Tequila!

[Der Gärtner]

Tequila ist eigentlich nur erschaffen worden um an der Robotchallange 2006 teilzunehmen. Von 3 Geplanten haben wir nur an 2 Wettbewerben Teilgenommen, da uns die Zeit ausging die 3 Abstandssensoren zu bauen.

Wer sind wir? Team Tequila ist ein Team aus 2 TUGraz und 2 TUWien Studenten, die die Theorie satt haben und so wie in der HTL dreck machen wollen.

Warum Tequila? Hm. Schnapsidee? Laut aussprechen und der wahre Name kommt zu tage? Alles falsch. :P Einfach nur weils aus den Namenslisten hervorsticht.

----Chassis----
-AluProfile und Bleche dienen als Grundsteine
-Fast alles in Muttis Backofen mit coolem 2 Komponentenkleber geklebt

----Antrieb----
-Modellbaumotoren mit 7.2V Nennspannung
-Schneckengetriebe mit ner Übersetzung von 30:1
-Stinknormale aber sündhaft teure Modellbauräder.

----Elektronik----
-PIC16F870@20Mhz als Mainbrain
-ICSP
-4 CNY70 als Liniensensoren
-3 IS471 als Abstandssensoren
-L298N als Motortreiber

----Benchmarks----
- 140mmx140mm Basisfläche
- 1,2-1,5 m/s @ Fullspeed
- 7.2V Akkus mit je 6x2500mAh AA

----Future----
-endlich den Deckel draufsetzen
-Die Hauptplatine darin dann verankern
-Neue Hauptplatine mit I2C und anderem Schnickschnak
-Ausbau der Sensorik für andere Wettbewerbe (Puckcollect, Hindernislauf...)

Pics in der User Gallery (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_personal.php?user_id=19393)!

Ich hab leider grad keine Bilder von der Motorplatine under den Motoren, aber die Aufhängung mit dem Kühlkörper ist einfach genieal :-$

[Andun]

Hi

Also der Roboter hört sich echt cool an und sieht auch gut aus.

Aber warum waren die Räder denn so teuer? Ich hab für meinen Robo 17€ für die Räder bezahlt.
Dafür waren die aber auch verpackt in einer Sprache in der ich die Buchstaben nicht lesen kann. Waren irgendwelche aus China. :D

Sagt mal, aber was hat euer Roboter jetzt eigentlcih gemacht? An welchen Wettbewerben hat er teilgenommen und mit welchem Erfolg?

Andun

[fabix]

habt ihr auch ein stützrad oder so etwas in der art? weil ich konnte keins finden. entschuldigt mich wenn es irgendwo stehen sollte. und ein wirklich schönen bot habt ihr.

gruß fabi

[michaelb]

Hi,
geiler Bot!!!!
Wie habt ihr die Achsen gelagert? Wie habt ihr die Räder auf den Achsen befestigt?
Gruß Michi

[Darth_Ding]

ich find den auch richtig schick! sauber gearbeitet =D>
wo habt ihr denn die schnecken und die zahnräder her? der antrieb gefällt mir am besten!

[Der Gärtner]

Danke!


Sagt mal, aber was hat euer Roboter jetzt eigentlcih gemacht? An welchen Wettbewerben hat er teilgenommen und mit welchem Erfolg?

Also der Bot sollte beim Hindernislauf, beim Slalom und beim Slalom Enhanced teilnehmen. leider wurde nur der Slalom draus, da wie gesagt die 3 Abstandsensoren nicht fertig wurden. (Teile waren schon gekauft)
Am Ende wurde es Platz 9 von ~32 Bots in dem Bewerb. Die Großen waren einfach nur im Vorteil, da deren Sensorenarrays doppelt so breit waren wie unser Bot ....


Aber warum waren die Räder denn so teuer? 14€ sind 192ATS, das ist verdammt viel in meinen Augen für n bissl plastik.


habt ihr auch ein stützrad oder so etwas in der art?
Wir haben einen Zahnstocher abgebrochen, an den Spoiler hinten unten angelegt, ein Stück isolierband drüber und fertig. Das hat fast 0 reibung und bei der bodenfreiheit (~2mm) gibts nix besseres... :)



Wie habt ihr die Achsen gelagert?
Bei dem Bild des Fertigen Chassis sieht man die 2 (noch zu hohen) Alu-Pflöcke die der Stefan in seinem Metal-Friedhof fand. Die sind 1,5x1,5cm breit und ideal für die 5mm Achsen. Natürlich sind die dinger geölt... Nähmaschinenöl rox :) Die Achsen werden übrigens mit zu stellringen umgemoddeden (Madenschraube...) Muttern gehalten, deren innendurchmesser 5mm ist. Ich mach mal ein paar detail pix und lade die dann in die gallery.

