Winkel bzw Positionsbestimmung

[Till-tilt]

Hallo zusammen,

ich habe ein Problem. Ich möchte einen Stift in ein Loch automatisch von einem Roboter einfügen lassen. Dazu habe ich einen KMS (Kraft-Momenten-Sensor) der in alle 3 Richtungen die Kräfte und Momente misst.
Wenn das Loch auch nur etwas gekippt ist, bekomme ich den Stift nicht mehr eingefügt. Der Roboter verkeilt sich, da ich nicht mehr senkrecht über dem Loch stehe. Kann mir hier jemand helfen. Kann ich nicht die Kräfte (Fx, Fy, Fz)und Momente(Mx, My, Mz) zur Positionserkennung benutzen bzw. in welchen Winkel ich über dem Loch stehe?
In der Skizze kann man sich das so vorstellen, dass sich das Loch schräg in der gelben Ebene befindet. Leider kann ich mir da nicht mehr weiter helfen.
Ich hoffe mir kann jemand helfen.

Mit freundlichen Grüßen
Till

[Fritzli]

Hallo

Da man auch mittels Kraftmessung/Positionsregelung nie exakt über dem Loch stehen wird (Auflösungsgrenzen, Genauigkeit der Sensoren, etc) macht man das in der Industrie normalerweise so, dass man den Werkzeugkopf etwas flexibel lagert (Lagerung in Gummielementen, oder Federaufhängung). So geht bei kleinen Positionierungsfehlern nichts kaputt.


Gruess
Fritzli

[UlliC]

Hallo Till,

von Hand würde man den Stift so hin und herbewegen, dass die Kräfte und Momente möglichst klein werden.
Dieser Ansatz läßt sich für eine Roboterregelung vielleicht auch verfolgen.

[Till-tilt]

Hallo Fritzli

in der Tat. Man setzt sogenannte rccd "remote centre compliance devieces" ein. Die sind dann nachgiebig. Leider verliere ich dann auch die genaus Position, und damit weis ich nicht mehr wie bzw. auch wo ich mich im Loch befinde. Das hätte ich im ersten post schreiben sollen. Sorry.

Die Theorie von Ulli mit dem hin und her ist sehr einleuchtend. Wir machen das ja auch täglich so wenn wir z.B. einen schlüssen ins Schlüsselloch "reinfriemeln".
So ähnlich habe ich das bis jetzt auch realisiert. Daher brauche ich nur noch das Kriterium wann ich senkrecht zum Loch stehe (den Winkel alpha).
Danke euch schon mal für die Tips. Und hoffe weiter auf eine Lösung für mein Problem.

Legt euch wieder hin :-)

Till