Stabiler Roboterarm für CD Transport?

[Andreas]

Hallo
Ich benötige für eine echte Anwendung einen brauchbaren Roboterarm der in der Lage ist CD´s anzuheben. Er soll CD´s von einem Stapel (ca. 50 - 100 CD´s pro Stapel) auf drei anderer Stapel sortieren können. Wichtig ist das die CD´s ganz genau (auf den mm) plaziert werden.

Das ganze wäre mir schon ein paar Euro wert.

Gibt da schon was preiswertes fertiges oder hat jemand ein paar Tips wie man sowas realisieren kann?

habe mal einen CD-Kopierer mit Labeldrucker gesehen der Rohlinge von einer Spindel in ein Laufwerk legte, anschließend in den Drucker und zum Schluß wieder auf eine zweite Spindel.
die reine Mechanik sah gar nicht mal schlecht designed aus.
DiscJet 4 von LSK Data Systems

Hast du auch die Preise gesehn? :-)

[Fengel]

Ich hab bei der Firma LSK mein Schulpraktikum absolviert :)
Früher hatten die Irgendwie noch ne "billig" variante aber die gibts wohl net mehr. hm ich such mal nach ner Preislsite auf der Seite ;)

habe mal einen CD-Kopierer mit Labeldrucker gesehen der Rohlinge von einer Spindel in ein Laufwerk legte, anschließend in den Drucker und zum Schluß wieder auf eine zweite Spindel.
die reine Mechanik sah gar nicht mal schlecht designed aus.


wir haben 2 so Dinger in der Firma. Die Mechanik sieht eigentlich gar nicht so kompliziert aus.

Ist ein Greifer der auf einer Schiene rauf und runter fährt und in verschiedenen Höhen anhält.
Der greift eine CD, fährt ein Stück hoch, hält an, dann geht die Schublade vom Brenner auf und der Greifer lässt die CD reinfallen. Wenn der Brenner fertig ist, geht die Schublade wieder auf, der Greifer fährt ein Stück runter, packt die CD, und fährt weiter hoch bis auf Höhe des Druckers. Wenn der Drucker die Schublade aufmacht, lässt der Greifer sie da reinfallen und wartet bis sie bedruckt wieder rauskommt. Anschliessend nimmt er sich die CD, wartet bis der Drucker die Schublade eingezogen hat, fährt nach unten und lässt die CD fallen.

Unten ist eine Art Schublade mit zwei Fächern - eins für Rohlinge und eins für die fertigen CDs. Die Schublade fährt immer vor und zurück, je nachdem ob der Greifer einen Rohling braucht oder eine fertige CD loswerden will.

Mechanisch ist es also gar nicht so schrecklich aufwendig. Die beiden Brenner und der Drucker sind normale Seriengeräte die nur passend auf dem Gestell justiert werden.
Die eigentliche Roboter-Hardware ist ein Greifer der rauf und runter fährt und eine Schublade mit 2 Fächern die vor und zurückfährt.

Ein paar Sensoren sind da allerdings auch noch drin, damit der Greifer nicht rauf oder runterfährt und dabei die Schubladen von den Brennern oder Druckern abreisst, falls die wegen irgendeinem Fehler noch offen sind.



Ich benötige für eine echte Anwendung einen brauchbaren Roboterarm der in der Lage ist CD´s anzuheben. Er soll CD´s von einem Stapel (ca. 50 - 100 CD´s pro Stapel) auf drei anderer Stapel sortieren können.


Könnte man da nicht ähnlich verfahren? Ein Greifer fährt rauf und runter und die 4 Stapel mit den CDs entsprechend vor und zurück?

[Manf]

Hallo Gast,
vielen Dank zunächst für die ausführliche Beschreibung der Funktionen. Vielleicht ist es eine dumme Frage, aber ist der Greifer und das System spezifisch für CDs, ist es ein Standard Handhabungssystem oder eine individuelle Lösung der Firma?
Manfred

[Frank]

Hi
Interessant wäre sicher auch wie diese "simple" mechanik im Detail aussieht. Wie packt man eine CD? Und mit welcher Mechanik kann man die so genau bewegen? Sind das handelsübliche Bauteile?

[Dino Dieter]

@Gast

Also auf den Punkt gebracht.

Könntest du ein paar Bilder von dem System machen und hier rein stellen ?

Das wäre sehr nett und würde viele Fragen beantworten.

Danke
MFG
Dieter

[Frank]

Vermutlich wird hier genau das eingesetzt was gerade der Gast im anderen Thread sucht! Das "Bewegungsgewinde" !

[recycle]

@Manfred


Vielleicht ist es eine dumme Frage, aber ist der Greifer und das System spezifisch für CDs, ist es ein Standard Handhabungssystem oder eine individuelle Lösung der Firma?