Zum Antrieb:

Alles Conrad. Aber leider auch teuer. Die achsen sind auch aus dem Metalfriedhof von meinem Kumpel. Alles wurde zuerst 1 Monat mit ACAD und Eagle geplant.

[Manf]

-----Antrieb----
-Modellbaumotoren mit 7.2V Nennspannung
-Schneckengetriebe mit ner Übersetzung von 3:1
-Stinknormale aber sündhaft teure Modellbauräder.
Sieht insgesamt sehr schön aus.
Die Übersetzung soll sicher 30:1 heißen.
Warum Schnecken? das bingt doch eher etwas an Verlusten.
Manfred

[Der Gärtner]

Die Schnecken waren die letzte lösung. Sie haben verlust, bringen aber die 90° versetzung die wir gebraucht haben und der Conrad hat keine anderen Räder die Passende Innendurchmesser hatten. Die Schnecken haben einen Lego Pneumatik Schlauch (!) innen, damit sie auf den Motor passen. Nicht zweifeln, es hällt und rutscht nicht. wir hatten leider keine drehmaschine zum erstellen eigener metalldrüberziehdinger.

[techboy]

Wirklich schöner Bot! Sehr gute Verarbeitung!

In was wird er programmiert?

Mfg.Attila Földes

[Superhirn]

Hi,
toller Roboter. ich hab auch immer Probleme mit der Zeit. Da kann man nichts machen. Die Bewerbe werden ja leider erst so spät ausgeschrieben.

[djdune]

Bei der RC06 gabs die Vorstellung der Berwerbe schon im November 05 und wenn man schon ein wenig Vorarbeit geleistet hat, dann braucht mans nur an die neuen Regeln anpassen.

Tolle Arbeit, vorallem wenn da einige von euch vorher nicht wirklich geschlafen haben... Ich glaub die RC war heuer schon was feines. Sehr schön wenn das Tisch-teilende Team Lötzinn herschnorrt.

[michaelb]

Hi Gärtner,
danke für die Antwort!
Wie hast du die Räder auf den Achsen befestigt?
Gruß Michi

[Der Gärtner]

Zu den Rädern:
Die Achsen haben einen Durchmesser von 5mm, das heist, wir musst die Räder aufbohren. Dann kam ein Gewinde an die Enden der Achsen und anfangs wurden die Räder nur mit einfachen kleinen Muttern gehalten. -> ging, war aber nicht ideal.

Danach haben wir im Modellbaugeschäft meiner Kindheit nach passenden 12er oder 14er Muttern mit einem 5er-Innengewinde für die Räder. Die haben nämlich innen einen Sechskant fix drin, für alle die kein RC-Car haben. Gabs natürlich nicht. Aber eine konische Mutter, in die man ein Gewinde reinschneiden konnte.

Also werden die Räder nun Von 2 Muttern, einer großen, die ganz hinten am gewinde ansteht und einer kleinen vorne gehalten. Hält bombenfest.

Zur Programmierung:
Alles in Oldschool-Assembler... mitm PICbrenner hau ichs rein.


Ich glaub die RC war heuer schon was feines. Sehr schön wenn das Tisch-teilende Team Lötzinn herschnorrt.

Sag mal... wart ihr das Team Robotinger/Marvin? Wir haben nämlich Lötzinn "hergeborgt"... :-k :-& :)

EDIT: Ich habs rausgefunden!! IHR WART DAS! Als gegenleistung will ich einen Vermerk im Blog...

[techboy]

@Gärtner: Schau mal auf die HP von djdune ^^

Mfg.Attila Földes

[Der Gärtner]

war wer schneller...

PS: Die neuen PICs (https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_personal.php?user_id=19393) sind da...

[djdune]

Zu den Rädern:
Die Achsen haben einen Durchmesser von 5mm, das heist, wir musst die Räder aufbohren. Dann kam ein Gewinde an die Enden der Achsen und anfangs wurden die Räder nur mit einfachen kleinen Muttern gehalten. -> ging, war aber nicht ideal.

Danach haben wir im Modellbaugeschäft meiner Kindheit nach passenden 12er oder 14er Muttern mit einem 5er-Innengewinde für die Räder. Die haben nämlich innen einen Sechskant fix drin, für alle die kein RC-Car haben. Gabs natürlich nicht. Aber eine konische Mutter, in die man ein Gewinde reinschneiden konnte.

