Stützrad?Stützkugel`?garnix?

[hoer173]

bin zurzeit auf der suche nach einer lösung!
unzwar brauch mein bot ein 3ten auflagepunkt..
ein stützrad ist zu gross.. eine kugel wäre ideal!
gibt es noch andere alternativen?
soetwas wie ein laufprofil...?

[Frank]

Es gibt kleine Möbelrollen im Baumarkt, bei kleinen leichten Bots wäre das ne Alternative. Dazu gibt es irgendwo schon einen Thread, schlag mal unter Suchen nach Möbelrollen oder Stützrad nach.
Wenn man nur hinten nicht genug Platz hat aber an den Seiten mehr, dann kann man auch zwei Stützräder verwenden.

[Atilla]

bei Mädler (http://www.maedler.de/katalog_de/katalog/index.htm?http&&&www.maedler.de/katalog_de/katalog/p_a01b16c01.htm)
gibts Kugelrollen.
Vielleicht ist ja das, das passende.

Gruß

ich

[hoer173]

der wiegt 2 kg.. und hat n durchmesser eines ess tellers

[Atilla]

da must du dich verschaut haben.
Die schwerste wiegt grad mal 290 GRAMM und hat nen Durchmesser von 27,5 mm.
Oder täusche ich mich da etwa????

Gruß

ich

[hoer173]

ne ich mein mein bot und ich habs schon mit ner kugelrolle probiert die blockiert!!

würde das gehen wenn ich ein kugellagerring nehme und den an eine plastiksäule schraube und das dann unter den bot vorne und hinten?

so ein kugellager was bei fahrrädern am trettlager ist.
da ist die eine seiten nach ausen mit kugeln

[Bender]

Warum blockiert die Kugelrolle?
Ich würde dir auch eine Möbelrolle empfehlen. Habe damit bisher sehr gute Erfahrungen gemacht. Bei meinem Roboter (ca20x20cm 1-2kg) benutze ich die kleinste Möbelrolle, die es im normalen Baumarkt gibt. Kosten 2-3Euro. Ich habe in das offene Kugellager noch ein bisschen Fahrradöl getröpfelt, damit es nicht klappert (ist doch sehr locker). Selbst bei einem kompletten Richtungswechsel, wenn das Stützrad sich ruckartig um 180° drehen muss, ruckelt nichts und der Roboter fährt wie auf Schienen!
Hier ein leider etwas schlechtes Bild davon:

[recycle]

Ich habe bei meinem die Halterung und die Kugel von einem alten Deoroller drunter geklebt. Geländetauglich ist das zwar nicht, aber schön leicht und ich hoffe um auf dem Teppich rum zu /rollen rutschen reichts erst mal. Mein Fahrgestell ist allerdings auch ziemlich klein, leicht und langsam.

Aber vielleicht reicht das ja für deinen auch noch. Soweit ich das mitbekommen habe, hast du deine Räder ja auch aus alten CDs gebastelt, d.h. dein Robby ist vermutlich auch mehr für Teppichboden gedacht. Wenn das Gewicht auf deinem Robby gut verteilt ist, muss das "Stützrad" ja kaum was tragen.

Für mein anderes etwas grösseres Chassis habe ich auch die kleinste Möbelrolle aus dem Baumarkt genommen. Da die Dinger in vielen Baumärkten unverpackt im Regal liegen, würde ich aber nicht gleich die erste nehmen, sondern eine aussuchen die schön leichtgängig ist und nicht hakt. Die paar Meter die er gefahren ist bevor die Elektronik sich verabschiedet hat, hat die Möbelrolle wunderbar funktioniert.

[Manf]

