Kettenraupe

[Metty]

Hallo!

Da ich völliger Neuling bzgl. Robotertechnik usw. bin, möchte ich einfach mal mein Problem bzw. meine Idee vorstellen.

Ich möchte eine Art Kettenraupe, vergleichbar mit einer Pistenraupe, bauen: Diese Gefährt soll zeitgesteuert eine markierte Wegstrecke über otische Sensoren zurücklegen können. Auf der Ladefläche sollte auch ein schweres Messgerät Platz finden. Das Gefährt sollte auch etwas ziehen können.

Was sollte ich bei der Umsetzung meiner Idee berücksichtigen?
Ich brauche eine gute Hilfestellung bzgl. Antrieb, Steuerung, Programmierung, Stromversorgung, Sensoren usw. Prinzipiell will ich keine Weltneuheit bauen. Das Fahrzeug soll halt unter Umständen erweiterbar sein und im Grunde robust und zuverlässig sein.

Auch wenn das hier alles noch sehr pauschal klingt, würde ich mich über Anregungen sehr freuen, denn ich fange gerade erst an mich mit diesem Thema zu beschäftigen...

Gruß Matthias

[sonic]

Hallo!

Da ich völliger Neuling bzgl. Robotertechnik usw. bin, möchte ich einfach mal mein Problem bzw. meine Idee vorstellen.

Ich möchte eine Art Kettenraupe, vergleichbar mit einer Pistenraupe, bauen: Diese Gefährt soll zeitgesteuert eine markierte Wegstrecke über otische Sensoren zurücklegen können. Auf der Ladefläche sollte auch ein schweres Messgerät Platz finden. Das Gefährt sollte auch etwas ziehen können.


"Zeitgesteuert eine markierte Wegstrecke über otische Sensoren zurücklegen können" - Soll heißen z.B. einmal in der Stunde eine Linie verfolgen die wieder zum Ausgangspunkt zurückführt?



Was sollte ich bei der Umsetzung meiner Idee berücksichtigen?
Ich brauche eine gute Hilfestellung bzgl. Antrieb, Steuerung, Programmierung, Stromversorgung, Sensoren usw. Prinzipiell will ich keine Weltneuheit bauen. Das Fahrzeug soll halt unter Umständen erweiterbar sein und im Grunde robust und zuverlässig sein.


Berücksichtigen solltest du die Rahmenbedingungen.
Vor allem die Umweltbedingungen wie Outdoor/Indoor, Untergrund, deine Erfahrung.

Stromversorgung über Batterie, entsprechend der erforderlichen Leistung.

Ich schätze wenn du ein Messgerät ziehen willst brauchst du die entsprechende Leistung.

Was mir aber Sorgen macht ist die Genauigkeit. Was willst du denn messen? Eine Lösung mit Kettenantrieb und Anhänger und Linienverfolgung wäre nicht gerade sehr genau wenn es um exakte Messungen geht. Wenn du nur z.B. die Temperatur messen willst, wäre das schon in Ordnung.

Grundsätzlich würde ich dir empfehlen -> So wenig Mechanik wie möglich, aber unbedingt so genau wie nötig. Jede ungewollte/störende Ungenauigkeit musst du später entweder mit höherem Programmieraufwand oder mit Geld bezahlen.
Fehler haben die unangenehme Eigenschaft sich zu addieren, bei deiner Lösung hieße das die Fehler des Messgeräts + die Fehler des Antriebs (Schlupf) + die Fehler der Liniensensoren + Spiel der Mechanik + Spiel der Anhängerkupplung + der Anhängermechanik....und und und

Da heißt es Fehlerquellen minimieren, berücksichtigen und erkennen...

Ein Kettentrieb ist schon sehr aufwändig und vor allem viel teurer als normale Räder. Je nachdem wie schwer dein Messgerät ist brauchst du ein entsprechendes Drehmoment an den Ketten und einen entsprechend starken Motor + Getriebe. Die Ketten müssen die Kraft auch auf den Untergrund übertragen können.

Grundsätzlich ist es nicht verkehrt auf bestehende Möglichkeiten zurückzugreifen anstatt das Rad ständig neu zu erfinden.
Z.B. indem man mal auf Modellbauseiten stöbert.

Eventuell benötigst du (für einen Eigenbau) noch Lager, Motoren, Wellen, Räder, Getriebe, Fahrwerk..usw

Zum Ganzen kommt dann auch noch die Steuerung/Regelung, also ein Prozessor - welcher hängt von deiner Aufgabe ab.
Eventuell benötigst du auch noch eine Schnittstelle um die Messwerte auszulesen (Kabel, Infrarot, Funkmodul)....

Schreib mal genau was du machen willst und welche Aufgaben der Roboter zu bewältigen hat...

