Servos ruckeln und haben ca. 10 Grad Spiel

[sistbeie]

Hi,

habe folgendes Problem:

Bin gerade beim Bau eines Roboterarms. Jedes Gelenk ist ein Servo und die Ansteuerung erfolgt mit einem ATMEGA 16 mittels PWM.
Mein Problem ist, dass alles soweit funktioniert, jedoch die Servos ruckeln und nicht auf der angefahrenen Position stehen bleiben (ca 10 Grad Spiel)
Außerdem habe ich einen 78S05 Linearregler vor dem μC und den Servos, die auf der gleichen Spannung angeschlossen sind.

Das komische ist, dass die Sensoren kurz nach dem Einschalten kein Spiel haben und optimal stehen. Erst nach einigen Bewegungen wird der Spannungsregler heiß und die Servos zucken und lassen sich bewegen. Benutze übrigens S-3111 von Conrad.

Bin total verzweifelt, habe folgendes schon probiert:

-extra Netzteil für die Motoren
-Andere Servos
-anderen μC (also nen anderen Atmega16)
-Freilaufdiode (musste jedoch feststellen dass der Servo intern eine Freilaufdiode hat)
-Kondensatoren vor den Motoren zum Entstören.

Bin um jeden Anhaltspunkt dankbar.

MfG Stefan

[ProgDom]

hm, ich weiß ja nicht, wie viele Servos du verwendest, aber der 7805 hält glaub ich max. 1A oder 2A aus. Wenn das extra-Netzteil, das du getestet hast, auch net auf mehr kommt, könnte es daran liegen.

[tauruz]

naja deines scheinen die besseren zu sein aber ich habe in meinem erst-avr-projekt die 5€ dinger von conrad drin die zuckeln immer ein wenig.
also am avr hab ichs noch net getestet da die hardware noch auf sich warten lässt aber selbst an servotester und guter fernbedienung zuckeln die derbe, ein klein wenig ist das aber normal, passiert bei jedem nicht digital servo.

habe das gelöst indem ich sie abschalte wenn sie kein signal bekommen, also ein kanal pwm nur und je nachdem welcher servo sich bewegen soll die versorgungsspannung zuschalten.

ist aber wohl bei sonem roboterarm eher hinderlich wenn sich die servos nicht gleichzeitig bewegen können. weiss ja nicht wieviel kanäle am avr du noch platz hast aber könntest halt auch je servo einen pwm kanal + schaltkanal opfern. schaltkanal über widerstand auf transistor bd135 der packt des.

edit: ja natürlich kann es auch an der versorgung mit strom liegen. son servo zieht seine 500ma auf jeden fall also mehr wie einen + avr würd ich net an einen 7805 packen.
weiss nun die genauen unterscheidungen nicht ausm kopf, aber war 7805 net sogar nur 100ma, 78ls05 = 1A und 7905cx = 1,5A oder so?

Also der 78S05 den ich habe hat laut Datenblatt 2A.
Wie meinst du des mit dem Schaltkanal wenn der Servo kein Signal bekommt?
Kann der Servo dann einfach die Position halten wenn ich den BD135 an den "Schaltkanal" anschließe? woher weiß der Servo dann wo er stehen soll?

Außerdem zuckt der Servo erst nach ein paar Bewegungen. Am Anfang hält er die Position und hat kein Spiel... bin echt ratlos

[tauruz]

ok wenn er 2A hat, dann kannste 3 servos gut zusammen laufen lassen denke ich.

der servo stellt ja je nach pulsweite mit irgendwie nem op (comparator) drin über eben das achsenpoti seine position. wennde spannung wegschaltest bleibt er einfach so stehn, aber ich weiss nicht wie das ist mit der kraft da er dann auch denke ich kaum haltemoment haben wird...
sorry denkfehler meinerseits. bei meiner aufgabe hier kommt es gott sei dnak nicht so extrem auf kraft an.

Wenn im Modellbau (Autos, Schiffe, Flieger, ...) die Servos anfangen zu "zucken", dann ist das Ansteuersignal gestört. Ca. 20ms Low, 1...2 ms High (je nach Servoposition). Wenn also der High-Impuls nicht konstannt lang ist (höchstens 0,5% Fehler), wird das Servo immer mal "zucken".
Wenn das Servo wegläuft, ist meistens der Akku leer. Der hohe Innenwiderstand des Akkus läßt dann die ohnehin schon geringe Spannung noch mehr einbrechen, wenn der Servomotor anlaufen will. Bei mehreren Servos, die sich da redlich mühen, den Befehlen des Piloten zu folgen, sieht das schon ganz lustig aus. So wie oben beschrieben.

Ich tippe mal auf unsaubere Signale und schwachbrüstige Stromversorgung. Zur Stromversorgung gehören aber auch ausreichende Kabelquerschnitte und großeflächige, solide und feste Steckverbinder!

Blackbird

Zwei Fragen:
1. Wie hoch ist die ungeregelte Spannung vor dem 7805?
2. Wie hast Du den 7805 gekühlt?

Hintergrund:
Ungekühlt verkraftet ein Halbleiter im TO-220-Gehäuse nicht viel mehr als etwa 1 Watt Verlustleitung. Beim 7805 bedeutet das:
Die durchschnittliche Stromaufnahme der Schaltung darf selbst dann nicht über ca. 0,3 A steigen, wenn der 7805 mit seiner Mindestspannung (ca. 8V) betrieben wird.

Ich vermute, daß Du Probleme mit der Kühlung des 7805 hast. Diese Probleme führen zu einer instabilen Betriebsspannung.

Abhilfe: ausreichend dimensionierter Kühlkörper.

Grüße
Barny

[sistbeie]

Hi,

habs jetzt hinbekommen. Habe einfach von 8-Bit PWM auf 10-Bit PWM gestellt, den CPU-Takt auf 8MHz gestellt und den Prescaler angepasst.

MfG Stefan