Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : .:Phoenix Projekt:.
HannoHupmann
20.01.2006, 22:15
Hallo
Vorstellung ist genau das Richtige. Es geht um die Vorstellung von mir,
darum was ich vorstellen möchte und was ich mir Vorstelle.
Zu mir, bin jetzt 23 und studier Mechatronik (das ist ein Cocktail aus Elektrotechnik, Maschinenbau und Informatik), was recht gut zu Robotern passt.
Bauen tu ich die Dinger seit 1999 mit mehr oder minder viel Aufwandt. Ich hab euch die Bilder meiner Projekte mitgeliefert. Der Arm (JA1) war mein Beginn, der wurde schön übern PC mit Q-Basic angesteuert, was für die Bewegungen völlig ausgereicht hat (er hat Legosteine von A nach B umgestellt).
Der zweite EXOCOMP bzw. dritte, da für EXOCOMP erst SF1 gebaut wurde, den hab ich wiederverwendet um eben EXOCOMP bauen zu können. Er ist mit Omnidirektionalen Rädern ausgestattet und hat noch viel Mühe (alles selbst gebaut) es soweit gebracht, dass er nicht mehr gegen Wände fuhr und wenn doch sich selbst wieder befreit hat. Sprich er ist eigentlich nur rumgefahren, aber das recht gut. Wird mit einem OOPic-R gesteuert.
Last but noch Least, könnt ihr auf dem letzten Bild rechts oben bewundern, woran ich bis vor 2 Monaten gearbeitet habe. 6 Beiniges laufen, mitlerweile kann er das sogar. Der Crawler kann sonst nicht viel, hat auch lang genug gedauert, dass so hin zu bekommen (da ich 18 Servos synchron steuern muss). Hier kam ein OOPic C zum Einsatz mit Erweiterung für mehr Servos.
Die übrigen Bilder sind CAD Zeichnungen von mir für die Weiterentwicklung von Crawler. Er wird den schönen Greifarm bekommen, elektronisch auf den neusten Stand gebracht, (zusätzlich Sensoren und spielerrein). Er soll dann mal Sachen erkennen können, wenn sie klein genug sind aufheben und dann weg tragen.
Soweit zu mir und meinen Projekten, ich werd euch in kürze Frage stellen, aber gleich mal vor Weg. Kennt sich jemand gut mit OOPics aus?
EDIT: Da ich wieder Speicherplatz hier brauche, hab ich die Bilder gelöscht. Ihr findet sie auf meiner Webseite aber noch.
mfg HannoHupmann
Andree-HB
20.01.2006, 22:52
Wilkommen im Forum !
Deine bisherhigen Arbeiten sehen echt klasse aus....
Ich bin auch in unserem Betrieb immer wieder erstaunt, was die Mechatroniker auf die Beine stellen. Die haben aber auch tolle Möglichkeiten, von Maschinen und Material über Informationen und Zeit. Zudem sind deren Arbeiten sehr arbeitsnah und sie kommunizieren und präsentieren sich und ihre Arbeiten gut. Die programmieren auch die heutigen Roboter, so schnell kann man gar nicht gucken... ;-)
Wenn ich aber auch an unsere anfänglichen Boliden mit Ihrer schweren und umständlichen Programmierung denke und gleichzeitig an unseren rudimentären PC-Möglichkeiten...da hat sich auch schon sehr extrem was in den letzten 20 Jahren getan und vereinfacht. ;-)
Ich habe seinerzeit als Industrieelektroniker (Vorgängerberuf) gelernt und würde es wohl auch wieder machen, auch wenn ich nun eine ganz andere berufliche Tätigkeiten ausübe. Habe dort viel gelernt, was mir nun im Hobby zu Gute kommt....
die Cad zeichnung hat bestimmt einige Monate gesehen sieht sehr gut aus habe das bis jetzt noch nicht so hinbekommen aber egal.
haste dir schonmal die anderen Themen von den Hexabots angeschaut?
wenn kannste es ja noch nachholen.
ist der genau groß, schwer wie die anderen ?
und das ist glaube ich mit die beliebsteste frage welche servos wirst du verwenden oder nimmste motoren?
und viel erfolg
gruß
patrick
HannoHupmann
20.01.2006, 22:57
Die CAD Zeichnungen sind glaub ich heute genau 2 Wochen alt. Manchmal ham Studies zu viel Zeit, gut ein Teil davon hab ich schon mal gemacht Normteil wie Servos und Ausätze, da brauch ich jetzt nimmer so lang. Der Rest geht schnell
Servos, allerdings einmal die billigsten die ich bei Conrad bekommen konnte und dann noch teure, weil die das meiste Gewicht tragen.
mfg HannoHupmann
mal sehen wie sich das dannn entwickelt
wie machsten die teile?(halterungen, beine, usw.)
gruß
patrick
HannoHupmann
20.01.2006, 23:31
Die Beine sind komplett aus Epoxyd gefertigt (die werd ich auch für den neuen übernehmen) und die Grundplatte aus Aluminium Blech.
