Dino Roboter

[triLLy]

Hi!

Bestimmt kennen manche von euch Peter Dilworth's Dinosaurier Roboter Troody (Link (http://www.ai.mit.edu/people/chunks/chunks.html)).

Nun überlege ich mir schon seit längerem wie man selbigen mit etwas kostengünstigeren Mitteln nachbauen könnte. Ich stelle mir das ungefähr so vor: :-k

Die Beine und Füße haben ja anscheinend 3 Gelenke. Den unteren beiden könnte man zwei etwas kleinere Servos für oben/unten spendieren. Das oberste Gelenk bräuchte allerdings für zwei Freiheitsgrade eine Kombination aus zwei Servos. Da der Schwanz zum Gleichgewicht halten genutzt wird, muss dieser auch durch einen Servo beweglich sein.

Ob man dem Kopf bewegung schenkt, weiss ich noch nicht, man könnte aber auch eine GNUcam darin unterbringen. :-k

Um das Gleichgewicht halten zu können muss der Roboter allerdings auch wissen wie er steht. Dazu könnte man eine Reihe von GP2D12 Distanzsensoren an der Unterkante anbringen, und so ermitteln ob der Robbi schief steht, oder nicht.

Als Steuerung würde ich einen SD20, gekoppelt mit der oberen Kontrollschicht (AVR Atmel, Pic oder auch mal ein PDA) wählen.

Also, was denkt ihr? =P~

triLLy

[Manf]

Vier Gelenke pro Bein ist schon eine Menge. Ich habe mal etwas von zweibeinigen Robotern gelesen, bei denen die Grundhardware so um die 2000Euro kostet. Wäre das interessant oder hast Du vor es preiswerter oder besser zu machen?
Im Moment habe ich den link nicht, aber wenn ich ihn wieder finden sollte...
Manfred

[Hessibaby]

Na toll,
endlich mal jemand der einen Zweibeiner bauen will !
Ich habe vor einigen Jahren mal versucht mit einem Metallbaukasten so etwas zu realisieren. Aufstehen war kein Problem da die winkel von Fuß- und Kniegelenk korrelieren. Aber das laufen insbesondere der Richtungswechsel waren nahezu unlösbar. Ich habe die Gewichtsverlagerung die nötig ist wenn ein Fuß gehoben wird nicht in Griff gekriegt. 1te Version mit zwei Pumpen Wasser von links nach rechts und umgekehrt. Erst mit Platiktöpfen -als das zuviel schwappte mit Luftballons. 2te Version mit einem Gewicht auf einer motorgetriebene Spindel. Ging einigermaßen allerdings ist das Teil über jedes Staubkorn gestolpert. Zur Gleichgewichtsregelung hatte ich in X- und Y-richtung allerdings nur Quecksilberschalter im Einsatz da zu der Zeit Gyrokreisel unbezahlbar waren.
Ich habe mal irgendwo Bewegungsstudien gesehen -im Zusammenhang mit einem Starwarsfilm- jedenfalls muß man den Kopf mitbewegen um die Massen zweiter Ordnung welche beim Laufen zwangsläufig entstehen auszugleichen.
Also viel Vergnügen.
P.s. Meine damalige Steuerung war ein TTL-Grab auf sechs Eurokarten.

Gruß Hartmut

[triLLy]

Hi!

Nun, dadurch das der Korpus etwas länger ist, das die Beine soviel Bewegungsgrade haben, und das die Beine vor allem viel Enger anliegen als beim Mench hatte ich gehofft ohne Wasserpumpen oder sonstige Gewichtsverlagerung auszukommen. Sobald er ein Bein anhebt, kann er das obere Gelenk des anderen ja leicht zur Seite kippen, um das Gewicht vollständig auf selbiges zu konzentrieren.

Dadurch das das oberste Gelenk ja zwei Bewegungsgrade hat, dürfte auch seitwärtsgehen kein Problem sein.

Übrigens kann man all das super ausprobieren in dem man einfach eine Holzplatte nimmt, und die Beine daran festmacht. Habe zur Zeit keine Servos im Haus, werde das in naher Zukunft aber mal machen... Die "Knochen" der Beine kann man sicher auch erstmal aus Lego und ordentlich Kleber machen :-D .

