Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Log - Roboter mit Auge
Hi!
Nach langer Geheimnistuerei ( :cheesy: ) werd ich euch jetzt mal meinen Jugend forscht Roboter vorstellen.
Ich habe damit den 2. Platz (mit Sonderpreis) beim Landeswettbewerb Baden Württemberg in Stuttgart im Fachgebiet Mathematik/Informatik gemacht. (Was für ein Wurmsatz...)
Hier die
Features:
* Hindernissen wird nur durch die Kamera ausgewichen
* Gameboycamera als einziger Sensor
* Bildverarbeitung auf AVR
* 3 (eigentlich 4) AVR-Controller (2 * M8 ; 1 * M16 ; 1 * Tny12L) ( Alle bis auf Tny12L mit 16MHz getaktet)
* Verbunden durch das SPP 2.1 Kommunikationsprotokoll
* Ereignisorientiertes "Betriebssystem"; TSOS 2.0
* LiPo Akku, 1200mAh, oder 1500mAh
* Encoderauflösung: 1cm
* Ein- und Ausschalten per Magnet
* Faulhaber glockenanker Getriebemotoren
* PWM gesteuert (256 Stufen) by L293DD
* easyRADIO Funkmodul für Telemetrie und Settings
* Nicht benutzter I²C mit PCF8574 und 24C64
* CNC gefräste Teile
Bildverarbeitungssystem:
* AtMega16 mit 16MHz
* Highspeed ADC ADC0820 - 1,4µs Wandlungszeit
* 128k RAM, voll Adressierbar
Hier 2 nette Bilder:
http://www.tobias-schlegel.de/sides/robotik/log/pics/full/Img_3468.jpg
http://www.bosch-presse.de/cgi-bin/cgiWebLinkImage.exe/1-jufo-13591-51.jpg?sid=9124945&action=jpeg&image=\\obelix\ARENA2\Bilder\bosch_pb\0306\jpg_org \jpg\1-jufo-13591-51.jpg
Und hier Log's Homepage:
http://www.tobias-schlegel.de/sides/robotik/log/log.htm
Video kommt dann später noch... (muss ich noch uploaden) :D
Viele Grüße,
Tobi
Hi Tobi!
Endlich ist es soweit, Du kannst offen über Dein Projekt reden! *g*
Meinen Glückwunsch nochmal öffentlich zum 2. Platz, auch wenn ich nicht verstehen kann, warum man Dir den 1. verwehrt hat ... ;o)
Ich bin mal gespannt, was die Anderen zum LOG sagen!
Viele Grüße
Florian
PS: Schickes Foto ... das große mit dem Typen da ... ;o)
Hi,
geniale Konstruktion, ich freu mich schon auf das Video.
Was genau waren die Aufgaben für den Roboter? Und wie schnell fährt er?
Noch ein Bugreport zu deiner Webseite:
Ich war gerade auf http://www.tobias-schlegel.de/ aber wenn ich auf einen Menueintrag klicke, tut sich nichts! Ich habe JavaScript aktiviert (Benutze Mozilla 1.5.0.1)!
Hi Flori!
Danke!
Ja, es kostet schon Überwindung, das ein oder andere geheim zu halten.
Es ist auch noch das ein oder andere (z.B. der Quelltext oder die genaue Verfahrensweise des Algorithmus) naja sagen wir mal nicht ganz öffentlich, weil ich ja nächstes Jahr nochmal mitmachen will / soll.
Ja, das Bild gefällt mir auch, sonst hätt ichs ja nicht gepostet... ;D
VLG Tobi
Hi!
Danke!
Video kommt morgen, denk ich!
Aufgabenbeirreich: Hindernissen ausweichen - Nur mit einer Kamera und Verstand
Funzt (verblüffenderweise) recht gut, wenn die Bedingungen stimmen!
Wie schnell er fährt... hm... GUTE Frage... :D ich schätz so um die 20-50cm/s kommt auf die PWM an.
Ausserdem braucht er eine Beschleunigungsphase, um nicht zu arg zu schwanken.
Ja, da ist was faul am Skript, ich weis... ich arbeite dran... ;D
VLG Tobi
Von mir übrigens auch herzlichen Glückwunsch zum zweiten Platz!
Das mit der Beschleunigungsphase denk ich mir, hat ja kein Stützrad :)
Hi
Danke!
