Algorithmen für Hexapods

[tichy]

Hi,
wo findet man gute Beschreibungen für Hexapod Bewegungsmuster (eng. gaits?)?
Hab zwar schon viel rumgegoogelt aber noch nicht so das richtige gefunden.

[PicNick]

Hab' auch schon gesucht und nix rechtes gefunden. Ein bißchen was gibt's unter inverser Kinematik, aber alles nicht sehr detailliert.
Man muß sich da einiges selbst erarbeiten, fürcht' ich.

Wenn du was findest, laß es uns wissen !

[m.artmann]

Hallo,

einen Link dazu hätte ich, ist aber auf englisch.
http://www.oricomtech.com/projects/leg-time.htm

Gruß
m.artmann

[PicNick]

Schau interessant aus, danke mal.

[tristate]

such mal in google nach hexapod walking oder insect locomotion
mfg

[UlliC]

Habe vor Jahren mal einen Hexapod 2 von Lynxmotion aufgebaut und getestet. 6 Beine und 12 Servos. Hilfreich waren Beispielprogramme, die es jetzt wohl auch noch gibt:
http://www.lynxmotion.com/ViewPage.aspx?ContentCode=downloads&CategoryID=21#hex2

[PicNick]

Nun, nix gegen lynxmotion, aber wenn ich mir die Videos ansehe, fuchteln die nur rum und bewegen sich mehr zufällig als beabsichtigt. (imho)
Ich kann morgen (Büro) einen Link posten, das sieht tw. etwas besser aus.

[PicNick]

Weil ich es versprochen hab:
http://www.walking-machines.org/
Einige halt ich für interessant. Bei ein paar Quads sieht man recht schön, wie auch der Schwerpunkt verlagert wird, um ein Bein frei zu kriegen.

[tichy]

Besten Dank erstmal, ich werde jetzt zunächst meinen lynxy aufbauen (Hex Estreme3 + Lynx 6 Arm) siehe auch Berichte im Lynxmotion Forum.
Die Bausätze sind eigentlich ganz gut, der Preis ist zwar hoch aber Selbstbau dürfte bei gleicher Qualität auch nicht viel billiger werden.
Hab mir auch den Servopod bestellt (von newmicros), ist zwar auch teuer aber scheint ja sehr leistungsfähig zu sein. Ausserdem finde ich diese neue Programmiersprache IsoMax recht interessant.