Mein "wir haben 2 so Dinger in der Firma" sollte sich auf eine Posting von einem anderen Gast weiter oben beziehen, der von einem "CD Kopierer mit Labeldrucker" geschrieben hat.
Da da ein paar Postings zwischen liegen ist der Bezug etwas verloren gegangen.
Es sind keine selbstgebastelten oder individuelle Systeme, sondern handelsübliche Roboter zum Brennen und Bedrucken von CDs.
Die Geräte haben aber schon ein paar Jahre auf dem Buckel und ich habe leider keine Ahnung wo die gekauft wurden und was sie gekostet haben.

@Frank

Interessant wäre sicher auch wie diese "simple" mechanik im Detail aussieht. Wie packt man eine CD?
Im Prinzip ist es ein Gestell mit einer Schublade die vor und zurück gefahren wird. Vorne in der Schublade liegen die Rohlinge hinten kommen die fertigen CDs rein.
Über dieser Schublade sind in dem Gestell 2 handelsübliche Brenner und ganz oben ein handelsüblicher CD-Drucker angebracht.
Daneben steht dann der Roboterarm der eigentlich nur CD's greifen und damit rauf und runter fahren kann. Der Arm greift eine CD, hebt sie bis kurz über den entprechenden Brenner, bzw. den Drucker.
Wenn der Brenner bzw. der Drucker dann die Schublade ausfährt, lässt der Roboterarm die CD los und sie fällt in die Schublade.
Wenn der Brenner bzw. der Drucker fertig ist, geht die Schublade wieder auf der Arm greift die CD und weiter gehts.
Die notwendige Präzision wird haupstächlich dadurch erreicht, dass man Brenner und den Drucker richtig in dem Gestell justiert und fixiert.

Wenn man z.B. beim Wechseln der Druckerpatrone mal kräftig an der Kiste rappelt ist es schon vorbei mit der Präzision. Dann landet die CD nicht mehr richtig in der Schublade und verklemmt sich. Dann muss man den Drucker halt neu justieren.

Der Greifer packt von oben in das Loch der CD. Den Mechanismus um die CD festzuhalten kann man sich grob wie einen Spreizdübel vorstellen.

Da jeder normale Drucker und jeder Brenner Statusmeldungen an den PC schickt, braucht die ganze Robotik gar nicht mal so viele Sensoren.
Lediglich die Höhe des Arms und ob der Greifer eine CD hat oder nicht muss zusätzlich an die Software gemeldet werden. Dazu werden vermutlich Infrarot-Sensoren verwendet, wenn der Roboter direkte Sonneneinstrahlung abbekommt streikt er jedenfalls.


Und mit welcher Mechanik kann man die so genau bewegen? Sind das handelsübliche Bauteile?
Sagen wir mal es sind handelsübliche Brenn-Roboter ;-) Die Brenner und den Drucker kann man auf jeden Fall einzeln kaufen. Dass man den Roboterarm, die Schublade für die Rohlinge und die Software einzeln kaufen kann glaube ich nicht.
So sehr präzise ist das Ganze wie gesagt gar nicht. Ob die CD einen Millimeter mehr oder weniger weit fällt ist ja egal. In der horizontalen Richtung ist die Genauigkeit mit der die Brenner und die Drucker die Schublade unter den Greifer fahren offensichtlich völlig ausreichend.
Das Loch in der Mitte der CD zu treffen bedarf ja auch keiner grossen Präzision. Wenn der Greifer dann auf der CD aufliegt werden im Loch über Federn ein paar Nippel gespreizt und die CD sitzt fest.

@Dino Dieter

Könntest du ein paar Bilder von dem System machen und hier rein stellen ?
Naja, die Brenn-Roboter gehören eigentlich nicht zu meinem engeren Freundes- bzw. Kollegenkreis, daher habe ich da momentan keine Fotos vorrätig ;-) Ich kann mal die Digicam mit zur Arbeit nehmen und ein paar Fotos machen. Bei den typischen Halbwertszeiten im Computerbereich bezweifle ich aber, dass es das System noch in genau der selben Form gibt, da die Geräte schon ein paar Jahre alt sind.

