Greifer

[Manf]

Wenn man von Greifern hört, dann fallen einem vielleicht zwei Namen ein, Jean Paul Belmondo und Dr. Stefan Hesse.
Nachdem der ehemalige Großwildjäger mit dem Spitznamen "der Greifer", im Auftrag der französischen Regierung, einen Rauschgiftring auffliegen lässt, setzen die Hintermänner dieser Organisation einen Preis auf den Kopf des Greifers aus. Der Jäger, Belmondo, wird zum Gejagten.

Ganz anders geht Dr. Stefan Hesse an die Sache heran. Er befasst sich mit Roboter-Greifern, die die Verbindung zwischen Objekt und der Maschine herstellen und damit ein Kerngebiet der Handhabungs- und Robotertechnik darstellen. Sein Buch ist auch hier vorgestellt. >>>> Buch<<<< (https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Buchvorstellungen#Robotergreifer.2C_Autoren_S._Hes se.2C_G.J._Monkman.2C_R._Steinmann.2C_H._Schunk)


“Dieses Buch richtet sich nicht unbedingt an den Modellbauer oder Bastler erster kleiner autonomer Roboter, das merkt man schon ein wenig am Verkaufspreis. Wer sich aber eingehender auch mit Industrierobotern oder den mechanischen Grundkonzepten einer "Roboterhand" auseinander setzen will oder muss, der findet in diesem Buch wirklich reichlich an Informationen.“
Wer einen schnellen Zugang zum Thema sucht, sollte sich die 115-seitige Beschreibung der Firma Festo vom gleichen Autor ansehen, in der sehr gut strukturiert und mit vielen Bildern das Thema Greifer behandelt ist. >>>>Beschreibung<<<< (http://a1989.g.akamai.net/f/1989/7101/1d/www3.festo.com/__C1256D56002E7B89.nsf/html/BD_Greiferanw_de_150.pdf/$FILE/BD_Greiferanw_de_150.pdf)

Hier sollen zunächst noch einige Bilder zu Greifern die Breite des Themas darstellen. Danach soll noch speziell auf Greifer eingegangen werden, sanfte Greifer, die beispielsweise in der Lage sind ein rohes Ei zu handhaben.

Manfred

1.http://images.google.de/images?q=tbn:j_HjfKei5d4J:www.dvdrome.com/assets/images/greifer.jpg ------ 2.http://images.google.de/images?q=tbn:vK4fikO4Ye0J:http://www.cwm-chemnitz.de/applications/sample/greifer.jpg 3.http://images.google.de/images?q=tbn:jZyI85Q5tAQJ:http://www.nanotechnik.com/jpg/grip_drv_2.jpg 4.http://images.google.de/images?q=tbn:Dba1SRGeaUMJ:wcms1.rz.tu-ilmenau.de/fakmb/uploads/pics/Greifer-1_01.jpg ---- 5.http://images.google.de/images?q=tbn:ZS2RV_hPdyYJ:www.muenz-os.de/greifer.gif 6.http://images.google.de/images?q=tbn:wsAXn2Vz8rYJ:idw-online.de/pages/de/newsimage16505.jpg

1Belmondo als Greifer, ein Bild von Dr. Stefan Hesse habe ich leider nicht gefunden. 2-4 Mikrogreifer der TU Chemnitz und der TU Ilmenau. Sehr kleine präzise Greifer, Herstellung auch in MEMS Technologie. 5-6Zentrische Greifer, große Ausführung