Der Neue wird aber ein Lexan Chassi bekommen, auch der Greifer wird aus Lexan werden. Ist leichter (ein bischen zwar nur aber doch) und lässt sich schön verarbeiten (ich sag nur Laubsäge ^^)
Andree-HB
20.01.2006, 23:35
Du wohnst in Augsburg ?
Mensch, da bisste ja gleich an der Quelle ! ;-)
http://www.kuka.com/germany/de/products
das ist schon schön mit der alten guten laubsäge zu arbeiten.
gruß
patrick
HannoHupmann
22.01.2006, 21:36
Was kuka angeht ja, (hab mich schon auf Praktikum bei denen beworben, muss ja sein wenn ma so na dran ist :-) )
Beim Klinkerberg (das ist beim Icehocky Station hinten).
Schön und gut ja, aber ich hab mir jetzt zu Weihnachten ne Dremel geleistet und ein Diamantsägeblatt jetzt geht das alles hoffentlich ein bischen schneller
HannoHupmann
23.01.2006, 00:33
So heute hab ich mich mal daran gemacht für den Greifarm ein Zahnrad zu fräsen. Gut mit ner feinen CC Fräse, ComputerCAD und erstklassiger Werkstatt ist das natürlich kein Problem und extrem langweilig.
Hab ich auch nicht.
Hab das schön brav mit ner billigen Dremel versucht aus Epoxyd zu fräsen (ich glaub ich hab mein Fräser kaputt gemacht). Tatsache, das teil schaut wenn man es auf die Zeichnung legt zuminderst fast so aus wie es soll. Fehlt nochmal so eins und dann schauen ob die Zähne ineinander greifen. Denke mal ich werd noch mehr vond en Teilen herstellen müssen.
Greifarm ist ne feine Sache ich freu mich schon auf den Tag wen dass mal hinhaut.
Btw kennt sich jemand mit Lexan aus?
PS: Ich seh gerade ihr könnt nicht sehen um was es sich handelt drum hier noch fix ein Bild dazu.
HannoHupmann
27.01.2006, 17:02
Heute sind die ersten Bauteile gekommen die ich noch bestellt hab beim Conrad, ein ganz besonderes Highlight, denke mal wenn ich es eingebaut hab werde sich alle sowas besorgen, bin auf jedenfall schon mal sehr gespannt darauf wie es danach aussieht.
Die Lexanplatten für den Körper sind auch schon bestellt und kommen bald. Nächste Woche sind bei mir noch Prüfungen und dann muss ich erst mal den Alten auseinander bauen (tut mir bischen in der Seele weh, aber ich bau ihn ja wieder zusammen).
So ein paar Fragen sind dann doch noch gekommen, vielleicht kann mir jemand dabei weiter helfen.
Wie kann ich ausrechen wie starke (mA/h) Akkus ich brauche. Der Energieverbrauch ist recht hoch ich wollte aber weg von dem 7,2V Block hin zu einem etwas effizienterem System (eventuell Litium Polymer teile).
Kennt jemand die Formeln dafür?
Ab dem 4. Februar werd ich dann bauen (bis zum 15. März frei, sowas muss ausgenutzt werden O:) )
The_Erdmann
27.01.2006, 17:39
Hallöchen,
das lässt sich im Prinzip ganz einfach mit bekannten Formeln berechnen.
Du musst wissen was deine Servos+restl. Elektronik an Strom ziehen.
Also X Ampere. Wenn du nur die Leistung weißt dann rechne es dir in Ampere per I = P / U um. Sobald du die Ampere weißt musst du noch festlegen wie lange der Akku halten soll. Sagen wir mal der soll zwei Stunden halten und dein System verbraucht 2,5Ampere durchschnittlich dann brauchst du eine Batterie mit I * t => 2,5A * 2h = 5Ah = 5000mAh Kapazität.
Viel Erfolg bei deinem Projekt.
The Erdmann
HannoHupmann
27.01.2006, 19:44
Ne ich rechne mit 6V Batterien jetzt, und wenn der ne Stunde rumkrabbelt ist gut, länger wird er am Stück eh nicht laufen. Letzte Messungen haben ergeben, dass er so um die 2 Ampere gebraucht hat das war aber noch mit 7.2V jetzt braucht er dann wohl 2,4A ich rechne aber sicherheitshalber mit 2,5A mach dann 2500 mAh sprich ich komm mit 2 mal 1400 mAh Litium Ionen Akkus ganz gut hin, die sind auch mit 30€ verhältnismässig günstig.
HannoHupmann
27.01.2006, 19:46
Btw nächste Frage kennt sich jemand mit Lithium Polymer Akkus aus?
