Absolutes Wegmesssystem für Robby gesucht

[TAMES]

Hallo Roboternetz =)

Schon mal vorne weg.....ich bin absolut unerfahren auf dem Gebiet Robotic usw. und habe mich dennoch im Rahmen eines Schulprojektes auf dieses Thema eingelassen.

Die Aufgabenstellung verlangt die Auswahl und Integration eines Wegmesssystems in eine bereits vorhandene Roboterplattform, um später dessen Position absolut bestimmen zu können (auch wenn sie nicht gefahren sondern getragen wird, also scheiden Drehgeber etc. aus)
Das ganze soll auch mit der bereits vorhandenen Steuerung (basierend auf einem ATMEGA32 Controller) verknüpft werden, damit später ein vorgegebener Bereich (evtl. mal der komplette Schulhof) nach Programm abgefahren werden kann. Bahnkorrekturen soll der Robby dann evtl. selbst vornehmen.

Leider hab ich keine Ahnung wie ich das am Besten realisieren soll. Habe mich schon mal ein Bisschen durch das Netzt gegoogelt, aber nicht wirklich was gefunden.

Ich hoffe ich kann hier im Forum etwas Hilfe bekommen.

[am_i_jesus?]

Hab ich das richtig verstanden? Der Roboter soll auch dann noch wissen, wo er ist, wenn man ihn herumgetragen hat?

Kannst du eigentlich nur GPS machen, wenn dir das genau genug ist. Ist grad irgendwo ein Thread dazu offen (im Elektronik-Forum, glaub ich)

[Manf]

Die Wegmessung ist ja eine Möglichkeit zur Positionsbestimmung. Wenn der Kontakt zum Boden entfällt, dann geht Wegmessung noch über Trägheitsnaviagtion, aber eher aufwändig und ungenau.

Alternativ kann man die Position auch ohne Wegmessung bestimmen. GPS wurde hierzu schon genannt. Weitere Möglichkeiten sind die Peilung (ähnlich wie in der Seefahrt, vielleicht mit etwas kleinen Leuchttürmen) und die Laufzeitmessung zu (von) anderen Baken, nicht den GPS Satelliten sondern näheren Punkten mit einer Laufzeitmessung von Schall.
Manfred

[TAMES]

GPS ist zu ungenau, sollte schon wesentlich genauer sein. Gibt es da echt keine andere Möglichkeit (Funk, Laser, IR)?? Die betreuenden Lehrer wollen das Projekt auf jeden Fall so gelöst haben.
Der Robby soll außerdem auch noch auf dem Hof unter dem Gebäude (25 Meter Betonklotz) durchfahren können, da fällt das GPS dann auf jeden Fall weg.
Es dürfen auch Elemente auf dem Hof installiert werden (in nicht greifbarer höhe, also min. 2,80 m)

[Manf]

Hier gibt es auch Ansätze zur Orientierung in natürlicher Umgebung
http://www.ais.fraunhofer.de/ARC/kurt3D/specification.html
http://www.ais.fraunhofer.de/ARC/3D/6D/
http://www.golem.de/0203/18673.html

[TAMES]

Danke für die Links Manf.
Diese 3D-scanner sind für unsere Anwendung aber glaub ich ehr nicht geeignet, oder lässt sich damit auch eine Position in einem abgegrenzten, vordefinierten Bereich exakt bestimmen? Es sind ja in diesem Fall keine Referenzmarken oder Ähnliches angebracht!?
Hindernisse erfassen und auswerten gehört zudem nicht zu unserer Aufgabenstellung und würde sicher mehr Programmieraufwand bringen oder? Noch hab ich absolut keine Ahnung in Sachen Programmierung und muss mich da auch erst noch einlesen und rumprobieren.