srf04

[Barbara1]

Hallo!
Hat jemand von euch die srf04-Ultraschallkapseln eingebaut? Funktionieren die gut?
Schließt man die auch nach Schaltplan auf S. 100 (Mehr Spaß mit Asuro) an?
Grüße

[Manf]

Du kennst sicher die Bechreibung des SRF04 Moduls (link unten). Die Kapseln (die beiden Wandler) werden mit einer etwas anderen Schaltung beim ASURO eingesetzt.
Die Schnittstelle ist zumindet ähnlich, es wird nach einem Startsignal die Laufzeit gemessen.
Ich habe die SRF04 Module nicht, aber sie sind weit verbreitet und sollten sicher funktionieren, es gibt auch weitere Typen. SRF08...
Manfred

http://www.acroname.com/robotics/parts/R93-SRF04.html

[Barbara1]

Hallo!
Meine Ultraschallsensoren sind ziemlich ungenau. Welche Sensoren sind für den Asuro empfehlenswert, wenn man Entfernungen zw. 5 cm und 1 m relativ genau bestimmen möchte?

[Manf]

Recht praktisch sind ja die GP2D12, die IR Sensoren von Sharp, (10-80cm) oder versetzt montiert (5-75cm).
Manfred

[Barbara1]

Hallo!
Ja, es wäre besser, IR-Sensoren zu verwenden. Ich muss aber im Rahmen einer Arbeit das Problem mit US-Sensoren lösen.
Ich möchte die derzeit eingebauten Ultraschallsensoren, die sehr ungenaue Ergebnisse liefern, gegen genauere austauschen. Ich weiß aber nicht, welche ich da am besten verwenden soll, um bessere Ergebnisse zu erhalten.
Barbara

[Manf]

Sollen es käufliche Module sein: SRF04, 08, 10? Oder selbstgebaute
Welche Genauigkeit soll denn erreicht werden? Welche wird bisher erreicht?

Manfred

[Barbara1]

Hallo!
Danke für deine Hilfe, Manf.
Die Sensoren, die ich jetzt verwende, habe ich geschenkt bekommen. Es hat sich dann aber herausgestellt, dass sie bei Entfernungen unter einem halben Meter ziemlich ungenau sind.
Ich brauche US-Sensoren, die von ca. 10cm bis ca. 1m relativ genaue Ergebnisse liefern. Das Ergebnis sollte nicht mehr als +/- 2cm abweichen.
Die Erweiterungsplatine habe ich schon verlötet (laut Plan auf S. 100 im Asurobuch), weil ich ja vorher die anderen US-Sensoren verwendet habe. Es wäre also von Vorteil, wenn ich einfach neue kaufe und gegen die alten austausche.
Barbara

[Manf]

Es gab hier vor kurzem auch schon mal eine Diskussion über das Anschwingen der Wandler und über die Genauigkeit bei unterschiedlicher Amplitude. https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=14410&highlight=anschwingen

Am besten man macht sich erst mal klar, das die Kapseln eine Bandbreite von 2-4kHz haben und der Sender wie der Empfänger einschwingen.
Dabei kann dann der kleinste oder der größte Wert* mit einem Komparator erkannt werden. Wenn die ca.8 Perioden auseinanderliegen dann sind es ca. 3,2cm.
*Unterschiedliche Werte ergeben sich durch unterschiedliche Echoflächen, Winkel, Größe und Oberflächenbeschaffenheit.

Man kann das nun auf +-2cm hinschrauben oder weitere Verfahren einsetzen.
1. Hüllkurven-Erkennung**,
2. Mehrfachmessung mit Amplitudenabgleich,
3. Phasenmessung.

** 1. Das geht vielleicht noch mit vertretbarem Aufwand und könnte ganz interessant sein. Einlesen des Echospannungsverlaufs mit 1bit Kompensation und Suchen der "Echohügel"mit Korrelation.

Manfred