The_Erdmann
27.01.2006, 20:01
Zwei Lithium Polymer Akkus ergeben eine Nennspannung von 7,4Volt bei einer Kapazität von 1400mAh. Bei einer Reihenschaltung zweier Akkus addieren sich die Spannungen, die Ah der Akkus bleiben jedoch konstant, d.h. zwei Lithiumzellen mit 3,7 Volt und 1400mAh in Reihe geschaltet ergeben einen Akku mit 7,4 Volt und 1400mAh. Wenn du 7,4 Volt @ 2800mAh haben möchtest, was ich jetzt mal vermute, dann benötigst du entweder 4 solcher Akkus oder eben zwei mit 2800mAh. Wenn es sich allerdings um zwei zweizellige Akkus handelt geht deine Rechnung auf.
MfG
TheErdmann
HannoHupmann
27.01.2006, 22:30
Schon klar, bis auf die Zeitformel komm ich schon noch drauf. Und wegen der Spannung bekomm ich den Akku von meinem Händler der hat welche mit 6V und eben 1800mAh. Werd ich mir dann wohl 1 bis 2 holen.
Ist aber alles noch Zukunftsmusik weil ich gerade erst am bauen bin und mit Stromversorgung noch nix am Hut hab
trotzdem Danke
ich denk ich werd klar kommen fürs erste
mfg Hanno
HannoHupmann
29.01.2006, 17:45
Bevor ich jetzt meinen guten alten Hexabot auseinander baue hab ich noch fix ein paar Videos gedreht.
[Edit] Mitlerweile ist da die gute Version. Danke Frank.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/dload.php?action=file&file_id=292
[Edit] URL angepasst
Schaut es euch trotzdem mal an wenn ihr wollt. Für die Quali entschuldige ich mich, man sollte nicht nachts Filmen und schon gar nicht mit ner Digitalcamera.
mfg Hanno
PS: Mhm brauch noch nen Namen fürs neue Projekt (Vorschläge?)
Lunarman
29.01.2006, 18:15
Lass das Ding heile! DAS IST CRASS!
HannoHupmann
29.01.2006, 22:28
So jetzt ist der Link auch wieder richtig und verweist auf die richtige Datei im Download. Das alte Video hat der Frank raus und mein neues dafür rein. Es gibt kein Sound damit es nicht so gross wird.
Bin schon auf eure Kommentare gespannt
@Lunarman das ist das neue, kennst du noch nicht ^^
mfg Hanno Hupmann
FartingWeasel
29.01.2006, 23:29
Schaut echt ziemlich geil aus das Teil.
Hast du das Chassis selber gebaut und wenn ja aus welchem Material?
Und welche Servos hast du verwendest du?
Läuft das Teil im Video autonom oder steuerst du das den PC?
und welches Board benützt du für die Steuerung. Ich möcht mir in den Semesterferien auch sowas bauen und bin noch nicht so erfahren...
Könnt ich mich mit Fragen an dich wenden?
:-b
Hast du ICQ?
Greetz Weasel
Das Teil sieht wirklich gut aus.
Ich hoffe, ich bekomme auch irgendwann mal so einen guten Bot zustande :)
Zur Zeit arbeite ich noch am ersten richtigen.
Hast du keine Sensoren in den Beinen des Bots? Im Video sieht es so aus, als würde er die Beine immer gleichweit nach unten setzen wollen, egal ob eini Hindernis da ist oder nicht.
HannoHupmann
30.01.2006, 11:04
@FartingWeasel: Das Material ist für die Beine Epoxyd und für den Körper gerade noch Aluminium, werde ich aber austauschen. Die Teile hab ich selber gesägt (Laubsäge)
Auf dem Video läuft er autonom, das Kabel das ihr seht ist nur damit der gute Saft bekommt. Die Akkus sind leider leer gewesen und daher musste ich es mit Kabel machen. Er tut das gleiche aber auch mit Akkus.
Als Board ein OOPic-C und ein zusätzlichen PIC der die Servos übernimmt (zuminderst 16 der 18 ). Jedes Bein hat 3 Servos (damit kommst du auf die besagten 3 Freiheitsgrade) das Drehgelenk und das Knie sind billige 5€ Servos vom Conrad. Nur bei den Schultergelenken mussten bessere her HS 475HB HiTec (Stück 18€).
@maze2k Stimmt die Füsse haben keine Sensoren deswegen bewegen sich die auch alle gleich. Problem ist ich hab nicht mehr soviele I/0 Anschlüsse über.
Um das mal eben darzulegen. Ich hab 18 Servos (gut 16 gehen über I2C), dann noch Sonar, Tasten unten ein IR Sensor der verbraucht auchnochmal was, viel Platz bleibt da nimmer an den Anschlüssen.
Aber obwohl er alle Beine gleich weit setzt läuft er ganz passabel (war selber überrascht).
mfg Hanno
Hallo.
