RN-Control piept bei Programmablauf - kommt durcheinander

[robinhh]

Hallo,

ich habe mir vor kurzem ein RN-Control 1.4 gegönnt. Ich nutze Bascom zur Programmierung. Bis jetzt klappte alles ganz gut.

Jetzt habe ich per I2C ein Servocontroller (anx-s20) angeschlossen, und bewege darüber einen Servo auf dem ein Sensor sitzt. Soweit so gut.

Jetzt habe ich das Problem, das während der Servo dreht (20 x 10 Step-Schritte) manchmal ein Piepton des Boards auftritt (der gleiche wie beim Einschalten), und darauf merkwürdige Dinge geschehen, die nicht mehr meiner Programmierung entsprechen (ein Getriebmotor aus, Drehvorgang wird von vorne gestartet...).

Weiß jemand was mir das Board damit sagen will, bzw. was ich beachten muss um keine "Überanspruchung" zu verursachen ?

Gruß,

Robin

[Pascal]

Es kann sein, dass sich der AVR resettet. Du sagst ja schon selbst, dass der Drehvorgang von vorne gestartet wird.
Um mehr dazu sagen zu können, müsstest du den Quellcode posten.

[Frank]

So wie es sich anhört würde ich auch auf RESET durch Spannungseinbruch tippen. Eventuell ist deine Eingangsspannung auch etwas niedrig. Wenn das Servo an den 5V vom Controller hängt, sollest du Spannungsregler auch mit Kühlkörper versehen.

Alternativ ist es zu empfehlen den Servotreiber mit eigener Spannungsquelle zu versorgen, Servos brauchen halt schon recht viel Strom.

Gruß Frank

[robinhh]

Hallo,
also ich bin mit meinem Latein am Ende. Das Board sollte eigentlich genug Saft bekommen. Mittlerweile kann ich sagen, das es sich bei dem Phänomen tatsächlich um ein Reset handelt.

Vielleicht fällt ja jemand was an dem Code auf :



Declare Sub Batteriespannung()
Declare Sub Fahrprogramm()
Declare Sub Kopfausrichtung(grad As Integer)
Declare Function Scanneumgebung() As Integer

$regfile = "m32def.dat"
$framesize = 32
$swstack = 32
$hwstack = 32

Dim I As Integer
Dim N As Integer
Dim Ton As Integer
Dim Neuergrad As Integer
Dim Volt As Single
Dim Taste As Byte
Dim S20_adress As Integer
Dim Aktakt As Integer

$crystal = 16000000 'Quarzfrequenz
$baud = 9600

Config Adc = Single , Prescaler = Auto 'Für Tastenabfrage und Spannungsmessung

Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 250 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 250 'BEEP
Sound Portd.7 , 400 , 450 'BEEP

Const Ref = 5 / 1023 'Für Batteriespannungsberechnung

Config Portc = Output


'** I2C Zeuchs
Config Scl = Portc.0
Config Sda = Portc.1
S20_adress = 194
Aktakt = 0


' Für Motoren
'Ports für linken Motor
Config Pinc.6 = Output 'Linker Motor Kanal 1
Config Pinc.7 = Output 'Linker Motor Kanal 2
Config Pind.4 = Output 'Linker Motor PWM
'Ports für rechten Motor
Config Pinb.0 = Output 'Rechter Motor Kanal 1
Config Pinb.1 = Output 'Rechter Motor Kanal 2
Config Pind.5 = Output 'Rechter Motor PWM
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 10 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
Tccr1b = Tccr1b Or &H02 'Prescaler = 8


'** Beide Motoren vorwärts
Portc.6 = 1
Portc.7 = 0
Portb.0 = 0
Portb.1 = 1


'** I2C-Test
Neuergrad = 0
Call Kopfausrichtung(neuergrad)


Waitms 300


Fahrprogramm


'** Losfahren...
Sub Fahrprogramm()
Local Irr As Word
Local Irl As Word
Local Irk As Word
Local Letzterkontakt As Integer
Local Ausweichrichtung As Integer

