PID Regler für Linienverfolgung Hilfe!

[Javik]

Hi Leute,

Ich möchte mit meinem Roboter einer Linie folgen. Ich hab dazu 8 Reflexkoppler CNY70.

Ich hab mich hier schon im Forum versucht in einen Thread über die Linienverfolgung beim Asuro https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=11818 einzulesen, aber das ist mir leider nicht gelungen. Liegt wohl daran, dass ich eben 8 Digitale Sensoren und nicht 2 Analoge habe.Und daran das ich leider nioch nix von BodeDiagrammen versteh weil ich erst in die K12 gehe.

Hab mir das mal durchgelesen, aber noch immer recht wenig gepeilt.
Die grundgleichung: Y=Kp*e+Ki*Ta*esum+Kd*(e-esum)/Ta
Hab ich auch so weit verstanden. Nur jetzt hab ich leider gar keine Ahnung wie ich da die Konstanten Kp, Ki, Kd bestimmen soll.
Die machen das ja da mit so Bodediagrammen, aber leider hab ich keine Ahnung wie ich selber sowas von meinem Roboter herbekomme :(
Ich hab jetzt mal mit den Werten von dem Asuro experimentiert, aber leider (was ja auch eigentlich klar war) hab ich das nicht auf meinen Robo umsetzen können. Mein Robo is halt 2,3 Kilo schwer und nur 0,2m/s schnell und der Asuro is nur 240g schwer mit nem Speed von 0,5m/s da is leider nen ziemlicher unterschied :(
Kann mir da wer helfen?!!

Schönen Abend,
Javik

[farmerjo]

Hi!
Da Lenken ein Integrales Verhalten ist brauchst du für die regelaufgabe auch nur ein P-regler. Das reicht völlig. Also einfach einen Algorythmus der abhängig von der Regelabweichung einen prortionalen Stellwert ausgibt. Ein Wert kann man auch gnaz gut durch ausprobieren herausfinden. Bei der Geschwindigkeit reicht wahrscheinlich sogar ein 2 Punktregler.

Gruß Johann!

PS: Du kannst die GRundgleichung benutzen und dann einfach Ki und Kd auf null setzen.

[Javik]

Dange :) Ich habs aber schon auf ne Ähnliche Weise gelöst gehabt :)
Hab die Gleichung hergenommen und die 3 Konstanten mit Hilfe von 3 Poties eingestellt :)
Kann ich jedem nur empfehlen :) der Roboter fährt der Linie super sicher nach :) es is eine Freude ihm dabei zuzuschaun ;)

Gruß Javik