Super genial. Das Video sagt mehr als Tausend Worte!!! Könntest du evtl mal einige Detailfotos der Beine machen (Anordnung der Servos...)?
Oder gibt es von dir eine Homepage mit weiteren Infos?
Mich würde es mega Reizen ebenfalls mal einen derartigen Boot zu bauen!
Grüße Mirco
HannoHupmann
31.01.2006, 18:57
Kann dir auch die genauen Masse für die Beine geben :-)
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=10966&postdays=0&postorder=asc&start=22
gucks du hier, siehst du wie so ein Bein ausschaut. Im Prinzip klauen hier alle das von www.lnyxmotion.com da ist auch ne genaue zusammenbauanleitung für die Beine (englisch). Aber eben keine Masse.
mfg Hanno
HannoHupmann
01.02.2006, 17:51
Heute bin ich mal wieder dazu gekommen bischen weiter zu machen.
Als erstes will ich sehen ob er noch genauso gut läuft wenn man ihm die Beine kürzt.
Sinn des ganzen ist niedriger zu werden, da der Greifarm sonst Probleme hat auf den Boden zu kommen.
Außerdem hab ich festgestellt geht es auch ohne die Fussplatten (also die auch wieder weggemacht) er läuft auch so noch auf Parkett (null Haftreibung) stabil.
HannoHupmann
05.02.2006, 19:35
Manchmal sollte man schauen was man noch im Lager hat. Hab da nämlich gerade noch einen orginalverpackten Sharp Sensor gefunden (liegt rum und sagt nix).
So der alte Crawler ist heute auseinander gebaut worden und darf nun demnächst in den neuen umgewandelt werden.
Ich hab euch mal ein kleines Bild gemacht was ich alles drin hab bzw was wieder rein kommen wird (Sensoren und Platinen).
Die Beine sind gerade in der Wartung (muss ein paar Servos austauschen die knacken so böse beim drehen) und noch bischen rumbauen an denen, immerhin muss da noch Sensoren dran für Bodenkontakt.
Nächste Woche kommen dann hoffentlich die Lexanplatten und ich kann den neuen Körper aussägen.
mfg Hanno
Lunarman
06.02.2006, 19:37
Böse Servos... knacken einfach ;-)
vielleicht hast du es ja schon selbst bemerkt, aber das Bild hast du noch nicht angehängt...?
EDIT: Uuuuups, nur registrierte User können angehängte Bilder sehen...? War noch nicht angemeldet.
HannoHupmann
15.02.2006, 20:38
Hier neue Bilder von meinem Projekt und er (Phönix heisst er jetzt) steht auch schon brav auf allen 6 Beinen.
Lunarman
16.02.2006, 18:28
na, das sieht doch mal was nach aus... und vorne der Greifer! Sieht aus wie ein Beißwerkzeug von einem Insekt!
HannoHupmann
17.02.2006, 09:09
der kann auch ganz schön Zwicken, soll er aber auch :-)
Mal schauen ob ich demnächst dazu komme mein Laufprogramm wieder anzupassen, ist nur ne ewige justierarbeit.
Bin mal auf weitere Kommentare gespannt.
Btw ich such ne Möglichkeit meine Beine an der Spitze gegen wegrutschen zu sichern. Habs mit Gummi versucht aber bisher kein brauchbares Material gefunden.
Hat jemand nen Tipp?
HannoHupmann
20.02.2006, 01:00
Hallo, ich hab heute nur mal den Titel angepasst, damit jeder gleich beim Durchsuchen es leichter hat.
Das mit dem Wegrutschen kannst versuchen zu Lösen, indem du einen Gummiring in kleine Stücke schneidest und dann ein paar streifen an die Beine klebst!
Sollte eigentlich funktionieren da ein Gummiring eine sehr weiche Mischung hat und daher auch auf fast jeder Oberfläche halten sollte (ausgenommen Eis).
mfg Xericus
HannoHupmann
20.02.2006, 12:44
Sowas in der Art ja, wollte ein paar alte Modellautoreifen verwenden. Muss ich aber erst noch zu meinen Eltern und schauen was ich dort noch im Lager hab.
Leider werden die Servos vom Greifarm im Betrieb warm --> heiß, ich betreib sie aber nicht mit übermässig mehr Spannung.
Robbe FS100 Servos laut Hersteller mit 4,8V Nennspannung und ich hab 5V drauf gelegt.
Sind aber nur die Servos, alle anderen sind irgendwie immer kalt. Weis ich leider noch nicht woran es liegen könnte.
mfg Hanno
HannoHupmann
01.03.2006, 09:54
Hab eine Frage bei der ich hoffe einige Anregungen von euch zu bekommen.
Ich möchte die Beine gerne ummanteln möglichst wasserdicht. Jemand eine Idee? Ich dachte an sowas wie Gummi oder Latexschutzhülle..
