Ultraschallsensor für Magnetschwebekugel

[Der Billie]

Hallo Liebe Roboterfreunde!

Ich will euch folgendes Fragen und bin hoffentlich im richtigen Forum.

Ich will eine Kugel von einem Magneten schweben lassen, also eine Magnetschwebekugel bauen.
Dazu habe ich mir schon folgendes überlegt:

http://img34.imageshack.us/img34/5659/magnetschwebekugel7mc.png

Oben sitzt ein elektromagnet, der die Kugel (ca. ø10cm) nach oben hält.
Unter der Kugel misst ein Sensor regelmäßig den Abstand der Kugel und justiert so den Magneten. Regeln wollte ich das ganze über einen µC.

Zuerst wollte ich unten einen optischen Sensor wie den DISTANZ-SENSOR GP2D120 von Conrad einbauen (http://www1.at.conrad.com/scripts/wgate/zcop_at/~flN0YXRlPTE4MTUyMzM2MTU=?~template=PCAT_AREA_S_BR OWSE&glb_user_js=Y&shop=A_B2C_AT&p_init_ipc=X&~cookies=1), dann fiel mir auf, dass der einen Schaltabstand von 5mm hat und ich nicht glaube, dass der genügend genau messen kann.

Dann wollte ich einen Ultraschallsensor verwenden, ich entdeckte aber dass die Geräte von www.welotec.de (und anderen) schweineteuer sind (300€ aufwärts).

Jetzt bin ich auf den hier gestoßen für 40€
http://roboter-teile.de/Shop/themes/kategorie/detail.php?artikelid=6&source=2&PHPSESSID=27d87792d150915d851e31b868682aa3
SRF08 mit I²C bus. In dem Datasheet steht, dass man den Schaltabstand von 1cm hinuntersetzen kann wenn man manuell umrechnet.

was bedeutet manuell umrechnen? und kann ich auch genauigkeiten von ca. 1mm kommen?
Habt ihr andere Ideen für den Sensor? immer raus damit :D

Ich bedanke mich im Vorraus!
Sollte ich im falschen Forum sein, dann sorry!


mfg
der Billie

[waste]

Hallo Billie!

Ob das eine gute Idee ist? Wenn die Kugel runterfällt, dürfte das nicht so gut für den Sensor sein. Zudem hat der SRF08 mit I²C-Bus bestimmt eine nicht zu vernachlässigende Messzeit (Verzögerungszeit), die eine Regelung schwieriger macht.

Ich würde eine Lichtschranke nehmen, die ist reaktionsschnell, einfach im Aufbau und auch nicht teuer.

Gruß Waste

[Fritzli]

Hallo

Wir hatten das mal mit einem Allegro A3515 (Hallsensor) gemacht. Als Kugel haben wir einen SE-Permanentmagneten verwendet. Funktioniert soweit ganz gut und das Problem der Messgeschwindigkeit stellt sich hier definitiv nicht (Bandbreite einige kHz).

http://www.wictronic.ch/Downloads.Levitron.htm


Gruess
Fritzli

[Der Billie]

Erstmal Dankeschön für eure Antworten!

Das mit den Lichtschranken ist eine Überlegung wert, aber die könnte ich auch
nicht näher als 5 mm nebeinander positionieren (oder?)

Und bei 5mm schaltabstand kann ich schon den optischen Sensor nehmen.

@Fritzli

wie funktioniert das mit dem Hallsensor genau? wie misst der die Position der Kugel?
Ist die blaue LED nur Design oder wird die benötigt für die Funktion?

Fragen über Fragen ...

mfg
der Billie

[Fritzli]

Hallo

Der Hallsensor misst das Magnetfeld des Permanentmagneten. Er wird natürlich auch etwas durch das Feld des Elektro-Hubmagneten beeinflusst, aber da scheint ihn nicht so sehr zu stören - ich hab das allerdings noch nie genau untersucht.
Allerdings beeinflusst die Umgebung den Sensor: je nachdem ob man das Ding auf einem Tisch mit Metallskelett oder einem reinen Holztisch betreibt, muss man es neu abgleichen. Ev. könnte man das aber mit einem uC kompensieren.

Blaue LEDs: Leuchtstärke proportional zum Strom im Elektromagnet. Ausserdem siehts geil aus:
http://people.ee.ethz.ch/~althaufe/downloads/levitron/atnight.jpg

Gruess
Fritzli

[Der Billie]

Hallo mal wieder!

Ich habe mir die Unterlagen von dem Levitron durchgelesen und fand es sehr interessant.

Meine Frage an Fritzli:
In dem Bericht stand nicht, wo man den A3515, den Hallsensor anbringen sollte, da es die Laborübung war den Besten Platz für den A3515 zu finden.

Wo war den der optimale Platz für den A3515??

und nun etwas OT, für das es sich nicht lohnt einen Thread zu öffnen:
was ist ein guter Sensor, um zu erkennen ob eine Fläche Schwarz oder Weiß ist?? Google hat nich geholfen.

danke schon mal

mfg
der Billie