Ja. Von 0 auf Tempo 150 (PWM ; volles Anlaufen der Motoren, keine Beschleunigungsphase) legt er sich fast 90° hin (erst ab so 100-110° Bodenkontakt der Antenne). Muss ich mal mit Muse Programmieren...
VLG Tobi
super bot! bildverarbeitung mit avr ist sehr interessant aber sicherlich auch nicht einfach. mit was hast du den programmiert?
mfg
Ja die Bildverarbeitung interessiert mich auch sehr, vielleicht könntest du deinen Code ja auch veröffentlichen?
Noch ne Frage: Wie viel Geld hast du da reingesteckt?
Hi!
Ja, das ist nicht ohne...
4 Stufiger Algorithmus 128k RAM... (davon aber nur ca. 64 gebraucht)
Das ist mit BASCOM-Basic Programmiert, und braucht für eine Auswetung 3 Sekunden. plusminus...
VLG Tobi
Hey, 3 Sekunden hab ich auch geschätzt für die Verarbeitung (ich hab dieses Semester die Vorlesung "Digitale Bild- und Signalverarbeitung" gehört, daher kenne ich mich mit der Materie ein wenig aus)...
Wie gesagt, dein Code würde mich sehr interessieren, auch wenn er komplex ist :)
Oder hast du Diagramme oder ähnliches, das deinen Algorithmus / deine Algorithmen beschreibt? Oder zumindest dein grobes Vorgehen zum extrahieren der Informationen...
BlackDevil
25.03.2006, 23:25
Gratulation! Mein JuFo projekt hatte mein Mentor damals eingestellt...
Sehr schönes teil
Hi!
Danke :D
Ich hatte keinen Mentor aus meiner Schule... :D
Hmmmm... das wird schwierig bezüglich nächstem Jahr....
Aber soviel:
Folgende Schritte:
1) Kantenerkennung
2) Aufspalten in Matrix
3) Filtern Hintergrundrauschen
4) Filter 2
5) Abzählen
6) Fertig
Ich hoffe du kannst damit was anfangen.... ;D
VLG und gn8
Tobi
BlackDevil
25.03.2006, 23:53
ich hatte einen an der schule, was aber auch pflicht war bei mir. Weis nich wieso.
Die TH hat mich unterstützt und die Schule (in form des mentors und des Labors)
aber nuja... damals gings um Chemie
Herzlichen Glückwunsch zu deinem 2. Platz, dein Roboter ist echt spitze. Vor allem bewundere ich deine Leistung, in dem Alter!!! Ich bin zwar ein Jahr älter wie du, aber ich habe es noch nie geschafft ein Projekt so durchzuziehen wie du, und da gehört ne Menge Durchhaltevermögen dazu, denn nicht immer klappt alles so wie man will. Es ist schade dass du den ersten Platz nicht bekommen hast, den hätt ich dir echt gegönnt. Ich denke es gibt wenige Menschen die behaupten können so etwas in so jungen Jahren geleistet zu haben!!! Daher wünsche ich dir auf deinem weiteren Weg viel Glück
Hut ab - du bist der Schwäbische Tüftler wie er im Buche steht!! (komme selber ausm Schwabenländle^^)
In großem Respekt- Markus
BlackDevil
25.03.2006, 23:57
Was mich noch interessieren würde ist, wie sich die Räder um den mittelteil drehen oder ob das teil sich insgesamt um 360° dreht
Ich denke der ist so gebaut dass der Mittelteil möglichst waagerecht bleibt. Dadurch dass die Akkus unten sind ist der Schwerpunkt unterhalb der Drehachse, und dadurch lässt sich es überhaupt steuern. Wäre dies nicht der Fall (bzw. wäre der Schwerpunkt exakt auf der Achse) würde sich der Mittelteil drehen und die Räder währen fest!
Hast du dir mal überlegt dass du von jemandem gesponsort wirst (abgesehen von den Eltern) ? Ich kam drauf weil du auf dem Foto so n Boschumhänger anhast...
BlackDevil
26.03.2006, 00:11
stimmt eigentlich ... wenn die räder sich drehen bleibt der rest gleich wegen dem tiefen schwerpunkt
das pendet dann vll mit
hätt ich auch drauf kommen können :D hab grad zu kompliziert gedacht
Ist ja auch schon spät ;-)
Wie schnell er fährt... hm... GUTE Frage... Very Happy ich schätz so um die 20-50cm/s kommt auf die PWM an.