7.http://images.google.de/images?q=tbn:ZgSrXTkQMSgJ:images.amazon.com/images/P/B0001E3VF6.03._SCLZZZZZZZ_.jpg8.http://images.google.de/images?q=tbn:K8JcKWYvEXgJ:www.roboternetz.de/phpBB2/files/stupsi-greifer-mitflasche-oben6.jpg9.http://images.google.de/images?q=tbn:3I5y1ynnMUUJ:http://www.healthcare.ottobock.com/technical_orthopedics/armprothesen/images/greifer.jpg10.http://images.google.de/images?q=tbn:roPHhXNdzc0J:zope.iz.hr.tu-muenchen.de/Bilder/044a.jpg 11.http://images.google.de/images?q=tbn:Zbrj4W5K2-gJ:www.service-robots.org/pictures/jpegs/DLR_Hand.jpg---12.http://images.google.de/images?q=tbn:g3VZwoeMuBoJ:www.neuronics.ch/de/mediabase/downloads/Sauggreifer_6M.JPG
7 Verlängerte Hand gegen das Bücken im Garten 8 Gerät mit Greifer zum Nahrungsmitteltransport 9Zangen-Handprothese 10-11aufwändige Roboterhand nach Vorbild menschlicher Hand 12 Pneumatischer Greifer

[PicNick]

Ich hab die genannte Beschreibung erstmal (oberflächlich) durchgesehen. Was ich allerdings ein wenig vermisse, ist der Aspekt der Sensorik.

[Manf]

Auf der Titelseite sind verschiedene Menues angegeben und es ist eine Auswahl gekennzeichnet.

Handling, Machining, Assembly, Organisation
Pneumatics, Electronics, Electrical, Mechanics, Sensorics, Software
Chinese, English, French, German, Russian, Spanish

Ob es die Beschreibung zu Sensoren in diesem Zusammenhang schon gibt, weiss ich nicht.

Manfred

[Manf]

Als erste Version eines Greifers der in der Lage ist ein Ei zu handhaben ist hier eine schnell gebaute WettbewerbsVersion dargestellt die zunächst davon ausgeht, dass ein Ei vielleicht gar nicht so zerbrechlich ist.

Egg-Retrieving Robots -- Clemson vs. University of Utah
The Project
Design and build a robot that can:
Mobilize and approach a wall.
Cut, punch or break through a sheet of drywall.
Extract an egg from behind the wall and place it in a basket.
http://www.diynetwork.com/diy/hb_robotics/article/0,2033,DIY_13886_2277943,00.html


The teams are given a "surprise" household mechanical-item from which they may make use of any of the functional parts by incorporating those parts into their robot. The team that makes use of the most functional parts receives a 10-second head-start in the competition that takes place at the end of the design and construction period. The surprise item for today's competition is a variety of kitchen utensils and small appliances, including food processor, toaster, silverware, rubber gloves, etc. (figure A).

http://images.scrippsweb.com/DIY/2003/09/18/drob103_2fb_d.jpg http://images.scrippsweb.com/DIY/2003/09/18/drob103_5fa_d.jpg http://images.scrippsweb.com/DIY/2003/09/18/drob103_6fi_d.jpg

Links der Plan für die Maschine, dann der Greifer, rechts das Ergebnis, leider nicht immer erfolgreich.

[Günter49]

Vielen Dank für den "Beschreibungs"-link!
Schade nur, dass ich den nicht schon früher gefunden habe, denn dann hätte ich mir das Buch nicht gekauft. Für meine Zwecke reicht die "Beschreibung" völlig aus.

Gruß, Günter

EDIT: Noch ein kleiner Hinweis: Wer sich für die Mechanik des Beispiels 7 (Verlängerte Hand) interessiert, findet dazu zwei Bilder in meiner Persönlichen Galerie.

[Manf]

Es freut mich dass der Link mit der Beschreibung etwas bringt, ich will natürlich das Interesse an dem Buch nicht mindern, und nehme auch an, dass in dem Buch noch etwas mehr drin steht.

Soft Gripper
Als zweites Beispiel nach den Löffeln nun der Soft Gripper oder eigentlich auch Schlangengreifer, denn er ist in der Funktion einer Schlange oder auch dem Rüssel eines Elefanten nachempfunden.

