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Archiv verlassen und diese Seite im Standarddesign anzeigen : Codefehler?E-Bauteil shrott? Bitte Helfen


RoboterStef
16.12.2005, 06:33
Hi,
das Programm funst net (RP5):

Hier mal der Zusammenhängende Prog. Code (war ursprünglich der Beispielcode zur Batteriespannung den ich auf die Basiserweiterung (8 statt 4 LED's umgeprogt habe):

IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII IIIIIIIIIIIIIIIIIIII
'IIIIIIIIII MOBILE ROBOT EVALUATION PROGRAM IIIIIIIIIIII
'IIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIIII IIIIIIIIIIIIIIIIIIIII
'... (ich hab ma die Erklärung des Programs und Portdefines rausgenommen)...
'---------- INIT---------------
SYS PLM_SLOW:gosub SUBSYS_PWR_ON:REV_L=off:REV_R=off
beep 368,10,0:pause 50
PGM=1


'--------------------------------------------
'--- SPANNUNGSÜBERWACHUNG FÜR DEN AKKU ---
'--------------------------------------------
gosub LEDSOFF
SPEED_L=20:SPEED_R=20
#WATCH_AKKU
if SYS_VOLTS > 189 then goto L8ON
if SYS_VOLTS > 184 then goto L8BLINK
if SYS_VOLTS > 179 then goto L7ON
if SYS_VOLTS > 173 then goto L7BLINK
if SYS_VOLTS > 168 then goto L6ON
if SYS_VOLTS > 163 then goto L6BLINK
if SYS_VOLTS > 158 then goto L5ON
if SYS_VOLTS > 153 then goto L5BLINK
if SYS_VOLTS > 146 then goto L4ON
if SYS_VOLTS > 141 then goto L4BLINK
if SYS_VOLTS > 136 then goto L3ON
if SYS_VOLTS > 130 then goto L3BLINK
if SYS_VOLTS > 125 then goto L2ON
if SYS_VOLTS > 119 then goto L2BLINK
if SYS_VOLTS > 114 then goto L1ON
if SYS_VOLTS > 109 then goto L1BLINK

goto WATCH_AKKU
#L8ON
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON:gosub LED6ON:gosub LED7ON
gosub LED8ON:goto WATCH_AKKU
#L8BLINK
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON:gosub LED6ON:gosub LED7ON
gosub LED8ON:pause 20:gosub L8OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L7ON
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON:gosub LED6ON
gosub LED7ON:goto WATCH_AKKU
#L7BLINK
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON:gosub LED6ON
gosub LED7ON:pause 20:gosub L7OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L6ON
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON:gosub LED6ON
goto WATCH_AKKU
#L6BLINK
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON:gosub LED5ON
gosub LED6ON:pause 20:gosub L6OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L5ON
gosub LED1ON:gosub LED2ON:gosub LED3ON:gosub LED4ON
gosub L5ON:goto WATCH_AKKU
#L5BLINK
gosub L1ON:gosub L2ON:gosub L3ON:gosub L4ON
gosub L5ON:pause 20:gosub L5OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L4ON
gosub L1ON:gosub L2ON:gosub L3ON
gosub L4ON:goto WATCH_AKKU
#L4BLINK
gosub L1ON:gosub L2ON:gosub L3ON
gosub L4ON:pause 20:gosub L4OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L3ON
gosub L1ON:gosub L2ON
gosub L3ON:goto WATCH_AKKU
#L3BLINK
gosub L1ON:gosub L2ON
gosub L3ON:pause 20:gosub L3OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L2ON
gosub L1ON:gosub L2ON:goto WATCH_AKKU
#L2BLINK
gosub L1ON
gosub L2ON:pause 20:gosub L2OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU
#L1ON
gosub L1ON:goto WATCH_AKKU
#L1BLINK
gosub L1ON:pause 20:gosub L1OFF:pause 20:goto WATCH_AKKU


