zwei motoren syncron laufen lassen?

[el_net_fun]

Hallo,

ich möchte zwei Motoren syncron lafen lassen.
Jeder Motor hat eine Lichtschranke mit eine halbkreis-markierung
(1 Impuls pro Umdrehung).
Ich muss erster Motor mit eine feste Drehzahl laufen lassen, die Signale von Lichtschranke werden an Mikrokontroller gessendet.
Dann soll den zweiten Motor starten, den ersten Motor nachholen und
dann syncron mitlaufen. So dass die gleiche Markierungen an Lichtschranken zeitgleich mitlaufen. ](*,)

Mir fehlt an Logik, wie soll ich den zweiten Motor steuern (Software).

für jede Hilfe dankbar,
el_net_fun

[Manf]

Das wäre eine Aufgabe für einen PLL, zum Beispiel den CD4046.
http://www.fairchildsemi.com/ds/CD/CD4046BC.pdf
Sicher kann man die Funktionen auch mit einem Controller nachbilden.
Manfred

[el_net_fun]

Zur Steuerung benutze ich einen Mikrokontroller.
Deswegen möchte ich auch Syncronisation mit dem Kontroller erledigen,
nur wie gesagt ich brauche ein Algoritmus, wie man das macht.

Grüß,
el_net_fun

[ranke]

Du kannst ein Register inkrementieren, wenn ein Impuls von Motor 1 kommt, dekrementieren, wenn ein Impuls von Motor 2 kommt. Im Register steht dann immer die Differenz der Umdrehungen der Motoren.
Die Steuerspannung von Motor 2 wählt man im einfachsten Fall proportional zum Wert im Register (typischerweise über PWM).

[ruediw]

Das funktioniert wahrscheinlich nur theoretisch ...

Ich würde folgendes vorschlagen:
1.Eine Scheibe mit mindestens 12 Schlitzen damit Du die Geschwindigkeit
nachregeln kannst.
2.Zwei Schlitze sind etwas tiefer und werden von einer anderen Lichtschranke ausgewertet oder zwei Schlitze sind breiter.

So kannst Du Schwankungen der Geschwindigkeit regeln, indem Du die
Zeit zwischen zwei Impulsen der Scheibe auswertest. Wird die Zeit
grösser musst Du dem Motor mehr "Saft" geben, werden sie kleiner
regelst Du die Geschwindigkeit runter.

Also, ich habe beim zweiten Motor eine doppelte Lichtschranke.
Einmal halbkreis für die syncronisation und einmal 12 Teilig für die
Drehzahlregelung. Drehzahl wir über ein digitalen PI-Regler geregelt, das
Problemm ist das ich nicht nur das Drehzahl sondern auch Syncronisation festhalten muss.
An Kontroller habe ich statt Motor1 einen Frequenzgenerator angeschlossen, der Drehzahlimpulse des Motors1 (soll-frequez) simuliert.
Dann fahre ich mit den Drehzahlregler der Motor2 auf vorgegebene Soll-drehzahl, und dann muss ich beide bei diese Drehzahl syncronisieren (gleiche Flanke von Lichtschranken mussen GLEICHZEITIG kommen)
Habe schon unterschiedliche Algorithmen ausprobiert, geht einfach nicht...

[el_net_fun]

Sorry, war nicht eingelogt.

Die Idee mit dem Zähler finde ich nicht schlecht.
Habe ich noch nicht ausprobiert. Ich glaube wenn ich den Zählerstand als
Delta an den PI-Regler weitergebe soll es funktionieren.

Falls klappts werde ich informieren.

[ruediw]

Wieso realisierst Du ganz ganze nicht mit Scrittmotoren ?
Währe viel einfacher ...

[Manf]

Speziell bei hohen Drehzahlen will man sicher mit DC Motoren arbeiten.
Dazu gibt es allerdings bis jetzt keine Angaben, auch nicht zur Regelgeschwindigkeit.

Die Zahl der Impulse pro Umdrehung ist mit der Reglerzeitkonstanten verknüpft. Ein Impuls pro Umdrehung muss je nach Drehzahl und Regelgeschwindigkeit sicher auch gehen.

Wichtig ist der Phasenkomparator, der neben der Phase auch die Frequenz vergleicht, das Zustandsdiagramm dafür ist im Datenbaltt des CD4046 angegeben und kann in den Algorithmus übertragen werden.
Manfred

[ruediw]

Und je grösser die Anzahl Zähne, umso besser kannst Du regeln..

[sigo]

2x LM629 + Motoren mit Encoder
Dann laufen die Motoren sowas von parallel, auch in der Beschleunigungsphase use.
Da die Rampe mit quarzgenauigkeit erzeugt wird und bei guten regelparametern sehr genau eingehalten wird, werden die Motoren synchron laufen.

Teuer aber einfach.
ca. 25 EUR pro LM629 plus 2 Quadratur - Encoder
Der µController hat nix zu tun und kann andere Sachen machen..

sigo

[el_net_fun]

Hallo,

ich habe es geschafft! Also ein PLL 4046 Komparatorausgang2 Tiefpassfilter und nachfolgende PID-Regler.
Funktioniert wuderbar und ich kann sogar gewunschte Phasenverschiebung
einstellen.

Danke an alle.

[Hellmut]

Stell deine Lösung doch hier vor! Schaltplan, Teileliste und mechanischer Aufbau!

[el_net_fun]

Habe alles noch handschriftlich, brauche noch Zeit bis ich alles EDV-messig erstelle.
Falls erwunscht, meldet euch per PP-Nachrichten oder email.

Grüß,
el_net_fun

[Hellmut]

Übrigens, in meinem "schwimmenden Roboter" habe ich zwei Motoren über Zahnräder synchronisiert und parallel gegenpolig an den Fahrtregler angeschlossen.