Roboterkoordinaten

[wigwam]

Morgääähhhn,

hab mal ne Frage bezüglich Roboterkoordinaten.
Hab einen Mitsubishi 6achs Roboter.
Die Daten meiner Steuerung sind zB für die Grundstellung

Achskoordinaten: J1=0°,J2=0°,J3=90°;J4=0°,J5=0°,J6=180°
und
Weltkoordinaten: X=794,Y=24,5,Z=835,A=180,B=-90,C=0

aber mit meiner Denavit Hartenberg Beschreibung kommme auf folgende
Gesamtmatrix
t16=
-0.0000 -0.0000 -1.0000 -0.0080
0.0000 1.0000 -0.0000 -0.0000
1.0000 -0.0000 0.0000 0.2150
0 0 0 1.0000


Denavit Hartenberg Parameter
i : thetai: di: ai: alphai

1: theta1*pi/180 : 350: 100 : -1.5708
2: theta2*pi/180 : 0 : 350 : 0
3: theta3*pi/180 : 0 : 135 : -1.5708
4: theta4*pi/180 : 370: 0 :1.5708
5: theta5*pi/180 :0: 0 :1.5708
6: theta6*pi/180 : 88: 0 :0

Normalerweise müsste man mit der Denavit Hartenberg Beschreibung aus den Achskoordinaten die Weltkoordinaten bestimmen können (diese liest man einfach aus der Matrix) aber hier stimmt das irgendwie gar nicht hat da einer ne Idee??

Vielen Dank im voraus
Tschüssi

[Torr Samaho 2]

Hallo,
da sich bis jetzt keiner gemeldet hat, geb ich mal meinen Senf dazu. :cheesy:

Hab versucht im Internet was zu finden und deine Daten zu benutzen.
Kann es sein das die Zuordnung der Koordinaten zu den i-ten Element und in der Größe nicht ganz hinhaut?
In der TFH-Berlin hab ich was dazu gefunden. 609926.pdf. Vielleicht findest du das Dokument auch(hab leider die genaue Adresse nicht mehr). Ansonsten mal unter Forum "Software, Algorithmus und KI - Roboter, Positionen, Orientierung, Quantenions ect." nachschauen. Dort ist eine Verlinkung zu einer Newsgroup erwähnt.
Viel Erfolg
Torr Samaho 2

@edit
Ist schon lange her, Dein Eintrag! Hast Du das Problem mitlerweile gelöst?? Ich hab mal versucht, dass zu visualisieren! An der Stelle mit dem versetzten Koordinatensystem, befinden sich beide an einer Stelle. Vielleicht hilft das Bild bei der Fehlersuche. Ansonsten würd ich mich für Deine Lösung interresieren.
mfg
Ad Astra
Torr Samaho 2