Räder einzeln lenken

[lukepower]

Hallo allerseits,

ich bin im Moment beim Grübeln, wie ich bei meinem Projekt die (4) Räder lenken soll. Die Räder haben jeweils ein Getriebemotor für die Bewegung, und sollen so am Chassis aufgehängt werden, dass sie +/- 45° schwenk- bzw. lenkbar sind (dann kann der nämlich auf der Stelle um sich selber drehen ;) )
Ich hab nun einige Varianten im Kopf, und würde gerne eure Meinung darüber hören. Das Modell an sich ist um die 70cm lang und 50cm breit, mit einem Endgewicht (samt Batterie usw) um die 25kg).

Lösung a) Motor samt Getriebe wird direkt an das Rad montiert, und das ganze dann "von oben" mittels eines Servos gedreht. Praktisch würde die Aufhängung mit dem Servo ganz unten enden (kommt also vertikal von oben), wo dann der Motor mittels Kugellager o.ä. befestigt würde.

Lösung b) Die Lenkung wird ähnlich einem normalen Wagen so gestaltet, dass der Servo das Rad (samt Motor) von der Seite hin- und herbewegen kann.

Sonst noch welche Ideen?

Danke allen

[Manf]

Vier Räder und alle einzeln gelenkt?
Das ist ja zumindest sehr flexibel. Es ergeben sich damit aber auch jede Menge nicht fahrbare Einstellungen die korrigiert und justiert werden müssen.

Es gibt Fahrgestelle wie beim Auto in dem die lenkbaren Räder nur gemeinsam verstellt werden können und jede mögliche Einstellung ist fahrbar.

Bein Auto Scooter hat man glaube ich ein angetriebenes Rad das man in der Richtung an die 360° Lenken kann und zwei mitlaufende Räder.

Viele Dreiradkonstruktionen hier haben zwei angetriebene Räder und ein Stützrad. (Neuerdings schonen auch einige das Stützrad. )

Mit 4 Rädern habe ich mal eine Konstruktion gesehen, die 4 Seilrollen an den Ecken als Räder hat. Über alle 4 Seilrollen läuft ein zentral angetriebener Gummischlauch, alle 4 Räder sind gemeinsam lenkbar.

Diese Konstruktionen haben 2 Parameter, Richtung und Geschwindigkeit.
Nur als Anregung.
Manfred

[UlrichC]

Würde es etwas umkomplizierter konstruieren:
Ein Motor pro Achse.
Die Achsen gelenkt wie bei einem gewöhnlichen Auto (RC-Auto)
Also ein Servo pro Achse.
Macht zwei Servos und zwei Motoren.

... bei 4 einzeln gelenkten Rädern mit 4 einzeln angetriebenen Rädern... wäre zu klären wie Manfred bereits geschrieben hat ob Du alle Freiheitsgrade wirklich brauchst.
Für diesen Fall würde ich Deine (b) nehmen.
Denn das Servo das Dir das Rad 1:1 bei ( 25 Kg + Geschwindigkeit X + Bodenunebenheiten) dreht muß erst noch für den Priv-Bereich bezahlbar erfunden werden oder ist einem großen verschleiß mangels Dämpfung unterzogen. Die Motoren+Getriebe direkt ans Rad zu montieren halte ich für eine gute Idee... die aber wegen der Motorengrösse möglicherweise scheitert.
Schon vier Motoren gefunden die Deinen 25 Kg Bot ziehen können?

Deine Fahreugdimensionen sind für normale Ansprüche etwas verquert.
Was willst du auf 50x70cm einbasteln mit "nur" 25 Kg?

Hast Du eine Skizze von Deinem vorhaben?

Gruß,
Chris

[tristate]

+/- 45° halt ich für zu wenig da lohnt der ganze aufbau ja garnicht..
bei min +/-90° kannst du "strafen" also zur y-achse ohne dein bot drehen zu müssen.
soll der bot gefedert/gedämft werden?
ausserdem treten bei 25kg ja schon enorme kräfte auf da solltest dir
vielleicht schon mal gedanken machen das es an den rädern nicht zu einem zu hohem schlupf kommt wenn du einzeln drehst..(im stand)
dazu würd ich dir vielleicht raten solch räder mit gebogenem profil zu
nehmen das du nur ne min fläche an jedem rad zur drehung hast zB. wie die vom mars rover
mfg

[geahnt]

Hallo zusammen
Bin heute das erste mal als registrierter User hier und nur deswegen weil ich genau so etwas auch bauen wollte und zwar genau wie in a) beschrieben. Meine Idee dazu wäre auf jeden Fall die Getriebemotoren "in" die Räder zu bauen und mittig über dem Rad durch einen Schrittmotor die Lenkung für jedes einezelne Rad zu steuern.
Von der Praxis habe ich noch keine Ahnung, aber die Möglichkeiten eines solchen Bots scheinen mir sehr gross.
Übrigens kann hier jemand die Anzahl der Möglichen sinnvollen Radstellungen incl. Drehrichtung berechnen und für mich auch grafisch darstellen.

ich habs geahnt

[Vogon]

Das war mal eine der alte Idee von Ferdinand Porsche.


Bürstenloser Radnabenmotor in der Hinterachse integriert.
Getriebelose, verschleissfreie Kraftübertragung mit höchstem Wirkungsgrad.
Absolut geräuscharmer Lauf da kein Getriebe.
Der Radnabenmotor erspart Kette, Getriebe dadurch mehr Platz, weniger Gewicht, keine Geräusche und geringere Servicekosten.

http://www.autosalonwurmbrand.com/io%20scooter/pic2psd.gif

[ähM_Key]

Hm, sowas was du bauen möchtest gibt's schon, ich hab mir da schonmal Videos angesehen, finde die aber leider nicht wieder.

Das Problem an der Idee vom Ferdinand ist nur, dass die ungefederte Masse sehr groß ist!

MK

[Vogon]

... dass die ungefederte Masse sehr groß ist!
Als Lösung für schnelle Fahrzeuge kann ich es mir auch nicht vorstellen.
Aber im Gelände vermutlich besser als Panzerketten. :-k
Hier hatten wir das auch schon mal: "Mehrradantrieb"

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=13953#13953
https://www.roboternetz.de/phpBB2/files/lenkung.jpghttps://www.roboternetz.de/phpBB2/files/turning.gif

Hier ist eine gute Seite mit unterschiedlichen Antriebstechniken: http://www.tdi-ng.com.br/patrick/lego/default.htm
http://www.tdi-ng.com.br/patrick/lego/projetos/rover/main.gifhttp://www.lowpoly.com/lego/vacbot04.jpg

[dundee12]

Wenn du dich auf der Stelle dehen willst kannst du auch gleich die beiden linken reder vorwärts drehen lassen und die beiden Rechten Rückwärts.

Schon drehste dich um die eigene Achse!

[Manf]

Hier ist eine gute Seite mit unterschiedlichen Antriebstechniken: http://www.tdi-ng.com.br/patrick/lego/default.htm

Ich habe mir einiges angesehen was sehr gut war. Es ist sehr reichhaltig. Eigentlich müßte man es kommentieren oder mehr sortieren. Man verläuft sich sonst leicht. Es ist sicher mit viel Einsatz gemacht worden.
Manfed