Suche einen Motor für einen Roboterarm

[Battle MC]

Hallo,
Ich baue gerade einen Roboterarm(ähnlich diesem: https://www.roboternetz.de/phpBB2/download.php?id=4452...nur nen wenig vereinfach->verbessert), nur leider habe ich noch keine vernünftigen Motoren gefunden. Die Motoren sollen:
- die Gewindestangen durch ne Gewindebohrung drehen können, und zwar auch unter Last.
- wenigsten 300rpm haben, besser mehr, so bis 1000rpm
- bezahlbar sein
- 4,5-6V/DC vertragen
- Rechts-/Linkslauf können
- anständig montierbar sein, nicht über eine Klemmung oder so nen Pfusch, also schon per Verschraubung.

MfG Fabian

[Blackbird]

Das sind Getriebemotoren auf dem Bild. Welche Last sollen sie denn bewegen. Oder besser noch, welches Drehmoment sollen sie denn haben?

Die Firma Graupner (exemplarisch für weitere Modellbaufirmen) vertreibt solche Getriebemotoren mit niedriger Drehzahl und Stirnbefestigung in verschiedenen Leistungsklassen. Aber auch Lemo-Solar, Pollin und andere Anbieter haben sowas. Ist ja ein Standardfall.

Wenn Abtriebsachse und Motorachse versetzt sein dürfen (kann man beim Bau des Armes ja konstruktiv verdecken), so lohnt auch ein Selbstbau (den Arm baust Du auch selber, oder?). Irgendeinen passenden Mabucchi-Motor (hier ist die Auswahl viel größer) und 2 Aluplatten mit 2 oder 4 Zahnrädern dazwischen. Vielleicht noch Kugellager mit Bund zum Einpressen und Du hast 2 (sogar unterschiedliche) genau Deinen Bedürfnissen angepaßte Antriebe.

Die Motoren gibt es schon für 1,95 EURO aufwärts (Pollin), die Zahnräder (je nach Modul und Material ab 0,50 EURO aufwärts) bei Conrad, und Lemo-Solar (teuer) und weiteren Anbietern, Kugellager (ab 3 EURO bis 6 EURO) bei Modellbaufirmen (und -läden) und Conrad und ... Stahlwellen bei Conrad und ... oder beim Ausschlachten von Altgeräten.

Blackbird

[Manf]

http://shop.embedit.de/browse_005003001_53__.php
Der RB35 ist ein sehr häufig eingesetzter Getriebemotor für 12V und mit ca. 6000upm. Es gibt ihn mit Getriebe 1:6.
Davon ausgehend kannst Du ja mal das verfügbare und das benötigte Moment abschätzen.
Bei der Konstruktion sollte man besonders auf den axialen Kraftschluß achten, dass er nicht (oder zumindest nicht unbeabsichtigt) über den Motor oder dessen Getriebe geht.
Manfred

[Battle MC]

Ob nun Getriebemotoren oder nicht, ist mir wurscht. Die Last die auf den Motor wirkt kann ich dir wirklich nicht sagen, denn dann müsste ich erst die Reibungsdaten von meinem Fett kennen, usw. Alles was der Motor bewältigen muss, sind die Reibungskräfte auf der Gewindestange, und auch wenn Zug/Druck auf der Gewindestange liegt.

Pollin hat nichts, was ich brauchen kann.
Ich brauche einen fertigen Getriebe motor, oder so das ich das Getriebe nur aufstecken muss. Ansonsten hättte ich mir da schon was gebastelt, aber ich brauchs kompakt.
@Manf: Lesen bildet! Ich brauche 4,5-6V und keine 12. Zudem bräuchte ich dann ein 6:1 Getriebe, sprich 6U auf der Motorseite->1U auf der anderen Seite, oder kann ich das Getriebe umdrehen?

MfG Fabian

Na, wenn Du die Reibungskräfte nicht weißt, wir wissen sie auch nicht.

Blackbird

[Battle MC]

Es kann sich doch jeder vorstellen, wieviel Kraft man braucht um eine
gut geschmierte Schraube in ein Gewinde zu schrauben, dann halt noch ein wenig Reserven, und fertig. Ansonsten, ich verwende zum Schmieren dieses Multi-öl:
http://www1.conrad.de/conrad/layout2/detail.fh?fh_secondid=B2C823950&fh_view_size=50&action=search&layout=layout2&fh_sort_by=&fh_host=www1.conrad.de&fh_eds=%c3%9f&xfh_view=search&fh_search_pass=literal&fh_session=%2fscripts%2fwgate%2fzcop_b2c%2f~flN0YX RlPTkxMDU0NjUxNQ%3d%3d&fh_location=%2f%2fconrad_de_b2c%2fde_DE%2fcategori es%3c%7b52279d3f58daeac8e10000000a010233%7d%2fcate gories%3c%7be0069f3f45bc35a3e10000000a010252%7d&fh_search=%c3%b6l&fh_refview=search

Wer davon Irgendwelche werte kennt, kann ja rumrechnen, aber ich denke nicht da es sich lohnt wegen einigen Motoren, genaueste Forschungen anzustellen, um zu wissen ob man eine Gewindestange damit in ein Gewinde drehen kann.

