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Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Gyro für das Gleichgewicht eines zweibeinigen Roboters!


Dennis2006
26.03.2006, 23:15
Hallo!

Ich habe mir einen zweibeinigen Roboter wie den Khr-1 gebaut.
Nun möchte ich ihn über eine Wippe gehen lassen, und er soll dabei das Gleichgewicht halten.

Ich dachte da sofort an ein Gyro, da das die bequemste und denke ich auch mal, die einfachste Lösung ist, auch wenn so ein Gyro (zumindest von Ikarus) 45€ kostet. ACR bietet bei Conrad auch ein Gyro mit 2 Kanälen an. Kostet dann aber auch 99 €.

Der Roboter hat in jedem Bein 5 Servos.

Nun zu meiner Frage:

Wie viele Servos müsste ich mindestens mit einem Gyro ausstatten, damit er das Gleichgewicht hält?

Des Weiteren denke ich mal, dass ich ein Gyro auch nur für ein Servo benutzen kann oder geht das auch mit mehreren mit einem Trick?

Und welche Servos müsste ich dann mit einem solchen Gyro ausstatten!

Natürlich ist das mit dem Gyros nicht nur eine Preisfrage sondern auch eine Frage des Platzes!

Vielen Dank!

Gruß

Dennis
Felixx87
27.03.2006, 08:16
Ich hab zwar kaum Ahnung von son Kram von wegen Gyro und 2 Beiner

es müsste doch möglich sein den Servo Ausgang des Gyros mit einem µC auszulesen und daraus die entsprechenden Servo wege für die Beine auzurechnen! Damit müsstest du nach meiner Theorie mit einem Gyro auskommen und könntest deinen Bot über die Wippe laufen lassen.

ob es so Realisierbar ist weiß ich nicht und ich weiß auch net ob ein Gyro ohne servo befehl überhaupt etwas ausgiebt oder ob es nur das eingangsignal "korrigiert"

soll nur als Theorie und denkanstoß dienen!
batti112
27.03.2006, 10:38
Ich kann mich meinem Vorredner da nur anschließen.
Du musst doch "nur" dafür sorgen das der "Oberkörper" in der Waage bleibt (ermittlung über Gyro).
An deiner Stelle würd ich mal googeln, gibt sicher mehrere Leute die sich damit beschäftigen.

mfG
Batti
Spion
27.03.2006, 11:36
Hallo

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=127802&highlight=#127802

mfg Luca
UlliC
27.03.2006, 11:53
Hallo Dennis2006,

schau dir mal das Manual vom RoboNova-1 an.
www.robonova.de
Dort findest du Hinweise auf die Verwendung von Gyros.
Bei diesem Biped kann man einem Gyro mehrere Servos zuordnen.

Ich werde das mal mit meinem UCBiped ausprobieren.
kwak
03.04.2006, 17:50
kurzes prinzipielles Kommentar :

euch ist schon bewusst, dass der Gyro nicht den "Winkel" (z.B.: vertikal zum Boden) misst sondern nur die Drehrate (=Winkelgeschwindigkeit).
D.h. das Signal das er ausgibt ist NICHT dazu geeignet die absolute Lage/den Winkel zu bestimmen.

Den absoluten Winkel könnte man in Kombination von Gyros und Beschleunigungssensoren berechnen. D.h. ein Beschleunigungssensor wird verwendet um den Winkel zur Erdbeschleunigung zu messen und die Daten der Gyros und der anderen Achsen der Beschleunigungssensoren helfen den "dynamischen" Anteil aus dieser Winkelmessung herauszurechnen. Das ist aber alles andere als einfach..... aber das einzige mit Hand und Fuss...
Hiµck
19.04.2006, 11:54
Zur Besimmung der Neigung gibt es Inklinometer. Schau mal unter http://www.pewatron.com
Kaiser-F
19.04.2006, 17:11
Ich hätte da so ne Idee für dich.

Evtl kennst du den Quattrocopter. Der besitzt einen Mechanischen Kreisel. (Kreisel = Gyro)

Das ist einfach eine Scheibe die an einem Motor hängt. Durch die schnelle Rotation bleibt die Scheibe in ihrer Position. Du musst sie also im Roboter in alle richtungen beweglich machen. Dazu sind 2 Achsen nötig, die du mit Potis messen kannst...