Meinung nach meint Artmann keine Einzelradaufhängung sondern eine pendelnd aufgehängte Starrachse (wie bei Geländefahrzeugen üblich) und diese ist , unter der Voraussetzung das der Radüberstand oben und unten identisch ist, mit Federn die sich oben und unten im Rahmen abstützen schon realisierbar. Eine andere Möglichkeit wäre ein , begrenztes, Pendelgelenk zwischen Vorder- und Hinterwagen wie bei einem Dumper. Schau mal bei www.zeppelin.de Caterpillar Dumper.
Ich baue seit 25 Jahren Funktionsmodelle und habe manchen herben Rückschlag einstecken müßen, weil die Realität doch häufig anders war als theoretisch erarbeitet.
Gruß Hartmut

[Achim]

Meiner Meinung nach meint Artmann keine Einzelradaufhängung sondern eine pendelnd aufgehängte Starrachse (wie bei Geländefahrzeugen üblich)


Wie auch immer, ein paar Konstruktionszeichnungen / Bilder zu diesem Thema wären sicher interessant.

[Matt520]

Hi an Alle!

@Hartmut
anbei habe ich dir ein paar Bilder angehängt von Fahrzeugen. M.Artmann mein schon eine Einzelradaufhängung (ist aber egal)
Mich würde eine Zeichnung zu deiner Federung brennend interessieren, denn ich habe keine Lösung dafür gefunden die in beiden Belastungsrichtungen arbeitet. Bedenke die Federung muß auch noch funktionieren wenn das Fahrzeug auf dem Kopf fahrt.

@Hanno Hupmann
Der Richtpreis von 1500€ ist für das fertig montierte Fahrwerk gedacht (inkl. Räder + Motoren).
Für Privatpersonen und Fhs wird das ganze als Bausatz ohne Räder angeboten. (Der Preis wird ca. 40-60% vom Richtpreis sein)

mfg
Matthias

[xtw]

Andere "Federungs"-Möglichkeiten (obwohl hier eigentlich nicht nötig) :
1. Federstahlachsen zwischen Gehäuse und Radnabe
2. li/re Seite trennen und über Mittelgelenk verbinden

[Chris266]

@Matt520:

Habe Interesse an einem Fahrgestell. Der Preis ist jedoch zu hoch.
Interessiere mich für Fahrgestell inkl. Reifen und Motoren und deren Verbindungen.
Was wäre der Preis hierzu?
Habe selbst noch Flugzeugbatterien und restliches Zubehör.

Wie sieht es mit Umbauten aus? Lässt die Kontruktion Platz für den Umbau zu einem Rasenmäher/Kehrroboter?

Ist Odometrie (Schlitzscheiben) bereits implementiert?

Bevor ich selbst hunderte Euros in den Sand setze, wäre ein fertiges Fahrgestell schon von Vorteil.

[Madgyver]

Für 1500€ Kaufe ich mir lieber einen gebrauchten Lada. Der ist dann auch tatsächlich Geländegängig.

[UlrichC]

@Matt520

Hallo,
ich habe mal die Daten des Fahrwerks durchgelesen.
Preis und Güte etc. mögen vielleicht passen, aber wer garantiert mir das das Ding überhaupt seine Dienste tut.
Das Wort Prototype steht für Versuchs und Testaufbau und nicht für serienreife Konstruktion.
Wie wäre es wenn du mit deinen Preisvorstellung wartest bis das Ding erstmal fährt.

Gruß,
Chris

[Papa Schlumpf]

...vielleicht läßt sich das Rebungsproblem etwas minimieren wenn Du in der Mitte Räder einsetzt deren Lauffläche relativ stark abgerundet ist. Je geringer die Auflageflche desto geringer die Reibung. Weiß nicht ob es wirklich was bringt, könnte aber einen Versuch wert sein.

mfg

Papa Schlumpf