Also dann,

triLLy

[triLLy]

Hier noch schnell ein Bild von einem Lego-Prototyp den ich eben fertiggestellt habe. Hat allerdings erst ein Bein. =P~ Das andere, inklusive einem etwas besserem Korpus folgt Morgen.

Ob in das doch sehr begrenzte Lego Gerüst Servos passen, zweifle ich jedoch mittlerweile stark an.

Hoffe ihr könnt euch jetzt besser vorstellen was ich meine.

triLLy

[nestler]

hi!

die idee finde ich wirklich gut!

die frage, die ich mir im moment aber stelle ist, wie das mit dem
gewicht aussieht. ich mein, du brauchst servos, akkus, usw. - das
wird ja zusammen doch ein bisschen was wiegen.
die konstruktion sieht im moment noch nicht so aus, als ob sie das
aushalten würde.

ich denke, das mit der gewichtsverlagerung ist eine gute idee - zumal
die füsse ja verhältnissmäßig groß sind, könnte das vielleicht nicht
ganz so schwierig werden...

ciao,
simon

[triLLy]

Hi!

Danke erstmal für den guten Zuspruch! :mrgreen:

Das mit dem Lego Gerüst habe ich aber wieder verworfen, ausserdem soll das Modell was ich jetzt baue nur ein Prototyp werden um zu sehen wie das ganze dann später aussehen soll.

Hoffe ich kann das komplette Lego Modell heute Abend reinposten!

Tschö,

triLLy

[triLLy]

Hier nun der komplette Prototyp!

(Die Chips sind nur als Größenvergleich gedacht! :mrgreen: )

triLLy

[pbürgi]

Not bad!!!
Wenn du den hinbringst, auch nur annähernd so gut wie den aus dem link, dann RESPEKT!
Ich halte es auch für eine interessante Idee, berichte uns weiter von deinen Erfahrungen, egal ob gut oder schlecht, und deinen Ideen.
Der Preis würde mich auch interessieren.

Von welcher Firma ist der Chip? ^^

[triLLy]

Not bad!!!

Danke! :Ostern


Von welcher Firma ist der Chip? ^^

Pringles "Texas Barbecue Sauce". Schmeckt super nach Erdnuss!! :mrgreen:



Wegen dem Robbi: Werde jetzt mal die oberen Gelenke der Beine in Angriff nehmen, erstmal Skizzen.

tschö,

triLLy

[pbürgi]

Aus welchen Materialien baust du den Dino? ALU?

[Matthias]

Wo willst du den Ganzen Kram (µC, Servos, Akku...) unterbringen?

[triLLy]

Aus welchen Materialien baust du den Dino? ALU?

Weiss noch nich, wahrscheinlich teils Lego, teils Holz...



Wo willst du den Ganzen Kram (µC, Servos, Akku...) unterbringen?

Im Körper, d.h. die Akkus so das es ausbalanciert ist, Servo und µ Controller über den Beinen, und die Servos halt an den Gelenken. :mrgreen:

trilly

[Matthias]

Ich glaube nicht, dass Lego fest genug sein würde.

[Matthias]

Ich hab nach den servos gefragt, weil man ja auch seilzüge nehmen könnte o.Ä.

[triLLy]

Hi!



Ich hab nach den servos gefragt, weil man ja auch seilzüge nehmen könnte o.Ä.

Sorry! Daran hatte ich nich gedacht.... O:)

Hier nochmal eine Skizze wie ich mir die Beine von der Servo Verteilung her vorstelle. Meint ihr das geht? Die Zwischenteile würde ich aus Holz machen.

Natürlich ist die Zeichnung sehr waage, hoffe ihr wisst trotzdem was gemeint ist. 8-[

Also dann, was denkt ihr?

triLLy

[Matthias]

Ich glaub zwar nicht, dass der Roboter später lafen wird, aber das mit dem Bein sollte so funzen.

Hallo!

Gleichgewicht: hattet ihr schon mal die Idee aufgegriffen eine Stange mit einem Gewicht nach (unten hängend) an zwei Potis zu befestigen?

Bewegt sich der Körper zur Seite bzw. nach vorne oder hinten kann man den ausschlag am Poti messen. (x u. y Achse)

Somit hätte man sogar einen quantitiven Messwert der Neigung und nicht nur 1/0.