Ball?

[bloom]

Hallo,
ist hier vielleicht schon mal jemand verzweifelt, weil er einen etwa 10-20 cm großen, kugelförmigen Roboter bauen wollte? Ich hab mir dazu mal einige Gedanken gemacht. Die Hülle des Gerätes sollte wirklich völlig rund sein, ohne Räder oder sonstige Auswüchse - wie eine Kugel nun mal so aussieht.
Das Komplizierte daran ist wohl die Anforderung, dass es sich nich nur auf einer Achse sondern 2-dimensional bewegen können sollte. Damit fällt der Einsatz von Schwungrädern schon mal weg.
Denkbar wäre vielleicht noch, dass man ein kreuzförmiges Gerüst einbaut, an dessen Enden kleine Räder sitzen, deren Reibung an der Innenfläche der Hülle größer ist, als der Reibungswiderstand zwischen Außenwand und Untergrund/Fahrbahn.
Möglicherweise eine Art Kettenfahrzeug: Die Kette ist innen fest aufgebracht, dadurch dass es 2 Ketten gibt (um 90 Grad versetzt - 2 Achsen) sperrt eine der beiden immer so, dass sich nicht einfach nur das Kreuz innerhalb der Kugel relativ zur Hülle bewegt, sondern sich die Kugel über die Fahrbahn bewegt, d.h. rollt. Bei nur einer Achse, würde diese ja einfach nur innerhalb der Kugel rotieren, die Kugel würde nicht rollen.
Hat schon mal jemand ähnliche Versuche, wenn auch nur theoretisch, unternommen, etwas vergleichbares gesehen, oder Ideen, welche Lösungsansätze es geben könnte? Oder sind derartige Fragen hier ungern gesehen? Dass es etwas unkonkret ist, sehe ich schon ein. Allerdings weiß ich auch nicht, ob man in dem Fall überhaupt konkreter werden kann - vielleicht kommt man der Lösung ja auch gar nicht näher. Oder vielleicht doch?

Schöne Grüße
Bloom

[Manf]

Hier gibt es ein paar Hinweise:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=11740&highlight=kugel

http://www.rotundus.se/press.php?lang=en

http://www.rotundus.se/Mars_roving.mpg
http://www.rotundus.se/Mars_roving_tn.jpg

http://www.w-r-e.de/shop/images/tn_rmars40u.jpg

[jeffrey]

hi,
wie wäre es, wenn du eine art pendel innen rein baust, mit dem du den schwerpunkt der kugel verschiebst. die kugel müsste dann doch immerso rollen, das der schwerpunkt an den tiefsten punikt wandert.
mfg jeffrey

[bloom]

Hi Jeffrey,
das klingt gar nicht mal schlecht. Mir fällt auch gerade kein Argument ein, das grundsätzlich dagegen sprechen könnte. Es stellt sich mir nur die Frage, ob es denn ein Bauteil gibt, das ein solches Pendel bewegen kann. Außerdem müsste das ganze ziemlich exakt ausbalanciert sein. Der Gedanke ist aber gut. - Danke!

[Lunarman]

Ich glaub nicht, dass das funzt. Wenn man an einer drehbaren Innenachse ein Servo anbaut, dass ein Seil bewegt, an dem ein Stein hängt - dann bewegt es sich erst nach vorne, aber dann auch wieder nach hinten!

[bloom]

Hi Lunarman,
ein Stück zurückrollen wird es wohl. Aber wenn man das Pendel kontinuierlich nachzieht, könnte man damit schon vorankommen - glaube ich zumindest.

[jeffrey]

hi,
ich meine nicht, dass man das pendel aus einem seil baut, sondern ein gewicht an einen starren stab hängt, der an einem motor befestigt ist.
wenn man es mal nur für eine richtung beachtet ist es denke ich ganz anschaulich: das pendel wird um z.b. 30 grad ausgelenkt, wenn jetzt nichts weiter passiert wird der ball ein stück vorrollen, bis das pendel wieder nach unten zeigt. dreht sich jetzt aber der motor mit, so dass das pendel weiterhin ausgelenkt bleibt, so wird die drehbewegung immer weiter beschleinigt.
um die bewegung in die andere richtung auch noch zu ermöglichen benötigt man das gleich nochmal um 90° versetzt, damit müsste man dann durch überlagerung jede richtung realisieren können.
das ganze erfordert natürlich eine entsprechende regelung und sensorik.
ich meinte das nur mal so als idee.
mfg jeffrey

[nestandart]

einfach dreiachsige platform in der kugel rein - und lass es dort "fahren".

[yvesschrotty]

hallo

Wie wäre es denn mit einem digital gesteuerten? Mit kleinen Elektromagneten, die Gewichte verschieben??????????????!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

[Manf]

hallo

Wie wäre es denn mit einem digital gesteuerten? Mit kleinen Elektromagneten, die Gewichte verschieben??????????????!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Ja, erkläre doch mal, wieviele Magneten sollen es sein?
Manfred

[tornado]

Wäre die einfachste Lösung nicht einfach eine Kugel mit einem "normalen" Roboter drinnen, der einfach fährt.
Eine Freundin von mir hat einen Hamster, den die in so eine durchsichtige Kugel steckt, damit der durch Haus rennen kann ohne verlohren zu gehen oder abzuhauen.
Also ich finde das für den Hamster nciht so toll, aber für den Roboter wäre das ideal.
das einzigste problem was ich fÚr so einen Roboter sehe ist wo du die sensoren anbringst.
Wenn die am roboter sind, dann machen sie dauernt kontakt weil sie die kugel bemerken. Hängst du si eaber drausen an die kugel, rollen die sensoren ja mit (von oben nach unten, rechts und links.) so kann man doch garkeine werte mehr auswerten.

ich habe so eine hamsterkugel auch mal als spielzeug gesehen. da war dann halt ein auto drinn (ok, das auto sah auch wie ein hamster aus) und das fuhr immer vorwärts. knallt die kugel gegen ein hinderniss, da das auto ja nicht in der kugel hochfahren kann, kippt es etwas zur seite, und die kugel bewegt sich wieder in diese richtung.
aber wie gesagt, kontrolieren konnte man das nicht