Schrittmotor zu ruppig

[starkeeper]

Hi,
wie kann ich verhindern das mein Schrittmotor so ruppig anfährt?

Also ich habe vor einen kleinen Roboter zu bauen. Dieser soll erstmal mit Schrittmotoren angetrieben werden, da ich die noch habe. Jetzt habe ich aber die Erfahrung gemacht, das so ein Schrittmotor wenn man ihn langsam drehen lässt sehr ruppig und mit viel vibrationen dreht. Mit langsam meine ich das der Zeitabstand zwischen den Schritten gross ist. Wenn ich also nun den Roboter damit antreibe drehen die Räder immer ein stück durch, weil der einzelne Schritt einfach zu schnell ausgeführt wird. Mir fehlt einfach soetwas wie das Gaspedal zum langsamn anfahren.

Das bewirkt ja, dass ich zwar beim Schrittmotor die Schritte zählen kann, zur Ermittlung der Wegstrecke, aber die Tatsächliche Strecke ist eine andere.

Wie kann ich also bewirken das der Schrittmotor die Schritte nicht so schnell ausführt, sondern jeden Schritt einfach etwas langsamer macht?

Gruß starkeeper

[ManniMammut]

Hallo Starkeeper!
Wie wär's denn mit Half-Stepping? Dann haste noch ne Zwischenstufe zwischen jedem Ganzschritt drin. Dadurch fährt er auch viel "runder".

MfG, Manni

[Manf]

Es kommt auf die Ansteuerschaltung an. Die perfekte Art einen Schrittmotor sanft anzusteuern ist mit Mirkoschritten. Dabei wird jeder Schritt im beispielsweise 16 Teilschritte unterteilt. Die Geschwindigkeit kann man dann noch rampenförmig steigern und kommt zu einem sehr ruhigen Anfahren.
Mikroschrittfähige Treiber sind meistens etwas komplexer. Man kann auch versuchen, eine eigene Schaltung für Mikroschritte zu realisieren.
Manfred

[starkeeper]

Wie würde man denn bei einem normalen Motor das gasgeben realisieren?
Das mit den Mikroschritten klingt sehr kompliziert, hast du da ein Beispiel treiber?

[Manf]

Hier sind einige Beispiele für Treiberschaltungen.
Komplexere Treiberschaltungen arbeiten mir Anweisungen wie: Anzahl der Schritte bei angegebener Rampe.

http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=152
http://www.trinamic.com/tmc/render.php?sess_pid=153
http://www.standa.lt/products/catalog/motorised_positioners?item=175&prod=microstep_driver_usb_interface
http://www.anaheimautomation.com/23mdseries.htm
http://www.embeddedtronics.com/public/Electronics/microstep/manual/microstep_manual.pdf
http://www.atomic-optics.com/product_details.php?id=319
http://www.nanotec.com/page_steuerungen_smc11_en.html

[starkeeper]

Joa, der TMC 222 mit I2C der macht einen sehr anständigen eindruck. Das verhindet auch das der µIC nur mit dem ansteuern der Motoren beschäftigt ist. Preislich geht das auch noch der kostet bei reichelt 8,-EUR, man braucht ja sonst nix mehr.