Letzterkontakt = 0

Do
Start Adc
Irl = Getadc(0)
Irr = Getadc(1)
Irk = Getadc(2)

'* Daten an RS232 ausgeben
Volt = Irl * Ref
Print "Kopf = " ; Irk

'* Kurs korrigieren nach rechts (Hindernis links)
If Irl > 120 And Irr < 120 And Irk < 480 Then
Aktakt = 0
Portc.6 = 1
Portc.7 = 0
Portb.0 = 0
Portb.1 = 1
Pwm1b = 500
Letzterkontakt = 0
End If

'* Kurs korrigieren nach links (Hindernis rechts)
If Irr > 120 And Irl < 120 And Irk < 480 Then
Aktakt = 0
Portc.6 = 1
Portc.7 = 0
Portb.0 = 0
Portb.1 = 1
Pwm1a = 500
Letzterkontakt = 1
End If

'* Keine Hindernisse -> Volle Fahrt
If Irr < 120 And Irl < 120 And Irk < 480 Then
Aktakt = 0
Neuergrad = 0
Call Kopfausrichtung(neuergrad)
Portc.6 = 1
Portc.7 = 0
Portb.0 = 0
Portb.1 = 1
Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023
End If

'* Direkt vor Hindernis
If Irr > 300 Or Irl > 300 Or Irk > 480 Then
Pwm1a = 0
Pwm1b = 0
If Aktakt = 0 Then
Ausweichrichtung = Scanneumgebung()
Aktakt = 1
End If
If Ausweichrichtung = 0 Then
Portc.6 = 0
Portc.7 = 1
Portb.0 = 0
Portb.1 = 1
Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023
End If
If Ausweichrichtung = 1 Then
Portc.6 = 1
Portc.7 = 0
Portb.0 = 1
Portb.1 = 0
Pwm1a = 1023
Pwm1b = 1023
End If
End If

Waitms 100

Loop
End Sub


'Umgebung scannen
Function Scanneumgebung() As Integer
Local Rentfernung As Word
Local Lentfernung As Word
Local Aentfernung As Word
Local Temp As Word
Local Ngrad As Integer

Rentfernung = 0
Lentfernung = 0
Aentfernung = 0
Ngrad = 0
Temp = 0

For Ngrad = 0 To 90 Step 10
Call Kopfausrichtung(ngrad)
Aentfernung = Getadc(2)
Waitms 50
If Aentfernung > Temp Then Temp = Aentfernung
Next Ngrad
Rentfernung = Aentfernung

Ngrad = 0
Call Kopfausrichtung(ngrad)
Waitms 150

Temp = 0
Aentfernung = 0
For Ngrad = 0 To -90 Step -10
Call Kopfausrichtung(ngrad)
Aentfernung = Getadc(2)
Waitms 50
If Aentfernung > Temp Then Temp = Aentfernung
Next Ngrad
Lentfernung = Aentfernung

Ngrad = 0
Call Kopfausrichtung(ngrad)

If Lentfernung > Rentfernung Then Scanneumgebung = 0
If Rentfernung > Lentfernung Then Scanneumgebung = 1

End Function


'Ausrichten des IR-Kopfsensors
Sub Kopfausrichtung(grad As Integer)
Local Position As Integer
Position = 105 + Grad
If Position > 200 Then Position = 200
If Position < 20 Then Position = 20
I2cstart
I2cwbyte S20_adress
I2cwbyte 71
I2cwbyte Position
I2cstop
Waitms 50
End Sub

Sub Batteriespannung()
Local W As Word
Start Adc
W = Getadc(6)
Volt = W * Ref
Volt = Volt * 5.2941
Print "Die aktuelle Spannung beträgt: " ; Volt ; " Volt"

End Sub
End


Für jeden Hinweis dankbar,

Robin

[PicNick]

Du callst ganzschön functions, Die brauchen vielleicht mehr SWstack
32 is nicht viel
probier mal
$SWSTACK = 128
Knotzen statt kleckern.

[robinhh]

Bingo, das wars ! Kleine Ursache, große Wirkung....

Jetzt kann es weiter gehen. Vielen vielen Dank !