Morphois
01.03.2006, 11:09
Kondom? :-k wasserdicht! reißfest! billig!... .
HannoHupmann
01.03.2006, 11:34
Sind leider meist sehr rutischig, und so besonders reisfest sind die nicht wenn es Spitz wird. äh also die Bauteile.
Irgendwie wars klar, dass es langsam abrutscht das Niveau :-)
Lunarman
01.03.2006, 19:39
naja, du hast ja auch schon die latexlösung bekommen. ich würde sagen: Um die Bauteile noch mal ein feines Drahtnetz oder -gitter, daran Watte binden und darum einen Luftballon. Natürlich keinen aufgeblasenen...
HannoHupmann
02.03.2006, 09:09
Mhm das scheint mir auch bischen provisorisch. Mir kam noch die Idee erst einen Hülle aus Stoff zu machen und dann wohl mit sowas wie Antirutschbeschichtung draufzuschmiern. Die Stabilität wird ja schon durch die Konstruktion erhalten.
Hallo Hanno,
welches CAD-Programm benutzt du?
Sigo
PS: super Bot
HannoHupmann
02.03.2006, 12:30
Catia V5 im Moment
HannoHupmann
15.03.2006, 19:26
******************* Projekt Update ******************
Date: 15. März 2006 Vers. 1.0
1. Hab heute mal ein Layout für UpDates eingeführt, so kann jeder gleich sehen wann ich etwas neues über das Projekt poste, unabhängig von den Fragen und Antworten hier.
2. Heute ging zum ersten mal das neue Laufprogramm online bzw. ich bin fertig geworden alle Positionen der Servos zu kalibrieren.
3. Hab es aufgespielt und schaut auch gut aus alle Beine Bewegen sich nur nicht so wie sie sollten. Aber was rausgekommen ist hat mich noch viel mehr gefreut als was ich wollte. Irgendwie hab ich nicht aufgepasst und was er jetzt macht ist sich drehen. Nix mit gerade aus laufen sondern wunderbar auf der Stelle drehen. Warum ist das jetzt so wunderbar? Ganz einfach weil ich seit etwa 2 Monaten grübel wie ich meine Servos stellen muss damit er sich nach links oder recht dreht. Ich hab es gerade per Zufall herausgefunden. Muss ichs nur noch für die andere Richtung Progen ^^.
4. Problem ist aufgetretten die Beine berühren sich beim Laufen bzw. sind sich gegenseitig im weg. Ich hab wohl den Abstand dazwischen nicht richtig berechnet. Da muss ich jetzt nachjustieren.
5. Nächstes ist jetzt nachjustieren und dann gerade aus laufen ^^, aber das kommt schon noch, auch läuft er nimmer so schön stabil wie sein Vorgänger aber das bekomm ich wieder hin.
******************* Projekt Update ******************
Eine Hülle für die Beine könnte man vielleicht auch aus Fahrradschlauch herstellen. Es gibt da ja einige Durchmesser.
Solange noch daran gearbeitet wird ist es natürlich besser, alles auch sehen zu können.
Manfred
Es gibt ne Maßschneiderei, die sich auf Pullis für Roboter spezialisiert hat.
*ggg* meist machen sie nur einzelne Ärmel :-) - für Montageroboter.
Die nehmen Maß und machen dann das passende Outfit / Schutzanzug.
Also, übertragen: Evtl. ne Jeans mit 6 Beinen nähen? Anregungen könnte Sponge Bobs Hose geben... *)
* nicht wirklich ernst gemeint.
Sigo
HannoHupmann
17.03.2006, 15:20
******************* Projekt Update ******************
Date: 17. März 2006 Vers. 1.0
1. So die Beine hab ich jetzt alle nochmal neu Kalibriert, jetzt stossen sie nicht mehr gegeneinander und knicken auch nicht mehr weg.
2. Das ganze wieder in mein Laufprogramm kopiert und ausprobiert. Jetzt läuft er schön stabil und knickt nicht weg oder ähnliches. Auf dem Teppich gehts ein bischen besser als auf dem Parkett. Aber die Füsse sind nun auch gegen Wegrutschen gesichert. Wenn das ganze noch draussen laufen soll muss ich mir noch was gegen Spritzwasser überlegen.
3. Werd jetzt noch mal meine Walk Programm überarbeiten und funktionen auslagern in andere Datein und dann entsprechend was proggen um Vorwärts, Rückwärts, Links und Rechtsdrehen realisieren zu können. Wenn genügend Leute interesse haben würd ich wieder ein kleines Video drehen und zur Verfügung stellen.