MfG Fabian

[Robotronix]

wie du selbst schon festgestellt hast : Lesen bildet. Damit ist schonmal eine Möglichkeit aufgezeigt, wie du deine Defizite verringern kannst....
Alternativ gibt's noch den Spruch : probieren geht über studieren!

[Battle MC]

jop, klar. Nur erstens muss man die Zeit haben sich über mögliche Alternativen zu informieren, zweitens habe ich nun schon etliche Seiten durch, und keinen Motor gefunden, entweder zu schnell zu schwach, zu teuer, falsche spannung, oder einfach nicht passend.

Probiert habe ich schon in der Hinsicht, das es ein Akkuschrauber schafft. daher auch dir rpm-angabe, denn der macht 0-900U/min.
Verschiedene Motoren durchzuprobieren wird mir zu teuer, einige habe ich hier noch liegen, die waren alle nichts, und daher wende ich mich ja an euch.
Ich suche nur einen fertigen Motor, mit einem (fertigen)Getriebe, falls nötig, nach den oben geschriebenen Vorgaben.

MfG Fabian

[Manf]

@Manf: Lesen bildet! Ich brauche 4,5-6V und keine 12. Zudem bräuchte ich dann ein 6:1 Getriebe, sprich 6U auf der Motorseite->1U auf der anderen Seite, oder kann ich das Getriebe umdrehen?
Du machst ja Deinem Namen alle ehre.
Trotzdem, sieh Dir mal Quellen für Getriebemotoren an, speziell unter RB35 auch bei Conrad da ist sicher etwas dabei. Es gibt ihm mit einer Reihe von Übersetzungen.
Diese hier sind ähnlich:
GETRIEBEMOTOR 2,5:1 4,5-15V 540ER MOTOR ab 19,95 EUR
Artikel-Nr.: 222361 - LN
GETRIEBEMOTOR 6:1 4,5-15V 540ER MOTOR ab 19,95 EUR
Artikel-Nr.: 222362 - LN

Es kann sich doch jeder vorstellen, wieviel Kraft man braucht um eine gut geschmierte Schraube in ein Gewinde zu schrauben, dann halt noch ein wenig Reserven, und fertig.
Höchstwahrscheinlich wird er reichen wenn die Last nur so gering ist, dass die Reibung den wesentlichen Teil ausmacht.
Manfred

[Battle MC]

Den hatte ich auch schon gefunden, nur da ich einige Motoren brauche, suche ich etwas günstigeres, Conrad ist schon lange überteuert. Es kann auch Noname aus Taiwan sein, nur die Leistung muss er halt bringen.


MfG Fabian

[Manf]

Der hat auch immer welche gehabt: http://www.robotikhardware.de/
Sonst gibt es noch den hier: http://www.mir-elektronik.de/index1.html
Tsukasa TG-24B-AMG-36-3 OEM

[Battle MC]

Der erste Link hat nur nen Servo, und so nen Doppelgetriebemotor, der für mich nicht in Frage kommt, bei dem anderen habe ich nur Schrittmotoren gefunden.

Mfg Fabian

Edit: Habe den angegeben Motor gefunden, aber der ist zu langsam mit den 124rpm

[*Blackbird*]

Es kann sich doch jeder vorstellen, wieviel Kraft man braucht um eine gut geschmierte Schraube in ein Gewinde zu schrauben, dann halt noch ein wenig Reserven, und fertig

Mhmm, kann ich. Für die Gewindestangen (M4) aus den Metallbaukästen wird meist ein 6W-Motor (6V) verwendet. Baue ich da einen kurzen, kleinen Arm dran, der nur sich selber heben soll - geht's ganz gut. Ist der Arm aber größer und schwerer (die Hebellänge größer ...), - geht's schon nicht mehr. Und dann noch mehr als ein paar M4-Schrauben heben - nee, Motor mit Getriebe zu schwach! Da hilft auch kein Ölen und Schmieren.

