6-Achsen-Roboter

[chixtwo]

Hallo,


ich bin im Namen der Firma bei der ich gerade einen Messroboter aufgebaut habe unterwegs, um einen geeigneten Roboter für das nächste Projekt zu finden.
Es sollte ein ziemlich flexibles Gerät sein, was im Innenraum eines Fahrzeugs arbeitet und Flächen abfahren soll. Da die Flächen im Innenraum fast alle gewölbt sind, und der Raum für die Platzierung knapp ist, ist ein kathesischer Roboter ungeeignet. Bleiben einarmige Roboter mit 6-Achsen...
Da ist das Problem:

Industrieroboter sind erstens schweineteuer, und zweitens sind sie zu schwer(m>=30kg).

Also das Komplettgewicht sollte 20kg auf gar keinen Fall übersteigen,
Wiederholgenauigkeit bei ca. 1mm liegen,
die Nutzlast (die Sonde) liegt bei ca. 200g.
Der Roboter sollte möglichst über C/C++ steuerbar sein, da ich mit dem Programm den Analysator ansprechen muss.

Vielleicht weiß jemand eine Lösung, egal ob Bausatz, Komplettsatz, oder Selbstbau. Bei letzterem sollte jedoch ein Plan vorhanden sein, da die Zeit eine Rolle spielt.

Finanziell sind erst einmal Grenzen gesetzt....

Also für Vorschläge bin ich dankbar...

Christian.

[Manf]

Da die Flächen im Innenraum fast alle gewölbt sind
Wie schwierig das Gelände wirklich ist solltest Du dann wohl noch sagen.

Schiefe Böden, Krümmungen, Schutt, Trümmer?

Allgemein kommt nach Rädern eine Kettenkonstruktion die auch ausfahrbar ist, Fahrwerke wie sie bei Katastrophen-Spührfahrzeugen eingesetzt werden.
Manfred

http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/group/gunryu/gunryu_e.html
http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/group/gunryu/fig4.jpg

[chixtwo]

Der Roboter soll nicht auf dem Boden entlang fahren, sondern im Innenraum eines Fahrzeugs, also eines PKW, aufgestellt oder montiert werden, und eine an ihm montierte Sonde senkrecht zur zu messenden Oberfläche auf einem vorher festgelegten Raster positionieren.

ciao Christian.

[Archi]

Hallo Christian,

klingt nach einer Anwendung für Leichtbauroboter, wie sie am DLR entwickelt werden:
http://www.dlr.de/rm/desktopdefault.aspx/tabid-417/

CU, Robin

[Manf]

Es sollte ein ziemlich flexibles Gerät sein, was im Innenraum eines Fahrzeugs arbeitet und Flächen abfahren soll. Da die Flächen im Innenraum fast alle gewölbt sind, und der Raum für die Platzierung knapp ist, ist ein kathesischer Roboter ungeeignet. Bleiben einarmige Roboter mit 6-Achsen...
Kannst Du noch etwas zum Aktionsradius sagen?
Manfred

[chixtwo]

Der Funktionsradius sollte mindestens 500mm betragen.


Bezüglich der Light-Weight Robots von der DLR:

Ich glaube, dass keine Roboter geeigneter wären als diese, jedoch sind das Forschungsobjekte, keine komerziellen.

Christian

[Archi]

Bezüglich der Light-Weight Robots von der DLR:
Ich glaube, dass keine Roboter geeigneter wären als diese, jedoch sind das Forschungsobjekte, keine komerziellen.


Hmm, vielleicht mal unauffällig bei KuKa anfragen. Sollen in Lizenz gebaut werden... ;-)

CU, Robin