Die beste Verteilung der Kraft ergibt sich bei Greifern, die die Form des Objektes nicht nur ungefähr nachbilden, sondern sich der Form mit gleichmäßigen Druck über die Griffläche anschmiegen. Nach dem Prinzip ist der Soft Gripper von Shigeo Hirose aufgebaut. In der ersten Version 1976 in dem er sicher ein Weinglas mit Blumen hält ist er oft erwähnt. Ausführlicher Beschreiben sind die weitern Versionen die mit dem Greifen von Personen demonstriert sind.

http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/snake/sg/sg_e.html


http://images.google.de/images?q=tbn:GwOped-g3IAJ:www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/snake/sg/photo1l.jpg ----------- http://www-robot.mes.titech.ac.jp/robot/snake/sg/photo3.jpg

1976 - Soft Gripper
Shigeo Hirose's Soft Gripper could conform to the shape of a grasped object, such as this wine glass filled with flowers. The design Hirose created at the Tokyo Institute of Technology grew from his studies of flexible structures in nature, such as elephant trunks and snake spinal cords.

(SG-I (1976), SG-II (1978), SG-III (1984)). The soft gripper is a snake-like mechanism that can flexibly grab an optionally shaped object. To flexibly grasp an object, it must be possible to create a uniform grasping force on all the gripper surfaces while wrapping around the object. This was accomplished in the action of the soft gripper in the following way.

[Manf]

3.) Vakuumgreifer
Ein dritter möglicher Greifer für ein rohes Ei, der sicher auch dafür verwendet wird ist ein weicher Vakuumsaugnapf. Er fasst das Ei großflächig und mit geringem Unterdruck.


http://images.google.de/images?q=tbn:05Yppr9cmCoJ:http://www.anver.com/images/newsrelth/egg_lft_pr_lg!.jpg

http://www.anver.com/document/press%20release/eggs_round%20_objects.htm
Vacuum Suction Cups
Cups Handle Eggs and Other Round Objects
A full line of vacuum suction cups which are designed with bellows for gently handling eggs and other fragile round objects, is available from ANVER Corporation of Hudson, Massachusetts.

4.) Gartengreifer
Dann kommt gleich der vierte Greifer noch dazu, ein Gartengreifer, der nach der Beschreibung auch die Qualitäten aufweist.
Auf den ersten Blick scheinen Gratengreifer etwas gröber zu sein, doch das System mit elastischen Bändern ist prinzipiell zum feinen dosieren der Kraft geeignet. Er erscheint vor allem auch deshalb besonders interessant weil er mit seinen Bändern eine Struktur vorgibt, die auch ein interessantes Verfahren nutzt, das am TIT entwickelt wurde. Und das dann auch noch vorgestellt wird. Es ist so etwas wie ein Airbag - (Push Pull) Greifer.


http://www.leevalley.com/images/item/gardening/gp101s1b.jpg http://images.google.de/images?q=tbn:AjIXAdJF6oUJ:http://www.leevalley.com/images/item/gardening/gp101s2b.jpg

http://www.leevalley.com/garden/page.aspx?c=2&p=10177&cat=2,42194,40727

This is a long-arm gripper with a difference – no matter how hard you squeeze the grip, it will never crush what it is holding, but it will hold anything firmly in place. For instance, this feature lets you take down a vase from an overhead shelf without the fear of crushing or dropping it.
The rubber suction cups on the fingers give such an excellent grip that you can even pluck a paper clip or a dime off the floor. This makes it ideal for picking up litter inside or out without ever having to bend over. An outstandingly useful tool.

[UlrichC]

Klebegreifer:
Wie die Zunge eines Chamäleons.
Greift alles … nur läst so schnell nicht mehr los.

(Könnte man etablieren.. als vakuumkissengreifer vielleicht)

[Manf]

Er hier ist eigentlich auch recht bekannt für Anschmiegen und dann bis hin zum recht fest zupacken.
Er guckt auch so als wüßte er mehr zu dem Thema. Er hat so ein wissendes Lächeln.
Wenn man soetwas gut umsetzten könnte dann hätte man die Vorteile einger Verfahren kombiniert.
Manfred


http://images.google.de/images?q=tbn:HJYL-um0VHoJ:http://www.vskrems-lerchenfeld.ac.at/arbeitsmaterialien/anlautbilder/tintenfisch.jpg

[Günter49]

@Manfred

...eine Struktur vorgibt, die auch ein interessantes Verfahren nutzt, das am TIT entwickelt wurde.
Wer oder was ist TIT? Tokyo Institute of Technology?