Ausserdem braucht er eine Beschleunigungsphase, um nicht zu arg zu schwanken.
Ich hatte auch einen kleinen Tipp^^
hallo
was besitzt du für eine Fräsemaschine?
Gratuliere dir zum 2. Platz!
Wirklick schöner Bot!!!
Zu deiner Website: Der Script hat was gegen die richtig guten Browser (Firefox,Mozilla,Netscape) ^^ Im IE funktionierts einwandfrei, hab ich dir aber schon gesagt ;)
Mfg.Attila Földes
Huiuiui!
Erstmal nochmal Danke² ;D
Besonders an womb@t & technoy für die Glückwünsche.
Das erste war glaube ich mit dem Schwerpunkt...
Der Witz ist, dass nicht nur der Akku unten liegt, sondern auch die Achsen (man siehts auch nur wenn man sehr genau hinschaut) um 1cm nach oben, und 5mm nach hinten(Fahrtrichtung) verschoben sind.
Dadurch wird das Ding relativ stabil und kann gut Fahren.
@ womb@t: Was für einen Tipp?
@ patti16: Basic 540 von Step Four ( www.step-four.at ) Die Räder aus Alu habe ich aber in nem Betrieb Drehen lassen. Habe da so Beziehungen... ;D
Hm "richtig gute" Browser? ;D ja schon, die verwenden halt ein anderes DOM als der IE...
Viele liebe Grüße,
Tobi
Edit: Mit dem Sponsoring... ja, in der tat das hab ich. Allerdings hatten Alle Firmen die ich angeschrieben habe was dagegen...
Das Bosch-Band ist der Träger für den Teilnehmerausweis...
...und oben hatte ich noch was übersehen... ich schätze das Ding ist so um die 300-500€ wert.
Der IE ist wohl der einzige der ein anderes DOM verwendet als die anderen^^
Mfg.Attila Földes
gut so ne ähnliche Fräsemaschine habe ich auch, die kommt auch von Step Four.
gruß
patrick
Hi!
Was hast für eine? Precise 760?
ich finde die Maschine & Software im Vergleich zu anderen, die ich jetzt nicht nennen will ;) , viel besser!
Also die Maschine ist einfach klasse!
VLG Tobi
Es bis zum Landeswettbewerb zu schaffen ist schon eine anerkennenswerte Leistung
und dann noch den 2. Platz.
Repekt! :)
Tja, aber so ein Oberstufenplaner (gabs bei uns oben in Nds auch schon n Mal) war wohl für den 1. Preis besser geeignet, als der LOG, verstehe wer will ... ;o)
Hi!
Danke!
Naja. c'est la vie... :D
Die Jury meinte, ich solle nächstes jahr nochmal mitmachen... :D
Aber jetzt...
TS Studios proutly present:
The ACV Testmovie!
http://www.tobias-schlegel.de/sides/robotik/log/av/log_testmovie.wmv
1,2MB, wmv
Mpg macht Premiere Elements nicht so proper... aber das krig ich noch hin.
VLG Tobi
gamecounter
26.03.2006, 12:28
Echt toller Bot!!
Gratuliere auch zu dem 2. Platz. Wahnsinns Leistung!!
Mich würd eines interessieren: Da ich selbst auch gerade etwas plane und auch daran denke mir die räder aus alu zu drehen:
Is das pinkfarbene auf deinen Alurädern eine beschichtung, oder einfach nur lackiert? Hat man damit auch ordentlich bodenhaftung??
mfg gamecounter
Ok, also über die Qualität des Videos lässt sich streiten ^^ Ansonsten sehr schön!
Mfg.Attila Földes
@gamecounter: Ich tipp mal auf den Gummiring eines Marmeladeglases..
Mfg.Attila Földes
gamecounter
26.03.2006, 12:37
das wäre natürlich auch ne idee ;)
h tobi,
wie viel hat denn die cnc gekostet?
mfg
@tobias
ich weiß jetzt nicht genau die ist aber bestimmt schon 10 jahre alt(fräsemaschine)
echt cool dein Bot.
gruß
patrick
Also dein Bot ist ja mal echt der Hammer ...
