aus unterprogramm zurück zur hauptschleife

[freaky360]

hallo zusammen!!
ich bin in sachen bascom programmierung noch nicht so der crack darum hätte ich da gern mal n problem...

ich hab n fahrbaren bot gebaut der an jeder seiner 4 ecken einen sensor hat damit er nirgends anstößt ich hab jetzt mal n teilprogramm geschrieben mitdem er wenn der linke vordere sensor betätigt ist n stück zurückfährt und dann ne 90° drehung macht und dann wieder mit der normalen vorwärtsfahr schleife weiterfahren soll. das zurückfahren und drehen ist ein unterprogramm aber wenn das hauptprogramm fortgesetzt werden soll gehts nicht weiter der bot macht auch keine 90° drehung sondern dreht sich lustig im kreis. kann mit beitte jemand helfen?? ich würd mein progrämmchen ja mal hierreinstellen zum besseren verständnis aber ich weis net wie -> bitte erklärung!!

mfg Arndt

[Ratber]

Nabend Arndt

Mit (Code) Dein Programm(/code) gehts. (Die Runden durch Ekige Klammern ersetzen.

Oder bequemer mit den Schaltflächen über dem Eingabenfenster.

[freaky360]

hier ist mal mein programm ich hoff man verstehts einigermasen wenn was nicht verstanden wird fragt bitte!! (habs so gut wie möglich komentiert)


$regfile = "m16def.dat"
$crystal = 1000000

'Konfiguration der Ausgangspins
Config Pind.2 = Output 'Richtung Motor rechts
Config Pind.3 = Output 'Richtung Motor links
Config Pind.4 = Output 'Takt Motor rechts
Config Pind.5 = Output 'Takt Motor links

'Konfiguration der Einganspins
Config Pinb.0 = Input 'Sensor vorne links
Config Pinb.1 = Input 'Sensor vorne rechts
Config Pinb.2 = Input 'Sensor hinten links
Config Pinb.3 = Input 'Sensor hinten rechts


'Deklaration Ausgänge
Motre Alias Portd.2 'Variable für Richtung Motor rechts
Motli Alias Portd.3 'Variable für Richtung Motor links
Taktre Alias Portd.4 'Variable für Takt des Rechten Motors
Taktli Alias Portd.5 'Variable für Takt des linken Motors

'Deklaration Eingänge
'Vornli Alias Pinb.0 'Variable für Sensor vorne links
'Vornre Alias Pinb.1 'Variable für Sensor vorne rechts
'Hintli Alias Pinb.2 'Variable für Sensor hinten links
'Hintre Alias Pinb.3 'Variable für Sensor hinten rechts


Declare Sub Vornli
Declare Sub Vornre
Declare Sub Hintli
Declare Sub Hintre




Wait 2

'Bewegung nach vorne

Motre = 0 'motor rechts vorwärts
Motli = 0 'motor links vorwärts
Do

Taktre = 1
Taktli = 1

Waitus 1000
Taktre = 0
Taktli = 0

Waitus 1000


'Aufruf Unterprogramm für Sensor vorne links
If Pinb.0 = 0 Then Gosub Vornli

'Aufruf Unterprogramm für Sensor vorne rechts
'If Pinb.1 = 0 Then Gosub Vornre

'Aufruf Unterprogramm für Sensor hinten links
'If Pinb.2 = 0 Then Gosub Hintli

'Aufruf Unterprogramm für Sensor hinten rechts
'If Pinb.3 = 0 Then Gosub Hintre



Loop


'Unterprogramm für Sensor vorne links

Sub Vornli


'rückwärts fahren

Dim A As Integer

A = 0
Motre = 1 'Motor rechts rückwärts
Motli = 1 'Motor links rückwärts
Do

Taktre = 1
Taktli = 1

Waitus 1000
Taktre = 0
Taktli = 0

Waitus 1000
A = A + 1

'Aufruf Unterprogramm für Sensor vorne rechts
'If Pinb.1 = 0 Then Gosub Vornre

Aufruf Unterprogramm für Sensor hinten links
'If Pinb.2 = 0 Then Gosub Hintli

'Aufruf Unterprogramm für Sensor hinten rechts
'If Pinb.3 = 0 Then Gosub Hintre


Loop Until A > 500 'Dauer der Rückwärtsbewegung


'Rechtsdrehung 90°

Dim B As Integer

B = 0
Motre = 1 'drehung nach rechts
Motli = 0

Do

Taktre = 1
Taktli = 1

Waitus 1000
Taktre = 0
Taktli = 0

Waitus 1000

B = B + 1

'Aufruf Unterprogramm für Sensor vorne rechts
'If Pinb.1 = 0 Then Gosub Vornre

'Aufruf Unterprogramm für Sensor hinten links
'If Pinb.2 = 0 Then Gosub Hintli

'Aufruf Unterprogramm für Sensor hinten rechts
'If Pinb.3 = 0 Then Gosub Hintre

Loop Until B > 500 'winkel (dauer) der drehung

End Sub

'hier läuft das programm nicht weiter d.h. der bot dreht sich immer lustig im kreis!!
'eigentlich war es von mir geplant dass er wieder in die hauptschleife springt und wieder geradeausfährt


vielen dank wenn ihr mir helft!!!

mfg Arndt

[Ratber]

Ja ich hab mal nur überflogen und festgestellt das du Sub und Sprünge durcheinander nutzt.

Entweder (Nur angerissen)



Declare Sub soundso
Do
If irgendwas then Call Sub Soundos
Loop

Sub soundso
Dein Code
End Sub



oder






Do
If irgendwas then Gosub blabla
Loop


:blabla
Dein Code
Return.



Alles andere endet in Confusion.


Sub ist sehr gut wenn man lokale Variablen nutzt (Achtung.Stack muß ausreichen.Entsprechend einstellen).