Schönes kleines Erstprojekt - Teile oder Bausatz?

[-=chris=-]

Hallo, bin neu hier! 8-[

Ich möchte jetzt endlich mal ein autonomes mobiles System bauen. Nachdem das Projekt der c't aufgrund der doch relativ hohen Kosten für mich gestorben ist, schwanke ich zwischen dem Bausatz Asuro und einer halben Do-It-Yourself-Lösung, bei der ich mir ein Chassis und die Elektronik extra beschaffen würde.

Der Asuro hat ja eine breite Fangemeinde und ist preiswert, allerdings gefällt er mir optisch nicht so - sieht eher aus wie eine Platine auf Rädern.

Gibt es andere - getrennt zu beschaffene - bewährte Lösungen, beispielsweise RC-Car-Chassis X mit Controllerboard Y? Was würde ich denn mindestens benötigen, Chassis mit Motoren und Controllerboard + Sensoren?

Gruß, chris

[ogni42]

Also für den Einstieg ist der Asuro sicherlich ein gute Wahl. Der Zusammenbau ist gut beschrieben und die Kosten halten sich in einem erträglichen Rahmen. IMHO sind alle anderen Lösungen, die Du beschrieben hast unterm Strich teurer. Den Asuro kannst Du dann, wenn Du Erfahrungen gesammelt hast ja nach Deinem Geschmack erweitern.

[robotcool]

Hi ich will mir auch den Asuro kaufen weil er für anfänger gut ist und ich will dann das ausen viel verändern mit panzerketten und so wie der ropy ausseiht so anhlich

[-=chris=-]

Wahrscheinlich ist dann der Asuro eine ganz gute Entscheidung - gerade auch weil ich noch nicht so viel Lötpraxis besitze.

Allerdings kann ich bei dem - genau wie beim c't-Projekt - richtige OnBoard-Bildverarbeitung aufgrund des geringen Programmspeichers und der 8-Bit-CPU vergessen oder?

[ogni42]

Das hängt davon ab, wieviele Pixel Du verarbeiten willst. Für einfache Sachen kommst Du wahrscheinlich mit einem Mega168 (statt dem Mega8) schon ein bisschen besser hin (die haben, IIRC, ein identisches Pinout), aber 1K Speicher sind nicht viel.

Ansonsten geht eher einer der AVRs mit externem Speicher, wie der 162 oder 128, wobei es den 128 nur in SMD Ausführung gibt. Da ist man mit weniger Löterfahrung mit einem Adapterboard für den 128 besser beraten, was dann aber auch wieder teurer ist.

Mit den bei den beiden letzteren AVRs möglichen 64k externem Speicher kann man schon einiges anfangen.

[-=chris=-]

Aber selbst wenn ich CIF (320 x 200 Pixel) hernehme, komme ich bei 1 FPS und 8-Bit-Graustufenbildern ja schon auf eine Netto-Datenrate von 62,5 KByte/Sekunde.

Das ist doch mit den 32 KByte RAM des Mega128 gar nicht zu handeln oder?

[ogni42]

Dass funktioniert ohne zusätzliche Technik bei der Größe schon nicht mehr, da die Mega128 max. 64k Speicher adressieren können. Aber nicht nur deswegen solltest Du Dich auf kleiner Bilder beschränken: Neben der Datenmenge die Platz braucht, brauchst Du auch Rechenleistung, um diese Daten zu verarbeiten.

Ich gehe bei so etwas meist wie folgt vor:
- Wie schnell muss die Datenverarbeitung fertig sein? (z.B. 100ms)
- Was muss in der DV geleistet werden? (z.B. Objekt im Bild finden und dessen Lageänderung zum voran gegangenen Bild bestimmen. Den Fahrvektor des Roboters in die Richtung ändern und die Motorgeschwindigkeit reglen.)
- Welche Algorithmen kommen dafür zum Einsatz?
- Wieviel Rechenzeit brauchen die Algorithmen? (z.B. 20MHz Takt, AVR, 1ms für Motorregelung, 5ms für Vektorberechnungen, 20us/Pixel Bildvorverarbeitung, ...)
- Daraus ergibt sich die max. Bildgröße.

Ist die größer als der zur Verfügung stehende Speicher:
- Kann ich die Größe weiter reduzieren, ohne dass das Verfahren zusammen bricht?
- Kann ich ggfs. auf einen anderen uC ausweichen?
-....

Die Fragen vor dem Bestellen der Bauteile zu beantworten spart bisweilen eine Menge Fehlinvestitionen :)

[super_castle]

....sieht eher aus wie eine Platine auf Rädern...


he... ist auch so.

[-=chris=-]

Also 1 Hz, sprich 1000 ms für die komplette Verarbeitung, würde mir erstmal reichen.

Ich habe kürzlich einen Punktverfolgungs-Algorithmus mit Coarse-Fine-Ansatz implementiert und dabei festgestellt, dass Bilder unter 128 x 128 Pixel kaum ernsthaft zu gebrauchen sind. Man müsste dann halt mal benchen, was mit der Auflösung bei den üblichen Microcontrollern machbar ist.

Jedenfalls habe ich heute erstmal einen Asuro im Science-Shop bestellt. Gibt es eigentlich Alternativen zu diesem Tischtennisball, z.B. eine kleine Rolle?

[fabix]

@chris
such mal im forum. gab schon mal nen thread mit verschiedene möglichkeiten statt einem tischtennisball.
ne kleine rolle war auch dabei soweit ich weiß.

gruß fabi

[ogni42]

Du kannst natürlich einen weiteren uC verwenden der nur die Bildverarbeitung macht (und entsprechend mehr Speicher hat). Dieser uC liefert die Informationen dann an den Asuro uC. Dann kannst Du natürlich auch uC einsetzen die erheblich mehr Speicher verwalten können.

Interessant wird dann der AVR32 den Atmel jetzt rausbringt (s. Thread auf avrfreaks.net) aber da ist dann mit selber löten wahrscheinlich nichts mehr zu machen. Dafür hat der Chip eine SIMD Einheit plus MAC-Befehl, so dass Bildverarbeitung richtig schnell gehen sollte.