******************* Projekt Update ******************
Bin daran Interessiert!!!!! VIDEO, VIDEO ^^
(Viele Bilder schnell hintereinander)Bilder sagen mehr als Tausend Worte [-o<
HannoHupmann
17.03.2006, 19:17
KK ich schau noch, dass ich das mit Drehen und Rückwärts hinbekomm und dann gibts wieder ein kleines Video (oder auch ein Größeres)
bluelight_electronic
17.03.2006, 19:53
Hi,
hatte in meiner lehre auch mal ein Paar Gelenke geschützt ..
hatte es relativ Aufwändig gemacht ..
Es gibt ein Sogenanntes "Abformsilikon" darfst nur nicht das Feuerfeste (rote) nehmen ^^ ich hatte nen Weises, das relativ Zäh angesetzt und darin die Gelenke immer wieder Getaucht ...
gab gute Effekte ..
pro -> sehr Beweglich, Wasserdicht, Feuerfest (paar min)
kontra -> kommst halt nur noch schlecht an das "darunter" drann .. und ist Recht zeitintensiv das zu machen ..
BlackDevil
17.03.2006, 20:02
wie eine bandscheibe sozusagen
könnte man das ganze doch auch mit Latex (gibts für LARP Waffen) ausgiesen, hm wenns nich zu hart wird
HannoHupmann
17.03.2006, 20:46
Jo das mit dem Beinen Wasserdicht machen ist jetzt erstmal unwichtig, hab gerade mein ersten Rückwärtsschritte machen lassen und da noch bischen Probleme, werd mich gleich mal noch an Kurven waagen.
HannoHupmann
22.03.2006, 17:02
So ich war heute bei dem Modellbauhändler meines Vertrauens und hab mich nach Lipos erkundigt. Leider gibts keine wie ich sie brauche. Aber ich werd wohl folgende nehmen 7,4V mit 1800mAh. Damit kann ich wohl um die 45 Minuten rumlaufen. Kostenpunkt 32€ das Stück (wahrscheinlich werd ich mir 2 kaufen).
1 Frage kann ich LiPos einfach so parallel schalten oder gibt es da Probleme?.
Naja mit 2 Akkus und nem Ladegerät bin ich dann schon bei 108€ mit dabei was mal wieder ein teurer Kostenpunkt wird *seuftz*
mfg Hanno Hupmann
HannoHupmann
03.04.2006, 23:18
******************* Projekt Update ******************
Date: 03.04.06
1. Hab alle Sensoren jetzt an meinen Bot und fang mit der richtigen Programmierung an. Wird wohl noch ne weile dauern.
2. Viel wichtiger meine Webseite ist Online gegangen, dort könnt ihr die anderen Roboter mit mehr Bildern bewundern und auch ausführlicher Doku. Auch das Crawler Video ist dort. Für den Phoenix hab ich leider noch nicht viel online gestellt, kommt aber die Tage noch. Her der link:
http://thomasboegle.de
Hoffentlich gefällt es euch und achja ich weis da sind noch bugs drin. Aber gebt mir trotzdem ein Feedback wenn ihr noch was verstecktes findet.
******************* Projekt Update ******************
HannoHupmann
11.04.2006, 23:29
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******************* Projekt Update ******************
Date: 11.04.06
1. So es gibt neues. Mein Laufprogramm wurde neu geschrieben. Dannhab ich die Servos so umgebaut bzw. die Anschlüsse für selbige, dass diese nun die vollen 7,4V bekommen und nicht nur 5V.
Daraus folgt mehr Saft im Ast und daher mehr Kraft und es wackelt nicht mehr so wild.
2. Endlich mir neue Akkus gekauft LiPo Akkus und ein Ladegerät. Dieser ist nun wesentlich kleiner als mein alter Todschläger. Bild findet ihr hier:
http://thomasboegle.de/pics/pho/klein/phoklein008.jpg
3. Ausserdem sind wie gesagt die Sensoren drauf. Bild findet ihr hier:
http://thomasboegle.de/pics/pho/klein/phoklein007.jpg
4. Die übrigen Neuerungen findet man auf meiner Seite: http://thomasboegle.de sind noch ein paar Bilder und hoffentlich übermorgen ein kleines Video. Gedreht ist es muss es nur noch zusammenschneiden.
******************* Projekt Update ******************
HannoHupmann
01.05.2006, 23:16
******************* Projekt Update ******************
Date: 01.05.06
Kleines UpDate
1. Hab mein Video mehr recht als schlecht zusammengeschustert und auf meine HP gelegt ihr könnt euch also das "laufen" des neuen Roboters jetzt auch anschauen. Video (http://thomasboegle.de/vid/vid_01.wmv)
******************* Projekt Update ******************
Falls ich das nicht schonmal erwähnt hatte: OMFG!!! WIE GEIL!!!
Hammersteil!
HannoHupmann
17.06.2006, 09:50
Ich möchte einen berühmten Griechen zitieren "Heureka" danke Archimedes.
