Deep Thought

[zaphood]

Hallo zusammen, dies ist Deep Thought.

Er ist meine Projektarbeit die ich während meiner Technikerausbildung im Fach Automatiserungstechnik gebastelt habe.

Meine Aufgabe war einen Roboter zu bauen, der einer Linie folgen kann. Dies sollte mit einem PIC Controller realisiert werden.

Vorab mal einige Versionen die ich entworfen habe.

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/auot%20draufsicht.jpg
Vom Pauker die Schrittmotoren bekommen und sofort auf's Brett geschraubt ohne mir Gedanken um die Lenkung zu machen. :-)

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/auto%201.jpg
Die Achse passte gut auf meine gehorteten Fischer-Technikteile

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/Bild_2.jpg
Das ganze Ding erstmal umgedreht und einen Möbelgleiter druntergeschraubt. Der Block unten ist für die Spannungsversorgung der Steuerungsplatinen. Darüber ist der Bleiakku für die Motoren. Dann kommt die völlig überdimensionierte Platine zum ansteuern der Motoren. Als oberstes ist ein Experimentierboard welches ich nach dem Stromlaufplan von Sprut angefertigt habe und auf Lochraster umgesetzt habe. Eine Wahnsinnsarbeit. Die erste Version vom Deep war mit dem PIC16F84 bestückt.

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/000_0034.JPG
Ja, es ist staubig bei mir auf'm Schrank. :-) Vorne sind die Sensorhalterungen aus Fischer-Technik zu sehen, wo nie einer draufsaß. Diese Version habe ich auch nur mit einem Digitaljoystick gesteuert.

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/Linienabtastung_ok.jpg
Dies ist die Sensorplatine mit den drei CNY70 zur Abtastung der Linie.

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/Deep%20Thought%20vorne_ok.jpg
Hier ist der GP2D12 für die Abstandsmessung zu sehen. Ein geübtes Auge erkennt auch sofort die PC Slotabdeckungen. :-)

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/Deep%20Thought%20oben.JPG
Auf dem Experimentierboard sitzt nun ein PIC 16F877. Ein LCD-Display und eine Tastatur Matrix wurde ebenso angebracht. Auf dem Display wird eine Begrüßung beim Start und der jeweilige Modus ausgegeben.
Folgende Modis sind implementiert:
1: Start Linienverfolgung
2: Stop Linienverfolgung
3: Demomodus
5:Geradeausfahrt
6:Drehung Links
8:Stop
9:Drehung Rechts
0:Rückwärtsfahrt
*:ständiges drehen auf der Stelle linksherum
#:ständiges drehen auf der Stelle rechtsherum

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/deep%20oben.jpg
Nun steht der auch schon wieder 2,5 Jahre auf dem Schrank, total verstaubt und mit abgebrochenem Rad.

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/frontal.jpg

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/platine_oben.JPG
Sieht schick aus, funktioniert aber leider nicht. Ich hatte wegen der Prüfungsvorbereitung keine Zeit mehr den Fehler zu suchen. Die Platine ist doppelseitig geätzt worden. Belichtet mit einem alten Gesichtsbräuner und in einer selbstgebauten Ätzküvette mit Heizung hergestellt.

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/platine_unten.JPG
Von oben hui von unten pfui

http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/stromlaufplan.jpg
Wer Interesse an dem Stromlaufplan hat kann ja mal reinschauen, vielleicht findet einer den Fehler? :-k
Stromlaufplan.pdf (http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/bilder/16F877_vor Fertigstellung.pdf)

Und zum Schluß noch zwei Videos:

Hindernis (6MB) (http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/videos/deep thought hindernis.avi)

Strecke (14MB) (http://dischde.h697943.serverkompetenz.net/roboternetz/videos/deep thought.avi)

Nach dem was ich hier so alles an Projekten gesehen habe, bin ich echt ein kleines Licht. Seit nicht so hart mit der Kritik, ich habe den Deep während meiner Abendschule entwickelt und das Hauptprojekt(Nockenwellenvermessung mittels taktilen Sensor unter Delphi) lief auch noch parallel nebenher. :-)

Bin ganz erstaunt, was sich in all den Jahren so alles getan hat. Darum habe ich mich entschlossen mal wieder in die Materie einzusteigen. Den Deep werde ich erstmal nicht weiterentwicken. Nächte Woche kommt mein RC Panzer von ebay und der wird dann erstmal ausgeschlachtet und was schickes reingebaut.

Freue mich über reges feedback.

Gruß
Zaphood

P.S.: keine Panik..!!

[Isator]

Hi,
habe mir gerade die videos angeguckt.

Sieht echt cool aus :)
Hast du dem Roboter einen Kasten aus Plexiglas verpasst oder was ist das?
Dann habe ich noch ne Frage zu dem Handy Hinderniss - Ich vermute er hat IR Sensoren oder Ultraschall - Bleibt er einfach nur stehen wenn er ein Hinderniss erkennt oder fährt drum herum und sucht sich seine Linine wieder? Und wenn er Hindernisse erkennen kann - Wieso kein Video zum freien rumfahren in der Umgebung? :)

Fasse die Fragen bitte nicht negativ auf! Ich finde den Bot echt gelungen und so wie ich es sehe auch gut verarbeitet.

MfG

[zaphood]

Hi Isator,

ich habe mal den Beitrag editiert und damit alle Deine Fragen beantwortet.
Leider kann er nur ganz stupide auf einer Linie seine Runden drehen.

mfG
Zaphood

[Isator]

Hi, wow so wie ich die Bilder jetzt sehe - Da merkt man mal was da an Arbeit drin steckte. Vor allem die Platinen... Großes Lob.

Aber schreib doch mal ein Programm für ihn in dem er so lange fährt bis der eine Sensor anschlägt und dann fährt er ein Stück zurück und biegt per Zufall nach rechts oder links ab - Das sollte doch möglich sein :)

MfG

[zaphood]

Wenn ich alles wieder entstaubt habe, werde ich vielleicht doch nochmal was erweitern.
Die Idee ist nicht schlecht, vielleicht mit 2 weiternen Sensoren an den Ecken,
damit er nicht das Hindernis beim Wiedereintritt in die Linie streift.

[patti16]

sieht echt schick aus, das gehäuse ist aus Kunstoff oder?

[zaphood]

Ja, das ist Plexiglas.
Ich wollte das man die verbaute Technik sehen kann. Die Herstellung war echt simpel.
Mittels Heißluftgebläse die zu biegenden Stellen erwärmt und dann den gewünschten Winkel gebogen.
Dann die Seitenteile auf Maß geschnitten und mit Sekundenkleber festgeklebt.

[Roboter n00b]

ich finds ein super ding, stehe drum auf Kabelsalat :)

[robotcool]

sieht sehr schikc aus wie lange haste dafür gebracuht und wieviel geld haste da reingesteckt

[zaphood]

Stehen wir nicht alle auf Strippen?? :-)

Die genauen Kosten kenne ich leider nicht, aber nach den Steuerbescheiden der letzten Jahre sind das ca. 550€ gewesen.
Die Dunkelziffer liegt aber höher da ich nicht alles dokumentiert habe. Zum Glück konnte ich das während der Weiterbildung alles absetzen.
Die Dauer des Projektes waren 2 Jahre.

[zaphood]

Oje, mein webspace ist heute flöten gegangen.
Liegt leider nicht in meinem Ermessen, es ist eine großzügige Spende von 500MB+SQL+PHP von einem Bekannten. :-)

Dort wird dann auch in absehbarer Zeit meine hp gehostet.

[zaphood]

doppelposting ](*,)