'IIIIIIIIIII LED DRIVER IIIIIIIIIIIIIIIII
#LED1ON
L1_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L1OFF
L1_F=off :goto EXTPORT_WRITE
#LED2ON
L2_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L2OFF
L2_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED3ON
L3_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L3OFF
L3_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED4ON
L4_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L4OFF
L4_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED5ON
L5_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L5OFF
L5_F=off :goto EXTPORT_WRITE
#LED6ON
L6_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L6OFF
L6_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED7ON
L7_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L7OFF
L7_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LED8ON
L8_F=on:goto EXTPORT_WRITE
#L8OFF
L8_F=off:goto EXTPORT_WRITE
#LEDSOFF
EXTPORT=EXTPORT and &H0F:goto EXTPORT_WRITE
#EXTPORT_WRITE
SYS SYSTEM:pulse STROBE:RETURN

'IIIIII SYSTEMROUTINEN COMM/NAV SYSTEM IIIII
#GET_IRDATA
SUBCMD=1:sys COMNAV:return
#SEND_IRDATA
SUBCMD=0:sys COMNAV:return
#RC5
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFC
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#RC5_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE and &HFE)or 2
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H01)and&HFD
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#REC80_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= (HBYTE or &H03)
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
'IIIIII SYSTEMROUTINEN SYSTEM IIIIIIIIIIII
#NO_ACS_INT
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE and &HFB
HBYTE=00:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#ACS_INT_200
SUBCMD=4:sys COMNAV:LBYTE= HBYTE or &H04
HBYTE=50:SUBCMD=2:sys COMNAV:return
#SUBSYS_PWR_ON
sdio=on:sclio=on:strobe=off:EXTPORT=(EXTPORT and &HFE)or 8
sys SYSTEM:return
#SUBSYS_PWR_OFF
EXTPORT=(EXTPORT and &HF7)or 1:sys SYSTEM
deact sdio:deact sclio:return


#CLR_DISTANCE
SUBCMD=3:sys COMNAV:return
#L_DISTANCE
SUBCMD=6:sys COMNAV:return
#R_DISTANCE
SUBCMD=7:sys COMNAV:return
'---------COM/NAV GERÄTEREIBER -------------
'syscode "p5driv.s19"


Zur zusätzlichen Erklärung: mit ' vorangehende Zeilen wwerden grau hinterlegt und sind nicht Coderelevant....

Es kann übrigens, auch sein, das nen Elektirisches Bauteil auf der Platine schrott ist, da ich beim laden den Roby ausversehen mal ausgeschaltet habn, bitte gebt eure meinung dazu ab....
Goblin
16.12.2005, 08:42
sag doch mal genau, was es nicht tut und was es GENAU tun sollte. kurzer pseudocode oder so. ich kann mir gut vorstellen, dass einige leute dir helfen könnten, aber von der codemenge abgeschreckt werden.
RoboterStef
16.12.2005, 14:23
sag doch mal genau, was es nicht tut und was es GENAU tun sollte. kurzer pseudocode oder so. ich kann mir gut vorstellen, dass einige leute dir helfen könnten, aber von der codemenge abgeschreckt werden.
JA, es soll halt die Bateriespannung mit den 8 LED's wiedergeben...
Nun, das laden auf den Robo klappt, auch , das die Motoren Strom auf Stufe 20 bekommen (das die sich gerade noch nicht bewegen) aber es leuten keine Leds (auch mit zus. ext. Stromversorgung nicht)... aber mit der ext. Stromversorgung müssten Eigendlich alle Led's leuchten...
so, ich hoffe, ich konnte es euch genug erklären...
MFG
RoboterStef
m.a.r.v.i.n
16.12.2005, 14:59
Hallo RoboterStef,

wo wird denn SYS_VOLTS in deinen Programm gesetzt?
Ich sehe nur Abfragen, oder ist SYS_VOLTS eine Funktion? :-k

Gruß Peter
RoboterStef
16.12.2005, 15:16
Sorry, hate aus codlängengründen den teil ausgeschnitten:

'--------------------------
'------ I/O PORTS ---------
'--------------------------
'- INTERFACE LCD/EXTPORT --
define sdio port[1]
define sclio port[3]
define strobe port[4]
'-- INTERFACE COM/NAV -----
define DATALINE port[1]
define CLOCKLINE port[2]
'--------------------------
'------ SENSORS ---------
'--------------------------
define LIGHT_L ad[7]
define LIGHT_R ad[6]
define SYS_VOLTS ad[3]
define CHRG_CURRENT ad[2]
define SYS_CURRENT ad[1]
define MIC ad[4]
define TOUCH ad[5]
'---------------------------
'------ DRIVE -------------
'---------------------------
define SPEED_L da[1]
define SPEED_R da[2]
define REV_L port[6]
define REV_R port[5]
'--------------------------
'---- SYSTEM MEMORY -------
'--------------------------
'--- INTERFACE BUFFER ----
define LBYTE byte[1]
define HBYTE byte[2]
define SUBCMD byte[3]
'---- OPERATION DATA ------
define EXTPORT byte[4]
define LED1_F bit[29]
define LED2_F bit[30]
define LED3_F bit[31]
define LED4_F bit[32]
define SYSTEM_STATUS byte[5]
define LEDPORT byte[6]
define L1_F bit[41]
define L2_F bit[42]
define L3_F bit[43]
define L4_F bit[44]
define L5_F bit[45]
define L6_F bit[46]
define L7_F bit[47]
define L8_F bit[48]
'--------------------------
'---- USER MEMORY -------
'--------------------------
define SVOLTS byte[6]
define PGM byte[7]
'--- SYSTEMROUTINEN -----------
define PLM_SLOW &H01C4
define SYSTEM &H01C9
define COMNAV &H0154
'- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN -
define REVR &H0101 'ANTRIEB RECHTS RÜCKWÄRTS
define REVL &H0106 'ANTRIEB LINKS RÜCKWÄRTS
define FWDR &H010B 'ANTRIEG RECHTS VORWÄRTS
define FWDL &H0110 'ANTRIEB LINKS VORWÄRTS
define ROTR &H0115 'RECHTS DREHEN
define ROTL &H0119 'LINKS DREHEN
define REV &H011D 'RÜCKWÄRTS
define FWD &H0121 'VORWÄRTS
define COMNAV_STATUS &H0125 'UPDATED ALLE FLAGS IM STATUS-REGISTER
define ACS_LO &H01E1 'ACS POWER LO
define ACS_HI &H01E9 '
define ACS_MAX &H01F1 '
define SEND_TLM &H014A 'SENDET TELEMETRIE (CH=HBYTE,DATEN=LBYTE)
define SEND_SPEEDR &H0134 'SENDET TLM KANAL 8,PLM RECHTS
define SEND_SPEEDL &H013A 'SENDET TLM KANAL 7,PLM LINKS
define SEND_SYSSTAT &H0144 'SENDET TLM KANAL 0,SYSTEM STATUS
'(FLAGS für ACS,FWD/REV, ACS_LO/HI/MAX)
so, habe ihn rot markiert...
ich hoffe ich konnte wieder nen stück weiterhelfen beim helfen... ^^
MFG
RoboterStef oder auch einfach Stefan (o.k oder mein Standartnick Stefan1991^^)
m.a.r.v.i.n
16.12.2005, 15:43
Hallo Stefan,

ich meinte natürlich in welcher Funktion der Wert für SYS_VOLTS bzw. ad[3]
verändert wird. Eine Interrupt Funktion vielleicht. Irgendwo muß ja eine A/D Wandlung gestartet werden zur Abfrage der Batteriespannung und dieser Wert in einer Variable abgelegt werden. Das vermisse ich bei obigem Programm.

Was ist das überhaupt für ein System? (Prozessor, Programmiersprache etc.)