Also werden die Räder nun Von 2 Muttern, einer großen, die ganz hinten am gewinde ansteht und einer kleinen vorne gehalten. Hält bombenfest.

Zur Programmierung:
Alles in Oldschool-Assembler... mitm PICbrenner hau ichs rein.


Ich glaub die RC war heuer schon was feines. Sehr schön wenn das Tisch-teilende Team Lötzinn herschnorrt.

Sag mal... wart ihr das Team Robotinger/Marvin? Wir haben nämlich Lötzinn "hergeborgt"... :-k :-& :)

EDIT: Ich habs rausgefunden!! IHR WART DAS! Als gegenleistung will ich einen Vermerk im Blog...

Jap. Und mit Wotan den Sonderpreis gewonnen.

Hübsche 3D Skizze. Sowas tu mich gar nicht mehr an, weil es ohnehin nicht so wird wie es geplant ist.
Habt ihr auch das Alu mit dem Kleber geklebt?
Bemerkung im Blog könnt ihr gerne haben, wenn ich die restlichen Fotos reintu.

[Der Gärtner]

Der Kleber ist praktisch für jede Verbindung beim Alu verwendet worden. Bis auf die Pfosten Links und Rechts. da sinds schrauben. Im Backofen ist das in 5min so Hart, dass man mit 2 Zangen oder nem Hammer die dinger nicht mehr auseinandern bekommt...

[djdune]

Was ist das für ein Kleber und wo bekommt man her

[Der Gärtner]

Das Ding Nennt sich UHU PLUS ENDFEST 300 und ist bei UHU noch immer im Sortiment. Die Temperatur/Härtezeittabelle ist auf der Rückseite.
5min bei 170°C mit 3000N/cm² bis 20°C 12h mit 1200N/cm².

die 20°C ergebnisse sind mies. und da ich ein endfauler Mensch bin, sind 5min eine respektable Zeit im vergleich zu 12h...

Das Zeug habe ich auch zum Casemodden für Alu auf Plexi verwendet. verwendet. Falls es mal nicht passen sollte, hat man ne halbe minute nach dem Backofen zum schnellen auseinanderziehen - achtung - sauerei! Nachträgliches erhitzen geht auch glaub ich.

[Superhirn]

Gut geplanter und schöner Roboter. ich wollt ja meinen auch so schön machen aber es geling mir nie.... Toll dass es dir gelungen ist.

[Der Gärtner]

Es war einfach eine Teamleistung. Die Idee mit dem Anbringen des Kühlkörpers an der Rückseite ist Stefans idee gewesen. damit hätte ich mir z.b. das "Loch" an der vorderen der beiden Platinen erspart...

[ManniMammut]

Hi!
Toller Bot, wirklich.

Werden die CNY70 bei Euch nur als Liniensensor verwendet, oder können die auch z.B. Abgründe entdecken? Wie aus einem anderen Fred hier hervorgeht, will ich die Teile nämlich zu diesem Zweck verbauen. Drum würden mich da mal Erfahrungen interressieren, wenn Ihr welche habt :-)

Grüße, Manni

[Der Gärtner]

Wir haben Anfangs aus reiner Angst einmel Die Widerstände am Collector die gegen Versorgungsspannung gehen mit Potis Ausgeführt. Damit konnte man die Schwelle ganz locker einstellen. Empfehle ich jedem, da man sich so an geänderte Bedingungen anpassen kann. -> haben wir echt gebraucht!! (Wir haben Digitale Eingänge, keine ADCs benutzt)

Weiters haben wir einen puren Luxus eingebaut, und zwar eine Stromquelle (Transistor) für die dioden. Das ist das misteriöse blaue Poti bei der Sensorplatine unten. War nicht sooo notwendig, aber Stefan hat sich die Spielerei erlaubt.

die Abstandssensoren dürften aber leider keinen Unterschied zwischen "Schwarz" und "Abgrund" machen... d.h. auf der Platte auf der du fährst sollte es Hell sein. Sonst steht der Idee nix im Weg. man kann sie auch an weniger dunklen ecken des Robos anbringen, da sie einen "Tageslichtfilter" haben.

[ManniMammut]

Danke! Nachdem unsere Kellertreppe (eigentlich der einzige gefährliche Abgrund in unserem Haus) weiß gefliest ist (und auch der Boden davor), dürfte das keine Probleme geben. Aber haben die CNYs wirklich nen Tageslichtfilter? Tobi hat mir nämlich noch gesagt, dass die keinen hätten. Naja, nochmal suchen.