Gruß, Sonic

Um genaue Infos zu geben muss ich nochmal Rücksprache bzgl. der Messgeräte halten, dann kann ich zu den ganzen elemtaren Aspekten, wie Gewicht, Größe, Messdatenübermittlung mehr sagen.
Das war aber auf jedn Fall schon mehr, als ich erwartet habe. Ich bedanke mich für diese Antwort. Wenn ich mehr Details habe, dann komme ich nochmal auf Dich zurück!
Tschö Matthias

[NumberFive]

Nur kurz zu kettenantrieb,

ich habe jetzt endlich ein lösung für meine wunsch gefunden ein grösseren Roboter mit ketten zubauen aber wie gesagt das ist sehr teuer. Die mir angebiten lösen kombiert aber sehr schön drinnen wie draussen.

Ich sagst ungern aber es sind fast 700 Euro für rader und ketten aber wenn es so funktioniert wie beschrieben dann ist es in meine augen Genial.
wehn der preis nich abschreckt kann sich für infos gerne melden. viel bekommen wir es dann auch billiger

Gruß

[Matthias]

Bei Conrad gibt es einen "Catwiesle"-Bausatz (pistenraupe).

[NumberFive]

war mir persönlich zu klein deshalb suche ich nach einer alternative
aber ich will auch ein pc drauf packen und ein viedeo cam.

Gruß

[Matthias]

Es gibt embedded PCs, Ich hab gestern bei JuFo einen Robby gesehen, der einen Drauf hatte. Hatte aber "nur" 266MHz. Ich glaub, das der gesponsort war. Der Roboter, der ihn trug war net so dolle. Ausserdem lief das Teil auf Windowa und ist alle 5min abgekackt...

Matthias

[NumberFive]

hallo,

das mit dem "standart" pc ist schon absicht zu mindestens bis jetzt.
das der robo nicht so dolle war hat sicher nix mit win und pc zu tun.
habe wenn mein es sauber programmiert mit dem pc schon viele heisse
sachen hin bekommen. aber das gehört nicht hier her ich denke jofu
ist am 13-16 ?!?

gruß

[Matthias]

Ketten im größerem Masstab gibt es soweit ich weiss net, ausser du bist bereit, ein paar hundert € zu bezahlen.

[NumberFive]

sagt ich doch das es teuer wird

[Dino Dieter]

Hallo NumberFive

Hast du schonmal nach Rollenketten mit Winkellaschen geschaut ?
700 Euro nur für Räder und Kette halte ich für etws überzogen.

Schau mal hier den Link. Ist eine der kleinsten Rollenketten verbaut worden.

http://www.the-starbearer.de/Roboter/EigeneProjekte/Kettenfahrzeug.htm

Und hier ein Hersteller

http://www.maedler.de/katalog_de/katalog/index_antrieb.htm

Und hier noch die Ketten, von dem geilen Teil oben links.

http://www.veroma-shop.de/shop/catalog/default.php?cPath=33&osCsid=c99cab9d1d805afa38cd016fdb37f406


MFG
Dieter

[NumberFive]

Hallo Dieter,

die seite von starbeare kenn ich schon aber danke
von madler halte ich nicht viel sind sehr incoaparativ (man bekommt keine antwortet). der link mit dem shop war gut leider sind mir die kettenräder etwas zuklein. aber vielleicht eine alternachtive wenn ich das andere nicht hin bekomme. Meine lösung sich auch keine Richtigen kette sonder Zahnriemen mit gummi beschichtung.

Gruß

[Matthias]

Müssen es denn Ketten sein? Über was für einen Untergrund soll der Roboter mal fahren?

[NumberFive]

Also wenn du mich meinst ja weil ein füssler ich mir nicht zutraue und ich übertreppen kommen will. Ansot das wohnzimmer wie draussen der garten.
Aber ich will hier niemand seinen thread klaunen.

Gruß

[Metty]

So!

Da bin ich wieder! Habe jetzt genauere Infos zum Gefährt:

1. Von den Ketten nehme ich Abstand, scheint zu teuer zu sein. Werde auf normale Balonreife o.ä. zurückgreifen.
2. Das Gewicht wird in Größenordnungen von 80-100kg liegen (inkl. Messgeräte)
3. Optische Sensoren bleiben erstmal weg
4. Angetrieben soll das ganze mit einem 12 Volt-Netz, wahlweise auch im 220V Netzbetrieb mit Trafo

Frage: Kann mir einer einen Tip geben, wo ich einen geeigenten Schrittmotor mit entsprechender Leistung bekomme? Der Motor soll die Hinterräder über eine Kette / Ritzel antreiben.

Bin dankbar für jeden Tip - Matthias

[Matthias]

Müssen es denn stepper sein? Ein DCmotor mit Codierscheibe zum Zählen wäre doch viel einfacher.

[NumberFive]

habe ich mich verlesen oder stehen da 100 Kg ?

Also wenn ich mich nicht verlesen habe und das kein Tip fehler ist.
halte ich stepper für ausgeschlossen. und die DC Motoren werde auch ein stange Geld kosten. Und eine billige H-Brücken geht dann auch nicht.
Und ich glaube da sind dann auch 24 V an gebracht damit der strom nicht ganz so hoch wird. Aber vielleicht sehe ich das alles auch zu schwarz.