Gruß Peter
Dirk
16.12.2005, 15:56
Hallo Stefan,

es gibt in deinem Prog 3 größere Probleme:
1. In der Schleife WATCH_AKKU muss ein Befehl zum Ausschalten der LEDs am Ende der Schleife stehen. Sieh dir das noch 'mal im Beispielprog zum Robby an.
2. Die Unterprogramme zum Ansteuern der 8 LEDs auf der Basiserweiterung sind etwas anders, als die für die 4 LEDs auf dem Robby. Hier sind sie:


'--- LEDS AUF DER BASIS ERWEITERUNG ------
#L1ON
L1_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L1OFF
L1_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L2ON
L2_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L2OFF
L2_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L3ON
L3_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L3OFF
L3_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L4ON
L4_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L4OFF
L4_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L5ON
L5_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L5OFF
L5_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L6ON
L6_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L6OFF
L6_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L7ON
L7_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L7OFF
L7_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L8ON
L8_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L8OFF
L8_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#LOFF
LEDPORT=0 :goto LEDPORT_WRITE
#LON
LEDPORT=&HFF
#LEDPORT_WRITE
SYS LED_DRIVE:pulse LSTROBE:RETURN

Du kannst also nicht einfach die 4 Unterprogramme für die LEDs des Robby auf 8 "aufbohren", sondern must die o.g. Routinen nehmen.
Zum Löschen aller LEDs dient dann "gosub LOFF".

3. Du must, wenn du die Basiserweiterung hast, den Treiber p5driv12.s19 nehmen, und nicht den p5driv.s19. Du must dann auch noch die define-Zeilen unter '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN - entsprechend anpassen.

Viel Erfolg
Dirk
RoboterStef
16.12.2005, 15:58
Hallo Stefan,

ich meinte natürlich in welcher Funktion der Wert für SYS_VOLTS bzw. ad[3]
verändert wird. Eine Interrupt Funktion vielleicht. Irgendwo muß ja eine A/D Wandlung gestartet werden zur Abfrage der Batteriespannung und dieser Wert in einer Variable abgelegt werden. Das vermisse ich bei obigem Programm.

Was ist das überhaupt für ein System? (Prozessor, Programmiersprache etc.)

Gruß Peter

em, die RP5 Programiersprache, Joa, prozessor müste also CC1 sein.. ^^ Jo, wird wohl interupt sein, habe einfach den standartcode verändert...
RoboterStef
16.12.2005, 21:14
Hallo Stefan,

es gibt in deinem Prog 3 größere Probleme:
1. In der Schleife WATCH_AKKU muss ein Befehl zum Ausschalten der LEDs am Ende der Schleife stehen. Sieh dir das noch 'mal im Beispielprog zum Robby an.
2. Die Unterprogramme zum Ansteuern der 8 LEDs auf der Basiserweiterung sind etwas anders, als die für die 4 LEDs auf dem Robby. Hier sind sie:


'--- LEDS AUF DER BASIS ERWEITERUNG ------
#L1ON
L1_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L1OFF
L1_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L2ON
L2_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L2OFF
L2_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L3ON
L3_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L3OFF
L3_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L4ON
L4_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L4OFF
L4_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L5ON
L5_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L5OFF
L5_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L6ON
L6_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L6OFF
L6_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L7ON
L7_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L7OFF
L7_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L8ON
L8_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L8OFF
L8_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#LOFF
LEDPORT=0 :goto LEDPORT_WRITE
#LON
LEDPORT=&HFF
#LEDPORT_WRITE
'--- LEDS AUF DER BASIS ERWEITERUNG ------
#L1ON
L1_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L1OFF
L1_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L2ON
L2_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L2OFF
L2_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L3ON
L3_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L3OFF
L3_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L4ON
L4_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L4OFF
L4_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L5ON
L5_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L5OFF
L5_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L6ON
L6_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L6OFF
L6_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L7ON
L7_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L7OFF
L7_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#L8ON
L8_F=on:goto LEDPORT_WRITE
#L8OFF
L8_F=off :goto LEDPORT_WRITE
#LOFF
LEDPORT=0 :goto LEDPORT_WRITE
#LON
LEDPORT=&HFF
#LEDPORT_WRITE
SYS LED_DRIVE:pulse LSTROBE:RETURN

Du kannst also nicht einfach die 4 Unterprogramme für die LEDs des Robby auf 8 "aufbohren", sondern must die o.g. Routinen nehmen.
Zum Löschen aller LEDs dient dann "gosub LOFF".