Und das dann auch noch vorgestellt wird.
Hast du einen link auf diese Vorstellung?

Gruß, Günter

[Manf]

Ich bin noch am sortieren, ich es dort vorgestellt bekommen, aber einen Link auf eine Vorstellung habe ich nicht.

5.)Toroid- Pneu als elastisches Linearlager
Einen Zwischenschritt will ich noch einführen, der dann schon recht nahe bei der abschließenden Version ist. Es ist ein Toroid Pneu im Rohr als Greifer.
Dieser Pneu ist eine elastische Hülle die mit Luft oder Wasser gefüllt sein kann und ihre Form durch den Innendruck aufrecht erhält. Die Hülle ist aber so elastisch, dass der Pneu wie ein Linearlager abrollen kann was bei einer praktischen Ausführung am ehesten Probleme mit der Faltenbildung an der Einstülpungsstelle macht. In einer praktischen Ausführung wird der Unterschied zwischen innen und Außendurchmesser eher geringer sein als im Bild.


https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=779

Das Rohr mit den Toroidpneu kann bei der Funktion als Greifer von oben auf das das Ei oder den zu greifenden Gegenstand aufgesetzt werden. Wird der Toroid dann (beispielsweise durch einen Seilzug auf seiner Innenseite) in das Rohr hineingezogen, dann läuft auch die Fläche auf der Vorderseite nach innen und erhöht den Druck auf das Objekt während es beim Aufnehmen in den Toroid hineingezogen wird. Wie bei einem Linearlager bewegt sich das geführte Objekt doppelt so schnell wir der abrollende Pneu. Die Ausführung als Pneu stellt dabei eine gleichmäßige Verteilung des Drucks sicher.

Der Gartengreifer kommt der Ausführung erstaunlich Nahe, er hat nur elastische Streben als Greifer, die hier beim Pneu rotationssymmetrisch ergänzt sind.

Manfred

[Promech]

Hab auch noch´n paar interessante Greifer gefunden!

Die Scherengreifer auf dem Bild kann ich aber nur bedingt empfehlen,mit ihnen lassen sich nur schmale Sachen greifen.

[Manf]

Das im Bild sind sicher welche auf die man noch unterschiedliche Spitzen aufsetzen kann, oder?
Manfred

[Manf]

6.) Airbag Greifer
Hier also der Airbag Greifer der am Institut von T. Omata am TIT vorgestellt wurde. Mit dem Toroid Pneu ist schon einen Einstieg in die Funktionsweise gegeben.

Eine längliche Plastiktüte ist an das Ende eines Rohrs angeschlossen und nach innen zurückgestülpt. In der Mitte ist sie zusammengedreht und in des Rohr geführt, so dass sie durch eine Dichtung am oberen Ende des Rohrs weiter eingezogen werden kann. Durch eine Öffnung seitlich am Rohr kann der Pneu mit geringem Druck aufgeblasen und damit ausgefahren werden.


https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=780

Im 1. Bild links nähert er sich in diesem Zustand einem Objekt das auf dem Tisch liegt und gegriffen werden soll. Durch Auflegen des Trichters und Einziehen des Pneus durch die Mitte wird der Gegenstand erfasst und eingezogen. 2.Bild v.l.

Ist er ein Stück auf der Innenseite des Pneus angehoben, dann kann der durch weiteres Verdrillen des Mittelteils voll umschlossen werden. Er befindet sich dann zwischen zwei verdrillten Stücken des Mittelstrangs. Die äußere Hülle des Pneus ist dabei noch aufgeblasen. (3. Bild). Die kleinen Halter an Ende des Rohrs stabilisieren den äußeren Teil des Pneus gegen Verdrehen beim Verdrillen des Mittelteils.