Da kann ich nur neidisch gucken, vor allem, da ich morgen hier zum Landeswettbewerb JuFo Hamburg muss. Hoffentlcih gewinn ich überhaupt was... :D
Aber dein Projekt ist echt der Hammer!
Andun
P.S.: Ich bin auch nur deswegen beim Landeswettbewerb, weil es sich nicht lohnt in unserem kleinen Stadtstaat nen Regionalwettbewerb aufzuziehen. Jeder ist sofort beim Landeswettbewerb ... :D
Hi!
Jah, das rosane an den Rädern sind Gummireifen, die einfach draufgeklebt sind. Ja, die Beodenhaftung ist echt ok damit!
Ja, die Qualität ist...
aber das etwas größere ist 32MB groß.....
Die CNC war ein Sonderangebot und ein Bausatz. Ist schon etwas länger her, weis nichtmehr genau, was das gekostet hat...
Danke @ Andun :D Was hast du für ein Projekt?
VLG Tobi
Ich werde nach dem Wettbewerb mal ne Homepage basteln, wo das zu lesen ist. Da meins aber auch so popelig ist, wird mein schlechter Code (vom Stil her) auch veröffentlicht .... höhöh
Es ist eine Umweltbeobachtungsmessystem welches mit Solarzelle und Temperatur und Luftfeuchtigkeits und -druck Sensoren in z.b. Gewächshäusern rum fahren können soll.
Aber hier geht es um deinen Bot und der ist auch viel besser als meiner.
:D
Also wäre schön wenn man noch nähere Informationen bekommen könnte... wenns geht.
Andun
Hi!
Ahhh!
Was hättest du denn gerne für nähere Infos?
VLG Tobi
Naja, eigentlcih will man natürlich alles wissen... :D
Aber sag mal, kannst du denn deine Langfassung auch hier veröffentlichen, oder ist dir das zu viel? Die würde mich nämlich schon interessieren.
Andun
Hi
Ja, das sind 15 Seiten...
Ausserdem will ich ja nächstes jahr nochmal mitmachen...
hm.
vlg tobi
Hi,
nettes Projekt, aber kann es sein das das eine ziemlich verblüffende Ähnlichkeit zu dem bekannten Scout-Projekt der University of Minnesota hat? Hier der Link:
http://distrob.cs.umn.edu/demos.php
Viele Grüße,
Soeren
HI!
Das ihr das auch immer GLEICH merken müsst!
Ja, sagen wir, die Dinger haben dafür Modell gestanden. Aber meiner ist etwas größer...
VLG Tobi
Blue Dummy
27.03.2006, 15:21
Wow, beeindruckende Leistung, Respekt, Respekt und natürlich Glückwunsch zum zweiten Platz. :)
Wann hast du mit dem Roboterbasteln angefangen? Und hattest du irgendwelche Vorteile durch Werkstatt der Eltern oder haben deren Berufe was damit zu tun? Weil ich nämlich auch so langsam anfangen will, aber keine Werkstatt und nix hab...
absolut super leistung!!
dicken respekt!
grüsse
rouven
Hi!
Danke :D
Ja, Werkstatt war vorhanden, und gewisses Wissen auch.
Meien Eltern sind beide Ärzte...
Wenn ihr weitere Infos wollt.... einfach posten.
Ahso, und kennt ihr einen Uploadserver, auf den ich eine bessere Version des Videos laden kann?
VLG Tobi
http://www.easy-sharing.com/
Da einfach das Video drauf tun
Hallo Tobi,
herzlichen Glückwunsch zu dem tollen Bot und dem 2. Platz!
Lunarman
28.03.2006, 18:59
Ich hab auch kene Werkstatt (außer meinem "Kinder"zimmer ;-) )
aber ich will mir trotzdem nen Bot bauen, denn Werkzeug hab ich schon...
Roboter n00b
29.03.2006, 20:26
super Leistung, super Bot, mehr gibts dazu nicht zusagen, nur weiter so
Hi!
Danke danke danke...
Im Gegenzug zu diesen tollen Komplimenten habe ich hier
Klickmich (http://www.easy-sharing.com/345966/Sequenz 01.wmv.html)
das bessere Video hinterlegt. - Leider halt wieder WMV...