3. Du must, wenn du die Basiserweiterung hast, den Treiber p5driv12.s19 nehmen, und nicht den p5driv.s19. Du must dann auch noch die define-Zeilen unter '- ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN - entsprechend anpassen.

Viel Erfolg
Dirk
1.Tya, das prob ist, ich habe das Beispielprogramm ja geändert, nicht in ner anderen datei , Die CD ist schon vor einiger Zeit (als ich mich mal nicht um den Robby gekümmerd hab) verlorengegangen und c-robotics wird umgestaltet, da gibs z.Z. die beispielbrograme net zum download... und was muss den da stehen?

2.o.k, ich habe den neuen code den du mir gegeben hast eingefügt, jetzt sagt mir aber CCRP, das bei SYS LED_DRIVE:pulse LSTROBE:RETURN eine Konstante erwartet wird... und habe ich das richtig verstanden, das dann
#LED_WRITE
gosub LOFF kommen muss?

3. em, wo gibt man den treiber an? und, was miss man unter - ERWEITERTE SYSTEM ROUTINEN - entsprechend ändern?


Ich weis, ich bin dumm, aber das weis ich schon selbst...^^ Ich guck gerade mal, vil. kann ich ja das 1. auch aus nem anderen Beispielprogramm herausfinden...

MFg
Stefan (und danke schonmal für die Hilfe...)
Dirk
17.12.2005, 08:52
Hallo Stefan,

im Anhang [Gelöscht!] schicke ich dir ein Prog LED-Test.bas.
Es testet alle 12 LEDs mit einem Lauflicht.
Gleichzeitig ist das ein "Rahmenprogramm" für den Robby mit Basiserweiterung (und evtl. mit LCD). Du kannst es als Grundlage für eigene Progs nehmen.
Die vielen Erklärungen zum Robby kannst du nach dem Lesen auch rausschmeißen.

Gruß Dirk
RoboterStef
17.12.2005, 14:12
Hi, also dein Prog hat mir jetzt etwas geholfen, nur bei Zeile 245 sagt der bei meinem Prog, das da ne Konstante erwartet wird, ich habe den Codeteil von die übernommen, ist(die mit dem Pfeil markierte Zeile...:
#LEDPORT_WRITE
--->SYS LED_DRIVE:pulse LSTROBE:RETURN und ich weis jetzt nicht, was da verlangt wird... kanst/ könnt du/ihr mir helfen?


MFG
der nie ausgeschlafene und fast immer verpeilte Stefan ^^
Dirk
17.12.2005, 15:49
Hallo Stefan,

... das war der Grund, warum du das Prog LED-Test.bas als Grundlage für deine Programme nehmen kannst: Es würden dann keine define-Zeilen mehr fehlen, weil sie alle schon da sind!
Du brauchst doch nur dein Hauptprogramm in den PROGRAMM-Bereich des LED-Test.bas anstelle der Lauflicht-Zeilen kopieren, dann fehlt nix mehr.

Die Definition für LED_DRIVE (siehe LED-Test.bas!) ist:

-> define LED_DRIVE &H01CA

Gruß Dirk
RoboterStef
17.12.2005, 17:50
Danke, es scheit zu funzen, zumindest laufen die motoren, und alle LED's leuchten, ich verändermal die werte twas nach oben, um zu sehen, das es auch echt funst... und net nur alel Leds leuchten...


MFG
Stefan

Edit: jup, es funst