Manni

[techboy]

Die CNY70 haben meines Wissens nach keinen Tageslichtfilter! Deswegen muss man sie auch abschirmen...Wenn natürlich der Bot gerade so gebaut ist das kein Tageslicht dazu kommt kann man sich die Schirmung sparen...

Mfg.Attila Földes

[Der Gärtner]

hm... ich glaubs euch, aber irgendwie haben die nicht auf tageslicht reagiert wenn ich sie hochhob. Im Datenblatt steht nämlich nix...

[Superhirn]

Also meine CNY70 gehen nur zum Linienfahren gut, wenn man sie so knapp als möglich über den boden hält. bei der Stiege ist es sicher einfacher, da viele stiegen einen gummi oder so haben (damit niemand ausrutscht). Dieser gummi ist meistens dunkel.

[Der Gärtner]

Hm vielleicht liegts daran, dass wir die schwelle der phototransistoren mit den potis so "Hart" eingestellt haben. Wenn wir den Bot heben und sogar umdrehen, melden ALLE "schwarz", d.h. Die Dinger bekommen zu wenig licht. wir verwenden 2k2+50k Potis als Pull-up. Vielleicht ist das des Rätsels lösung?

[Superhirn]

also ich hab nur die pins direkt mit pulldown weiderständen belegt. vorm controller sind dann noch ja 1 110Ohm wiederstand. so gehts perfekt über den digiport. ohne komparator oder so. einfach high und low. war so einfach.

[Der Gärtner]

Sry dass ich das nochmal ausgrabe, aber ich hab den beweis gefunden, dass die CNY70 DOCH einen Filter haben:

http://personal.telefonica.terra.es/web/x-robotics/downloads/datasheets/cny70.pdf

Gleich auf der ersten seite Oben unter Features:


Detector provided with optical filter

Ich hoffe damit hat sichs erledigt :)

[Superhirn]

solange es funktioniert ist mir egal ob da der filter drauf ist. ;-)

[Der Gärtner]

Sodala...

Robotchallange ist vorbei und die Fotos da, Zeit den alten Thread auszugraben um zu zeigen was sich verändert/verbessert hat:

Deckel
Endlich... Sieht schon besser aus. Deckel dient jetzt dazu das MB, die Abstandsensoren, den TSOP und den Akku zu halten.

Neues Mainboard
Zuerst sollte da ein ATMEGA #-o, dann ein PIC16F877 rauf, und nun ist ein PIC 18F4550 oben, da alle C-Compiler die ich für 16F-dinger "gefunden" hab nur schrott waren. Der C18-Compiler von Microchip reicht aus.

Abstandsensoren
Schon damals war unser Prototyp fertig, nun ist die Mini-SMD-Version mit IS471F 3x vorne vorhanden. Die Platinen sind nur deshalb so groß, da sie so leichter mit doppelseitigem Klebeband montiert werden konnten.

Motorplatine und Sensorplatine neu geroutet und geätzt
War längst hinfällig und bei der Sensorplatine notwendig, da die Potis nicht mehr am MB sind.

IR-Tower + TSOP1738
Wir haben einen alten Sony-Kopfhörer IR-Tower umgebaut. Elektronik raus, PIC12F629 rein. 8) Ursprünglich wurde das ding mit 9V betrieben, bei der Challenge mussten wir auf 13V erhöhen... hust. Fotos find ich grad keines, nur das mit dem wo der Stefan gerade mit dem Ding und dem Axel rumblödelt... hoff ich find noch was.

Für nächsten Jahr wollen wir einen neuen Bot bauen, da wir mit unseren Sensoren an Grenzen stoßen. Ideen haben wir schon viele, man darf sich auf "Tequila Sunrise" freuen, der einige Überraschungen zu bieten hat...

Fotos sind wie immer in der Gallery, wenn ich weitere finde add ich sie.
EDIT: auf einem ist der IR-Tower zu sehen, sieht aus wie jeder andere Tower ;)

[Superhirn]

Zu den ABstandssensoren. Die Rohs konformen sharpdinger josten nur merh halb soviel.also 11€ statt 23€ bei farnell :) und das ist auch der grund warum ich mehrere hab. der Kostensprung wurde von mir erst vor 1 monat entdeckt.

Die 13V hast du mir garnicht erzählt. aber krass das dasso viel aushält.

Vorteil von ATmega: keine komplizierte kompilersuche. :)

Mein Robo kommt bald. nur eben will ich einen schönen artikel mit bilde rund so schreiben. auf die robotchallenge wbseite kommt bald vieleicht ein wiki wo jeder seinen robo vorstellen kann.