Roboterarm mit Getriebemotoren

[BinaryAngel]

Ich möchte mir gerne selber einen Roboterarm ähnlich diesem hier bauen:
www.conrad.de / Artikelnr.: 190813
Dieser arbeitet scheinbar mit Getriebemotoren (siehe Anleitung z. B. Seite 42) und kann 130 g halten.
Mein Arm sollte allerdings etwas mehr Gewicht halten (Betonung liegt auf halten, nicht zu verwechseln mit heben) können.
Ich wüsste jetzt gerne, ob Motoren mit einer Übersetzung von 3000:1 wie Artikel-Nr. 222368 von Conrad widerstandsfähiger gegen das Absacken sind, wenn die Spannung abgeschaltet wird und der Arm nur halten soll. D. h. kann ich davon ausgehen, dass Motor 222368 bei gleichem Hebel mehr Gewicht halten kann als der Roboterarm 190813?
Mit wie viel g kann ich so bei 50 cm Hebel rechnen?
Gibt es vielleicht einen Trick (z. B. einen mechanischen Trick), wie ich das Absacken des Arms bei Spannungswegfall verhinden kann? (Bemerkung: Der Arm sollte auch noch nach Arm aussehen und nicht Stütz-/ Gewindestangen z. B. zwischen Oberkörper und Oberarm haben.)
Ich bin mir auch bewusst, dass es noch Schrittmotoren gibt. Diese sind aber aufwendiger anzusteuern, verbrauchen mehr Ports auf dem Interface-Board (der Arm soll über Artikel-Nr. 191138 vom PC gesteuert werden) und brauchen Strom zum Halten. Der Arm sollte aber auch dann halten, wenn kein Strom fließt. Die Genauigkeit ist auch nicht sooo wichtig, da der PC über Webcams die Position des Armes sehen können wird und daher nicht über Schrittinformationen berechnen muss, wo der Arm gerade sein müsste.

Vielen Dank für eure Antworten/ Ideen!

[user529]

wenn der motor zuerst mit einem schneckengetriebe und dann erst mit deinem 3000:1 untersetzt wird sackt da nix mehr. (baue auch gerade so einen ähnlichen, aber mich interessiert die programmierung, is deshalb kein gutes beispiel: https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=13977&sid=0af64e188c8085850ab4a07ca5aa0e36 )
schrittmotoren brauchen genauso viele ports wie ein normaler motor wenn du in die richtigen karten investierst (20€/stück 2,0A 24V)
wegen deinem drehmomenten schaust du am besten unter google nach drehmoment und unter-bzw übersetzung
mfg clemens

[king-sixXx]

Mit wie viel g kann ich so bei 50 cm Hebel rechnen?

Das kannst du dir ganz einfach ausrechen:
Dein Motor hat ein Drehmoment M. Die Länge deines Arms ist l und die Kraft F die dort angreift berechnest du wie folgt:

M = F*l

F = M/l

F ist in [kg*m/s^2] angegeben. Wenn du das Ergebnis durch die Erdbeschleunigung teilst erhälst du die Masse, die maximal getragen werden kann.

MFG!

[BinaryAngel]

Danke für den Tip! Hoffe, das mit der Schnecke kann jemand bestätigen.
Zur Schnecke: Ist es wichtig, dass die Schnecke vor der Untersetzung ist? (Vielleicht ne kleine mechanische Begründung?) Bei dem genannten Modell ist die Untersetzung 3000:1 eingebaut (eben Getriebemotor) und ich kann da ja jetzt nicht mehr noch ne Schnecke vorbauen.
(Falls die Schnecke wirklich vor dem Getriebe sein muss, muss ich mir halt nen normalen E-Motor kaufen, ne Schnecke draufsetzen und dann das Getriebe selbst basteln.)

[BinaryAngel]

Mit wie viel g kann ich so bei 50 cm Hebel rechnen?

Das kannst du dir ganz einfach ausrechen:
Dein Motor hat ein Drehmoment M. Die Länge deines Arms ist l und die Kraft F die dort angreift berechnest du wie folgt:

MFG!

Jap. Nur das Drehmoment ist nicht entscheidend für mein Problem, sondern das Haltemoment. Ich krieg mit nem hohen Drehmoment zwar ein großes Gewicht hoch, kann es aber nicht halten (Arm sackt runter), wenn die Spannung weg ist. Daher brauche ich das Haltemoment des Motors. Nur das ist immer nur für Schrittmotoren angegeben, nicht aber für Getriebemotoren.

[user529]

die schnecke muss nicht vor dem motor sein, sondern nur da, aber die kräfte werden schnell sehr groß (3000*M motor), dass selber bauen nicht einfach wird (is aber durchaus möglich)

nur der vollständigkeit wegen harmonic drive ist auch nur in eine richtung drehbar, aber teuer: http://www.harmonicdrive.de/de/1_6_1.htm

[MrNiemand]

nur mal ganz allgemein das Haltemoment gilt bei einem Stepper ehr in der Art: wiviel Kraft du brauchst um den Stepper aus seiner Schrittposition zu bringen aber wenn Spannung anliegt!

[mafa]

Bei einer Schnecke, must du nur aufpassen, das du deine Lager vom Motor nicht ruinierst, weil durch die Kraft am Arm also am Zahnrad die Schnecke in Axialer Richtung belasten wird