Die Konstruktion von "Bender" sieht sehr sauber aus. Ich glaube, daß die sehr gut fährt. Das Stützrad ist im vorliegenden Fall recht groß und erleichtert damit das Rollen.
Trotzdem rate ich generell dazu, wenn es geht, soviel wie möglich von der Last auf die Antriebsräder zu stellen. Das läßt sich grundsätzlich durch eine symmetrische Gewichtsverteilung gut annähern. Der Roboter steht dann natürlich nicht auf der Hauptachse sondern kippt nach vorne oder hintern, je nach statischer und dynamischer Abweichung vom Gleichgewicht.
Nach Möglichkeit sollte nur diese Abweichung von den Stützrädern getragen werden. Das klingt ein bischen übervorsichtig, aber beim Drehen auf der Stelle, über einer Teppichkante macht sich das Gewicht auf dem Stützrad bemerkbar. Die Teppichkante ist dabei nur ein Beipiel, aber eben auch eines das vokommt.
(Da ich weiß daß zwei Stützräder aussehen können wie zwei Krücken, und daß bei zwei Stützrädern mit etwas Bodenfreiheit das Fahrzeug auf ebenem Boden zwei verschiedene Winkel annehmen kann, verstehe ich auch die dreirädrige Konstruktion.) Die Abweichung der Gleichgewichtslage von der Hauptachse sollte aber auch dann nicht größer sein als nötig.
Manfred

[ACU]

Ich verwende genau dieselbe Rolle wie Bender.
Die funktioniert gut.
Am Anfang gab es ein paar Probleme, weil die Rolle sich nicht schnell genug gedreht hat, aber nach einem bischen Silikonöl hat sich das gelegt.


Bild (http://www.roboterbastler.de/images/Cyntronixx3_2.jpg)
PS: Auf dem Plexiglas ist noch die Schutzfolie, deshalb sieht es so

[Bender]

Ja, die Rollen haben das Problem, dass sie gern mal haken. Ein bisschen Öl wirkt da wirklich Wunder!

@Manfred: Danke. Ja, das Stützrad rollt unter anderem sehr gut, weil es eine griffige Gummibeschichtung hat.
Die Antriebsachse direkt unter den Schwerpunkt zu setzen (und damit zwei Stützräder zu benutzen) hat den Vorteil, das die Navigation einfacher ist, da der Roboter wirklich auf der Stelle dreht und nicht ausschert (natürlich nur, wenn der Schwerpunkt in der Mitte des Fahrgestells liegt).
Ein Nachteil wäre aber halt, das es bei einer Teppichkante sein könnte, dass der Roboter sich "festfährt", weil ein oder zwei Antriebsräder in der Luft hängen. Ausserdem könnte ich mir vorstellen, dass nicht genug Gewicht auf die Stützrolle(n) gebracht wird und die dadurch nicht sauber der "Linie" während der Fahrt folgen, was wirklich wichtig ist, damit die teilweise sehr schnellen Drehungen des Stützrades um die Y-Achse den Kurs nicht beeinflussen!
Ich habe die Erfahrung gemacht, dass es wirklich gut funktionert, wenn man den Schwerpunkt (z.B. Akku) mittig zwischen den drei Auflagepunkten (also den Rädern) platziert. Ausserdem würde ich empfehlen, die drei Auflagepunkte so anzuordnen, dass sie ein gleichschenkliges Dreieck bilden. Diese beiden Maßnahmen minimieren die Gefahr des seitlichen Kippens.
Gruß, Manuel

[toemchen]

Hoer mal 173, hat Dir das bis jetzt geholfen?

Ich denke auf die Idee mit diversen Möbelrollen, die in der Tat sehr gut funktionieren, bist Du auch schon gekommen - ABER: Du hast zuwenig Platz.

Jetzt sag mal, muß die Rolle sehr flach sein oder hat sie wenig Platz zum Herumschwenken, aber man kann wenigstens in die Höhe bauen.

In beiden Fällen kann man natürlich Spezialdinger selbst bauen. Wichtig ist, daß die Rolle selbst den größtmöglichen Durchmesser bekommt, nur so kann sie Kanten oder unebenen Teppich mit wenig Widerstand überrollen.

Fall eins, ganz flach. Das Rad müßte dann komplett um eine senkrechtstehende Achse außen herum tänzeln. Läßt sich auf eine Höhe bringen, die nur wenige mm über dem Durchmesser des Rades liegt, also sagen wir 20mm.

Fall zwei, hoch und schmal. Schau Dir mal eine mechanische Maus an. Man müßte eine solche Kugel seitlich mit drei kleinen Kugellagern einfassen, am besten etwas unterhalb des "Äquators", damit sie nicht herausfällt. Im Gegensatz zur Maus müßte aber von oben nochmal eine miniaturisierte Möbelrolle aus kleinen Kugellagern die Kugel stützen. Diese rollt aber auf der glatten Oberfläche der Kugel herum und kann wirklich sehr klein sein.