Viele liebe Grüße,
Tobi[/url]
Huihhuihiui
Endlich erkennt man was... :D Auch wenns es alles etwas weiter weg ist, aber das finde ich schon sehr gut.
Also am Anfang sieht es eigentlcih immer so aus, als ob der Bot ein Bild macht und sich dann ein kleines Stück nach links macht und dann braucht er nämlcih so etwa 2 Sekunden. Liege ich da richtig, das du da mit 2 verschd. Bildern arbeitest?
Andun
Kampfratte
30.03.2006, 09:28
Auch ein dickes Lob von mir... (Ich weiß, das wird auf dauer langweilig aber ich finde du hast es verdient) Da ich jetzt nicht weiß, wer den ersten Platz gemacht hat, muss der ja nen Bot mit nuklearantrieb gehabt haben oder irgendwas noch komplizierteres um deinen zu schlagen... ;-)
Hi!
Danke danke :D
Nicht 2, er arbeitet mit 3 Bildern (Er hält an macht eins, dreht macht eins, dreht macht noch eins). Einfach um eine bessere 'rechts links mitte' Erkennung zu haben. Funzt ganz proper....
Nuklearantrieb... *löl* nein, das war ein Oberstufenberater-Programm.
VLG Tobi
PS: Es gibt aber noch einen anderen Modus, in dem er das Bild in 4 Bereiche aufteilt...
Hallo tobimc,
Gratulation, sehr beeindruckend, Dein Roboter.
Ich habe mir das Video angeschaut, aber mir ist nicht klar geworden, was der Roboter tun will.
Für was braucht er die Kamera, und was ist seine Aufgabe ?
Beste Gruesse,
stochri
Kampfratte
30.03.2006, 23:24
@storchi Wer lesen kann ist klar im vorteil... ;-)
Naja... ich würde den bot bevorzugen...
wer den ersten Platz gemacht hat, muss der ja nen Bot mit nuklearantrieb gehabt haben oder irgendwas noch komplizierteres um deinen zu schlagen...
Ich habe mir mal ein paar Gedanken darüber gemacht, was die Projekte der Jufo-Landessieger eigentlich so besonderes haben. Warum habe gerade die gewonnen, obwohl sie sich in einigen Fällen sogar viel weniger Mühe gemacht haben, als andere, die nicht gewonnen haben?
Ich glaube, dass die Jufo-Sieger in erster Linie mal ihr Projekt besser "verkauft" haben. Das fängt schon bei der Projektbeschreibung an. Die Funktion bis ins letzte Detail zu ordentlich zu beschreiben ist zwar schön und gut. Ich denke aber noch viel wichtiger ist es, auch mögliche Anwendungen aufzuzeigen.
Bei Neu-Entwicklungen
Welchen Vorteil hat es?
Wer kann es anwenden und wofür?
Wie hebt es sich vom bereits vorhanden ab?
Ist es leistungsfähiger? präziser? einfacher? schöner? billiger? ......
(ruhig ein bisschen "vergleichende Werbung" machen)
...
Bei reinen Forschungsprojekten:
Welche Erkenntnisse hat man gewonnen?
Wer kann diese anwenden und wie?
Welche Schlussfolgerungen zieht man aus den Forschungsergebnissen?
Kann man womöglich Ratschläge daraus ableiten?
...
Ich denke mal, wenn die Jury den Eindruck hat, dass es sich um etwas "weltfremdes" handelt, das da entwickelt oder erforscht wurde (etwas, das eigentlich niemanden interessiert oder etwas, das die Welt nicht braucht) dann wird man kaum eine Chance haben, den Sieg zu erringen.
Hi!
Danke O:)
Also der Roboter versucht, nur mit ner Kamera bewaffnet Hindernisen auszuweichen.
@ avatar: Ja, du hast vollkommen recht. Die Praktikabilität spielst auch eine Rolle.
Viele liebe Grüße,
Tobi
tobimc:
Auch meine Gratulation, mich beeindruckend das Fahrwerk bei deinem Roboter. So was will ich schon seit Jahren bauen. Werde es aber mit grösseren Räder (Kinderwagen ?) versuchen.
...Ich denke mal, wenn die Jury den Eindruck hat, dass es sich um etwas "weltfremdes" handelt, das da entwickelt oder erforscht wurde (etwas, das eigentlich niemanden interessiert oder etwas, das die Welt nicht braucht) dann wird man kaum eine Chance haben, den Sieg zu erringen.