Gruß

PS: Ich dachte immer meine Idee währe groß

[Hessibaby]

Hi,
wenn Du die 80-100kg noch halbwegs vernünftig beschleunigen willst und mehr als 0,5 m pro Minute fahren willst würde ich alle vier Räder mit einem Servomotor der Klasse 250-300 Watt nehmen. Die 36Volt Motore kannst du dann mit einer relativ kleinen H-Bridge einzeln ansteuern. Ich habe letztes Jahr beim Ebay 6 Stück ABB-Motoren -flammneu und originalverpackt- mit Versand für 30€ ersteigert.
H-Brücke www.robotpower.com
Gruß Hartmut

[sonic]

So!

Da bin ich wieder! Habe jetzt genauere Infos zum Gefährt:

1. Von den Ketten nehme ich Abstand, scheint zu teuer zu sein. Werde auf normale Balonreife o.ä. zurückgreifen.
2. Das Gewicht wird in Größenordnungen von 80-100kg liegen (inkl. Messgeräte)
3. Optische Sensoren bleiben erstmal weg
4. Angetrieben soll das ganze mit einem 12 Volt-Netz, wahlweise auch im 220V Netzbetrieb mit Trafo

Frage: Kann mir einer einen Tip geben, wo ich einen geeigenten Schrittmotor mit entsprechender Leistung bekomme? Der Motor soll die Hinterräder über eine Kette / Ritzel antreiben.

Bin dankbar für jeden Tip - Matthias

80Kg-100Kg ist verdammt viel wie schon gesagt wurde, da brauchst du teure Hardware. Mit einer 12V Bat. kommst du da auch nicht besonders weit. Normalerweise nutzen Roboter in der Größenordnung 2 x 24V LKW-Batterien. Alleine das Netzteil das die Leistung schafft kostet schon einiges (-> Schaltnetzteil?). Dazu kommen noch diverse DC/DC-Wandler im System.

Schreib mal was über die genauen Aufgaben die das System bewältigen soll, vielleicht gibt's ja auch noch andere Möglichkeiten zur Realisierung.
Das Ganze klingt mir irgendwie nach wissenschaftlichen Aufgaben.

Gruß, Sonic

Hört sich ja nicht schlecht an bis jetzt... Was kann ich denn eigentlich mit einer Untersetzung erreichen? Grundlegend habe ich noch das Problem, da ich nicht weiß was geeigneter ist: Schrittmotor, oder Getriebemotor? Wissenschaft ist richtig: Ich will damit ein Massenspektrometer transportiere, inklusive Stromversorgung... Hinterdrann soll eine Art Teppich gezogen werden, mit dm Luft angesaugt wird...

GRuß Matthias

Ach ja... die Geschichte soll mit 12 V betriben werden. Das habe ich auch nur als Vorgabe... Vielleicht kann ich da auch noch auf 24 V... Es soll ja grundsätzlich erstmal nur funktionieren... Deswegen, jeder Ratschlag ist mir nur recht!!!

[Flofe]

Hallo Leute,

bin totaler Anfänger, hab also gar keine Ahnung von Robotik, Mechanik und dem ganzen Krams. Aber ich will ein ähnliches Gefährt bauen, das Personen von A nach B bringt (Projekt steckt aber noch in den Babyschuhen).
Ich hätte da vielleicht eine Idee für die Motoren, die entsprechend viel Power bringen, wenn man entschrechende Getriebe und so konstruiert. Außerdem laufen sie mit 12V Dc, was auch von Vorteil sein könnte...
Der entsprechende Link lautet:

http://www1.conrad.de/scripts/wgate/zcop_b2c/~flN0YXRlPTQyMzIyMjk5MDc=~template=PCAT_AREA_S_BRO WSE&glb_user_js=Y&shop=B2C&p_init_ipc=X&~cookies=1

Probleme bei diesen Motoren sind Eigengewicht (3,7 kg!), Format und Preis.

Vielleicht konnte ich ja ein bisschen helfen...

Grüße,
Flofe O:)

[recycle]

@Flofe


Vielleicht konnte ich ja ein bisschen helfen...

Nicht wirklich.
Die Webseite von Conrad macht irgendwelche Spielereien mit Cookies. Da Cookies lokal auf der Festplatte gespeichert werden funktioniert der Link den du gepostet hast mit ein bischen Glück noch auf deinem Rechner, aber jemand anderes kann da so nichts mit anfangen.

Ich glaube bei Conrad ist es am einfachsten, wenn du die Bestellnummer postest.

Hallo Leute,

sorry, an die Cookies, die Conrad verwendet, hab ich ja gar nicht gedacht. Wenn ihr auf conrad.de geht, könnt ihr rechts oben die Artikelnummer eingeben und suchen. Die Nummer lautet:

221188 - 49

Grüße,
Flofe

[Endos]

Bei Conrad gibt es einen "Catwiesle"-Bausatz (pistenraupe).

aha... ich habe bei Conrad gesucht aber nirgends watt gefunden... hast du da vielleicht nen link?

MfG: Endos