Grund zur Freude ist, nach etlichen Versuchen ist es mir heute morgen um 2 Uhr in der Früh gelungen ein wirklich gutes Laufprogramm zu schreiben.
Endlich läuft Phönix einigermassen stabil (jedenfalls mehr als erwartet) kann Kurven drehen (links und rechts) und rückwärts laufen.
Im Zuge dieser Euporie hab ich gleich noch alle Sensoren angeschlossen, welche auch wunderbar funktionieren (bis auf die beiden Sharps die machen nur ärger, dazu aber später mehr).
Somit ist ein Meilenstein in der Entwicklung entlich getan, kleinere Verbesserungen werden wohl noch notwendig sein.
Nächste Woche werd ich meine Versuche auf Video bannen und euch dann als Filmchen zum downloaden bereitstellen.
Und es geht weiter.... (Zitat aus einer Werbung)
mfg Hanno Hupmann
HannoHupmann
03.07.2006, 22:33
******************* Projekt Update ******************
Date: 03.07.06
Kleines Bilder UpDate
Neue Bilder sind so eben online gestellt worden. Hier ein kleiner Vorgeschmack:
http://thomasboegle.de/pics/pho/klein/phoklein012.jpg
http://thomasboegle.de/pics/pho/klein/phoklein013.jpg
Die etwas größeren Bilder gibt es auf meiner Homepage
Wer sich die Beine von Phönix genauer anschauen will, kann dies auf einem Detailfoto und einem CAD - Bild.
******************* Projekt Update ******************
NumberFive
04.07.2006, 09:39
Du hast ja geld ein LiPo in die Luft jagen.
Sagt mal wo hast du die Schläuche für die Beine her ?
Gruß
HannoHupmann
04.07.2006, 10:44
Den Lipo hab nicht ich in die Luft gejagt, soviel Geld hab ich nicht. Das Video hab ich im Netz gefunden und dachte mir es zeigt schön was passiert wenn mans falsch macht.
Das sind Industrie Schutzschläuche welche ich beim Conrad gekauft habe. Sind super praktisch um die ganzen Kabel welche von den Servos weggehen zusammenzupacken (ist nur bischen pfrimelig die da alle rein zu bekommen).
HannoHupmann
22.01.2007, 23:01
Es gibt auf meiner Webseite neue Bilder, da ich einiges aus meinen Archiven jetzt endlich online gestellt habe.
Vielleicht komm ich in den nächsten Tagen oder nach den Prüfungen auch dazu die 180MB Video zusammen zu schneiden und euch zugänglich zu machen.
Die Bilder sind wie immer unter http://thomasboegle.de zu finden.
plusminus
23.01.2007, 23:42
Videos sind immer was sehr feines, vor allem von laufrobotern :) bin sehr gespannt !
HannoHupmann
15.06.2007, 20:07
Da ich gerade dabei bin mein Phoenix Projekt umzugestallten, hab ich eine Frage bei der ihr mir hoffentlich helfen könnt.
Um alle 18 Servos in Zukunft komfortabel anzusteuern will ich ein anderes Board verwenden, z.B. das SSC-32 Servo Controller Board. Es handelt sich wohl um ein eigenständiges Boar welches keinen weiteren Prozessor benötigt.
Eigentlich möchte ich mir die Option offen halten richtige Mathe (also doch die Inverse Kinematik) aufzuspielen. Ich fürchte aber der auf dem Board verbaute Atmel ist dafür zu schwach auf der Brust.
Hinzu kommt wohl noch ein Kamera Modul und I²C erweiterungen. Also müsste das Servo Controll Board auch über I²C verfügen.
Wenn ich jetzt das Datenblatt http://www.lynxmotion.com/images/data/ssc-32.pdf
richtig lese (Plan auf Seite 14.) dann wird das zusätzliche EEPROM auf der Platine mitells I²C Bus angesteuert.
Es müsste also möglich sein genau diese Pins heraus zu führen und den Atmel als Slave im Roboter laufen zu lassen.
Achja wenn jemand ein anderes besseres Board kennt mit dem ich mindestens 18 (eher mehr) Servos als Slave-Board ansteuern kann dann her damit. Nur find ich da bisher wenig brauchbares.
HannoHupmann
19.06.2007, 16:45
Board ist heute gekommen und jetzt könnte ich schon die Servos umbauen auf das neue Board mit dem ich endlich alle Servos gleich ansteuern kann.
HannoHupmann
30.06.2007, 20:03
So Material ist auch langsam zusammen getragen, am Montag werd ich wohl noch Servos besorgen gehen und dann brauch ich nur noch Lexan und viel Zeit und der Phoenix² wird gebaut.
HannoHupmann
02.07.2007, 15:22
Und 6 Neue Servos stehen jetzt im Lager. Es fehlt noch ein wenig Lexan und dann kann es (wenn wieder Zeit ist) mit dem Bau losgehen.