Was ich mir vorstelle oder was sich die anderen vostellen, hat mit Deinem Projekt nichts zu tun. Das Bild zeigt ja auch nur das Schema und NICHT Deinen Roboterarm.

Ein paar Daten mehr und Du bekommst Hilfe.

Blackbird

[Battle MC]

Dioe Genannten Motoren würden das Dingen bewegen. Nur leider stimmen da Preis/spannung/Geschwindigkeit nicht. Ich weis nicht waas du für Gewinde hast, meine habe ich frisch geschnitten, die gehen sehr leichtgängig. Es sind nur einige Reibungskräfte! Deine Tests sind da anscheinendd nicht äquivalent.
Welche Daten brauchst du? Da es nur Reibungskräfte sind, müsste man erstmal die Gleit- und Haftreibung des Schmieröls auf Stahl und Aluminium kennen. Dann müsste man die Oberfläche der Gewindestange berechnen, für den Teil der im Gewinde steckt, und den resultierenden Drehmoment anhand der Reibungsverluste. Sprich Ich kann euch die Daten nicht geben, da ich die Reibung von dem Öl nicht kenne.

Also das ganze ist superleichtgängig, ich brauche erstmal einen Motor, der überhaupt die Geschwindigkeit bringt, ob der Motor das mitmacht, wird man dann sehen, aber da bin ich mir sicher.

Sprich nicht vorstellen wie eine alte verostete Schraube in ein Korrodiertes Gewinde geschraubt wird, sonder wie ein neuegeschnittenes Gewinde in eine brandneue Gewindebohrung geht.


MfG Fabian

[user529]

Wenn dir die allgemein üblichen Reibwerte mit rund 0.06-0.2 nicht ausreichen dann bestimm ihn doch bitte selber aus dem Reibwinkel: http://de.wikipedia.org/wiki/Reibungskoeffizient

Die Berechnung der Oberfläche kannst du dir sparen, davon hängt die Reibung nicht ab.

Solange wir von dir keine ordentliche Zeichnung bekommen können wir dir auch nicht wirklich helfen.
die Berechnungen die ich angestellt habe beziehen sich auf eine aus dem obigen Bild geschätzte Unterarmhöhe von 300mm und der daraus folgenden Größen:
der Angriffspunkt der Mutter im Arm hat einen Abstand zum unteren Lager von ca. 80mm und der obere Motor(mit Gestänge) von 250mm und wiegt ca. 450g. (sehr wenig, aber durchaus zu schaffen)

der obere Arm mit Hand ist ebenfalls 300 lang und wiegt zusammen 350g.
dazu kommen noch 100g Last am ende des armes.
reibzahl0.15

Bei ausgestrecktem arm ergeben sich daher ca. 33N Längskraft in der Spindel.
Diese beanspruchen bei einer M6er Spindel den Motor mit ca33Nmm (+50%-0% da die Maße und Massen so sicher nicht stimmen)

Wobei die Motorspindel in diesem Bild geknickt wird und es dadurch zu erhöhter Reibung kommt.

Bei den von mir geschätzten Maßen und der von dir geforderten Drehzahl ergibt sich eine Dauer von 6.7sec um den Arm von der senkrechten in die waagrechte zu bringen.

Was hast du gegen eigentlich gegen Schrittmotoren? Eine Steuerung brauchst du sowieso, nur dass du eine H-Brücke mehr brauchst, aber dafür sparst du dir den Encoder.

mfg clemens

[Battle MC]

Weil ein vernünftiger Schrittmotor sicherlich Teurer ist, wie ein Getreibemotor, oder liege ich da falsch? Immerhin steckt in den Stepper mehr Technik.

Bei meinem Arm bleibt die Reubung immer gleich, da keine spannungen in der Gewindestange auftreten, da sich die Halterung mitbewegt.

Hier mal der ungefähre Aufbau.

MfG Fabian

[user529]

doch passiert bei dir genauso, denn der lagerpunkt liegt nicht auf der motorachse sondern darunter

[Battle MC]

ist doch egal, der Winkel gleich sich immer an. Das hab ich schon getestet, funkioniert perfekt. Und die Reibung hat sich da kein bisschen verändert.

[Battle MC]

Also, ich habe nun etwas rumgedacht, und kann nun auch 12V Motren verwende, nun komme ich aber bei embedit.de nicht mehr auf die RB35 oder RB40 Motoren. Da ist dann einfach eine leere Seite, ohne Artikel, sind die grad nicht verfügbar?

Mfg Fabian

[Battle MC]

Weis niemand, was mit dem Shop ist?

Mfg fabian

[Manf]

Hier ist der aktuelle Stand
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=166279#166279
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=167818#167818