Das "weltfremdes" gehört vermutlich in eine andere Kategorie.
http://de.wikipedia.org/wiki/Chindogu
1. Ein Chindogu muss eigentlich nutzlos sein.
2. Ein Chindogu muss es wirklich geben.
3. Ein Chindogu muss den Geist der Anarchie in sich tragen.
4. Chindogus sind Werkzeuge für das tägliche Leben.
5. Ein Chindogu ist nicht für den Verkauf bestimmt.
6. Ein Chindogu darf nicht nur aus einer Laune heraus entstehen.
7. Chindogus sind keine Propaganda, sondern unschuldig.
8. Chindogus sind nie tabu.
9. Ein Chindogu darf nicht patentiert werden.
10. Ein Chindogu ist immer vorurteilsfrei.
Superhirn
02.04.2006, 16:35
Halli hallo,
Toller Bot. gratuliere zum 2.Platz. Und gratuliere, dass dein Roboter überschaubar aussieht. ich bau auch immer für die Robotchallenge.at meine Roboter (2.platz) und da weiß ich am schluss nicht mehr wo oben und unten ist. auf jedenfall ein kabelgewurschtel dass ich nicht mehr zerlegen darf, sonst kann ich alles schmeißen. üebrhaupt das prorgamm.
Ich hab gelesen du hast das in basic Programmiert. in deiner Signatur steht C for ever. wenn ich so gut C kann dass ich C for ever schreib, würde ich auch C benutzen ;-).
jetzt wird dich vieleicht schneller wer sponsorn wenn du in der zeitung warst. schreib nochmal die Firmen an.
Hi!
Danke!
In Basic gehts halt (das coden an sich, nicht das ausführen) um eineiges schneller als mit C.
ABER ich werde demnächst mal C austesten...
Jah, ich habe ja jetzt eine Forshcungspatenschaft von IBM. Mal sehen. :D
VLG Tobi
Hey Tobi,
da ich dass vergnügen hatte, deinen Bot schon live! zu sehen, will ich dir auch trotzdem nochmal zum (Fast)Sieg gratulieren!
Hab mich bei JuFo sehr für dein "altes" Cam Modul interessiert ;-)
Naja, wirst dich sicher dran erinner!
MfG moud :D
Ah! Hi!
Ja aber hallo! na wie gehts...??
(hast immernoch interesse? *rofl*)
Danke!
VLG Tobi
Hi
http://www.tobias-schlegel.de/index.php?did=18
Die Doku ist online.
Wer Layouts, Quelltexte usw. haben will soll mir doch bitte ne Mail schreiben. Das kommt jetzt alles nach und nach online, je nach dem wie ich Zeit habe...
Viel Spaß!
VLG Tobi
Viel Spaß beim lesen...
Ich denke für manche interessant dürfte vor allem das SPP 2.1 sein. Prozessorkommunikation mal anders.
VLG Tobi
Superhirn
07.04.2007, 12:25
Cooler Bot. Ich will jetzt auch einmal mit Bildasarbeitung anfangen aber auf einem AVR ist das echt cool wie du das gemacht hast. ich denk da schon an einen PC :) gleich zum anfangen.
Doku ist gut am ersten Blick. Ich machsowas nie gerne denn es ist soo aufwendig :)
Kennst du schon die propeller Chips? von Parallax. da sind 8 CPU @ 80MHz in einem IC. Sie teilen sich IOs, RAM... somit kann man echtes Multitasking machen und die Geschwindigkeit würde auch für Bilder etwas mehr zusammenbringen. Einzige Problem für mich ist dass ich Linux User bin und diese eigene Programmiersprache "Spin" derzeit nur auf Windows geht.
Hi
Thx. So ne Doku braucht man für Jufo. Ein PC ist auch 10000 mal geeigneter als ein AVR. Das war eigentlich nur der Beweis, dass es tatsächlich möglich ist, sowas mit nem AVR zu machen.
Ich werd mich in Zukunft mit den ARMs beschäftigen, da geht noch mehr ;P
VLG Tobi
...Quelltexte jetzt auch online!
http://www.tobias-schlegel.de/index.php?did=18
VLG Tobi
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