Du kannst dir aber ersatzweise mal hier das Gerät ansehen:
http://home.t-online.de/home/062224792-0001/software-padus.htm

Bei dem System auf dem Bild ist alles kreisförmig um den Arm angeordnet, bei unserem ist alles übereinander vor dem Arm aufgebaut.
Der Drucker sieht unserem recht ähnlich, wenn man genau hinsieht kann man vorne die Schublade erkennen. Bei dem CD-Stapel vorne rechts kann man auch ganz gut die Führung erkennen in die die fertigen Cds reinfallen. Der Arm von unserem Roboter ist natürlich höher, dafür aber nicht drehbar.
Da die ganze Mechanik wie bei dem Arm auf dem Bild verkleidet ist, habe ich leider keine Ahnung was da genau drinsteckt. Ich vermute wie Frank, dass da eine Spindel drinsteckt.
@Andreas
Das System auf dem Bild könnte vielleicht sogar deinen Anforderungen genügen. So wie es aussieht kann es ja Cds von einer Spindel runternehmen und auf 3 Stapel verteilen.

@all
Hier hat sich übrigens jemand eine Jukebox zusammengebaut (http://www.fingers-welt.de/gallerie/eigen/maschine/jukebox/jukebox.htm) und da auch eine Robotik die Cds greift und in ein CD Laufwerk legt zusammengebastelt. Ist zwar ein ganz anderes Prinzip und hilft Andreas nicht weiter, ist aber auch sehr interessant. Die Robotikist sogar wesentlich komplizierter, da ganz gezielt bestimmte CDs geladen und entladen werden müssen, und nicht einfach alles von einem Stapel auf den anderen packen kann.

Da für diese Robotik nur "handelsüblicher" Elektronikschrott und ein bischen Zubehör aus dem Baumarkt zum Einsatz kommt, steht dem Nachbau eigentlich nichts im Wege ;-)

Auf der Seite werden übrigens noch jede Menge anderer mehr oder weniger nützliche Projekte vorgestellt. Einige davon könnte man sogar als sehr spezialisierte Roboter durchgehen lassen ;-)
Bei den elektronischen Schaltungen sind sogar meist die Schaltpläne, Programme für die Micrcontroller usw. dabei.

http://www.fingers-welt.de/

[Frank]

Danke für die ausführliche Erläuterung. Das Jukebox Projekt ist ja gigantisch. Ist schon ein wares Wunder was der "durchgeknallte Bastler" da auf seiner Seite fabriziert. Teils aus einfachen Dachlattenkontruktionen werden präzise CD jongliergeräte. Aber denke da muß man schon ganz schön Erfahrung gesammelt haben wenn man so eine Jukebox in überschaubaren Zeitraum hin bekommen will.

[Manf]

Auf der Seite werden übrigens noch jede Menge anderer mehr oder weniger nützliche Projekte vorgestellt. Einige davon könnte man sogar als sehr spezialisierte Roboter durchgehen lassen ;-)
http://www.fingers-welt.de/
Ich glaube Finger's Seite ist eine, die man sich vor jeder Realisierung einmal ansehen sollte.
Vieles läßt sich dann mit einem Bruchteil an Investition, Planung und Beschaffung machen. Vor für allem Prototypen ist die Herangehensweise sehr geeignet, oder für Ideen, die man schon lange plant aber nie begonnen hat unzusetzen. Ich könnte da auch noch ein paar Geschichten erzählen, aber ich denke das wird einigen hier ohnehin nicht erspart bleiben.
Das verbleibende Problem wird die Nachsorge sein, für die Prototypen oder deren Teile, deren Entsorgung oder Wiederverwertung.

Besonders gefällt mir auch die Idee zum Frühstücksimulator.
Manfred

[Fengel]

Also gut ich kann euch mal die Funktionsweise von den LSK dingern etwas genauer erläutern.

Also fangen wir mal unten an.
Am unteren Teil der Achse ist ein kleiner stift befästigt. Auf der festen unterlage sind 3 Lichtschrangen angebracht. Dadurch kann das Programm die Achse an genau 3 Standpunkte bewegen ohne irgendwelche wegstrecken zu berechnen.
Jeweils eine Lichtschranke ist für die position der beiden Spindeln zuständig und einer für das Laufwerk. Wenn nun der Stift durch dei Lichtschranke kommt stoppt die Achse.

Dann kommen wir zu der Greifvorrichtung.
Wenn die Achse dann die gewünschte position erreicht hat fährt der Arm so lange runter bis ein ca. 4mm langer Stift reingedrückt wird der an der unterseite befestigt ist. Der stift darf natürlich keinen großen Widerstand leisten da er ja sonst die CD's beschädigt.
Der Sift ist so positioniert das der Arm Anhält wenn 4 Kreisförmig angeordnete Zähne sich im loch der CD befinden.

Wenn der Arm nun seine Position erreicht hat gehen diese 4 Zähne auseinander und kreifen somit die CD.
Jetzt fährt der Arm mit der Cd wieder hoch zu der nächsten Position und lässt dort dann halt die CD wieder los in dem die Zähne zusammen gehen.

Hoffe ihr könnt mit der beschreibung was anfangen.

Gruß Fengel