Hallo HannoHupmann
Die Ideen sind absolut Genial.kann man nur Loben.
MFG Michi
HannoHupmann
06.07.2007, 13:31
Ich glaub ich hätte mich Tot kaufen können bei dem Angebot an Lexan und Macrolon, vor allen bei diesem Preis. Aber da ich kein Lager aufmachen will hab ich mir nur eine Platte 590x420x4mm für 9€ gekauft.
Das kostet der Versand bei anderen Händlern ja schon.
Damit liegt jetzt alles Material zuhause und es fehlt nur noch an der Zeit die Teile auszusägen und zu bearbeiten.
Draic-Kin
10.07.2007, 23:56
Hab mir mal ein wenig deine Beiträge durchgelesen.
Du bist ja auch Mechatronik Student... hättest ruhig was sagen können =P~
Sehr schöne Arbeit, gefällt mir gut dein Phoenix.
Eine Frage, hat er auch den Greifer autonom genutzt, also mit entscheidungslogik ob das Objekt greifbar ist? Weil ich jetzt nur den US-Sensor gesehen hab. Wie hast du den Greifer überhaupt eingesetzt?
Schade das er jetzt ausgeschlachtet wird... [-X
Grosses Lob an dir Hanno Hoppman.
Das mit dem Board wie wäres mit dem Fertiggebauten bord stk 500 wo du leider einbisschen mehr in der tasche greifen musst.
Sorry ich weiss das viel arbeit dahinter steckt aber ich interressiere mich sehr für programierung von Hexabot und wollte frage ob du den Laufplan mir zuschickt oder hier veröffentlichen.
HannoHupmann
08.08.2007, 09:50
@Draic-Kin, dachte das wäre bekannt, naja irgend einen Hintergrund muss mein tun natürlich auch haben.
Der Greifarm des Phoenix ist bei der ersten Version noch nicht richtig implementiert gewesen. Unter dem Roboter befand sich noch ein IR Sensor der in der Lage war, anhand von drei Kegeln zu ermitteln, ob sich ein Gegenstand, links, rechts oder in der Mitte befindet. Mit diesem wollte ich erkennen ob ein Gegenstand a) gross genug für die Zange ist, b) wo er sich befindet. Der US Sensor sollte dann den relativen Abstand des Objekts zum Greifarm ermitteln und dann entsprechend Zugreifen.
Wenn der IR Sensor nach dem Greifvorgang kein Objekt mehr registriert wird der Greifvorgang als erfolg gewertet.
Soviel zur Theorie.
Genau so soll er übrigens auch wieder beim Phoenix² zum Einsatz kommen, nur dass es zum IR Sensor jetzt zusätzlich noch eine Kamera gibt und ich damit hoffentlich das Greifen verbessern kann.
@Samawi danke danke, der µController des Phoenix ist ein Relikt aus alten Tage, wo es in Deutschland noch nicht so viele µC gab. Damals musste man sich ein fertiges Board noch aus England schicken lassen. Dieses Board hab ich damals ausgewählt, weil es ein Servoerweiterungsboard gab und mit diesem konnte ich meine 18 Servos dann ansteuern.
Heute würde ich es nicht nochmal so machen, weil die Möglichkeiten einfach besser sind und mein Wissen es mir auch ermöglichen würde ein eigenes Board zu verwenden. Für den aktuellen (siehe auch Phoenix²) wird ein SCC-32 als Servoboard zum Einsatz kommen und ein MainController der die Berechnungen der Bein steuerung übernimmg.
Es gibt 3 verschiedene Beinalgoritmen (siehe auch Wikipedia von uns, da müssten die drin stehen 3x3, 2x4 und 1x5) und die Möglichkeit die Beine entweder statisch oder dynamisch zu bewegen. Statisch bedeutet, du gibst feste Positionen für deine Servos an, die vorher experimentell ermittelt werden, diese können später vom Roboter nicht geändert werden. Diese Lösung ist sehr schnell umsetzbar und kam bei Phoenix 1 zum Einsatz. Problem ist aber, sobald man ein anderes Laufmuster erzeugen will muss man die Werte neu ermitteln.
Bei der dynamischen Bewegung werden die Winkel der Servos über mathematische Funktionen berechnet. Damit sind sie für den Hexa jederzeit änderbar und man kann flexibler reagieren. Auch lässt es sich einfacher realisieren den Körper zu drehen oder andere Laufmuster zu erzeugen. Problem ist aber, es muss erst eine Berechnung erfolgen (benötigt viel Rechenkapazität auf dem Roboter) und der Algorithmus ist nicht mehr ganz so einfach.
Ich hoffe ich hab dir damit grundlegende Fragen schon mal beantworten können, für nähere Infos einfach PN oder meine ICQ nummer nachschauen und mich dort ansprechen (geht meistens besser als über PN)
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