Ist der Gegenstand so weit umsponnen, dann kann der Pneu evakuiert werden und der äußere Teil der Hülle legt sich durch den Unterdruck eng an den Inneren Teil und sichert die Verdrillung gegen ein Öffnen. 4. Bild.
Der Gegenstand ist durch den Greifer in dieser Position gut gehalten, umsponnen und gegen Herausfallen gesichert.

Die dargestellte Apparatur ist nur ein Demonstrationsmodell das aber die Funktion sehr sicher ausführt. Die Hülle des Prototyps war eine Plastiktüte, wie man sie in Japan massenhaft findet zum Verpacken nasser Regenschirme beim Betreten von Kaufhäusern, ein Artikel also der sich dort in unbegrenzter Menge zur Verfügung zu stehen scheint.
Manfred

[Involut]

Hi,
die Greifer sind ja alle ziemlich beindruckend. Allerdings sehe ich mich nicht imstde sie Nachzubauen (vom Gartengreifer mal abgeshen den Muss man ja nur kaufen)

Gibt es nicht vllt einen Griefer der mit 1 oder 2 Servos ANgetrieben wird und auch mit einfachsten Mittel nachgebaut werden kann?
Am besten sollte er eien Whisky FLache packen können.

Dazu noch eine Idee:
Ihr kennt doch alle diese Automatsiceh Blutdruckmessgeräte die man sich um dern Oberarm schnallt, dann blasen sie sich auf und messen der Blutdruck und dann lassen sie die Luft wieder ab.
Wenn so etwas NAchbaue Könnte Könnte der Aufbalsbre Schlauch das zu Greifnede Objekt beim Ufblasen gegen eine Feste Gegenplaate Drücken und greifen. Er würde sich dann den Verschiedenen Flaschfpormen anpassen und man könnte die Teile aus einenm Blutdruckmessgeraät ausbauen.
ALllerdings traue ich mir das überhaupt nicht zu....dafür bin echt zu wenig fit.

[radbruch]

Hallo

Mein erster Greifer sieht so aus:

http://radbruch.roboterbastler.de/rp6/greifer/greifer1_klein.jpg (https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=328708#328708)
Eine Whiskyflasche packt er so nicht, aber mit größerem Servo und angepasstem "Kiefer" könnte er es schaffen.

Wenn es speziell für Flaschen sein soll: Ein halbes Rohr mit Innendurchmesser etwas größer als die Flasche, innen gepolstert. Darüber eine Schlinge (z.B. ein Kunststoffband oder ein Kabelbinder) auf einer Seite fest und an der anderen Seite zieht ein Servo am Band und dadurch die Flasche in das halbe Rohr.

Gruß

mic

[Involut]

Hi, danke dür deine Bild!
hast du evtl. noch eins aus ne andere Perspektive?

Mit dem Band ist das Problem dass ich dass ich das Rohr über die FLasche stülpen muss und mich nicht auf gleicher höhe nähern kann. Aver vllt kann man ja eine Kombi aus deinem Greifer und der ROhr Idde bauen mit 2 Halbschalen als "Kiefer" oder so...

[radbruch]

hast du evtl. noch eins aus ne andere Perspektive?
Na klar, den Greifer habe ich hier beschrieben:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?p=328708#328708

Gruß

mic

[Zimble]

Hier noch Bilder und Video meines Greifers, den man relativ fix aus bissl Plaste aus dem Baumarkt basteln kann.:

http://avr.shellpit.de/images/thumbs/tn_arm01.jpg (http://avr.shellpit.de/images/arm01.jpg)
http://avr.shellpit.de/images/thumbs/tn_arm02.jpg (http://avr.shellpit.de/images/arm02.jpg)

Video: http://avr.shellpit.de/video/grippertest01.avi

Zur "Greifkraft" kann ich momentan nix sage, da meine Projekte nach dem Proof-of-concept-Stadium immer gleich in irgend einer Kiste landen. Muss ich mal wieder rauskramen.
Vielleicht hilfts jemandem...

[Involut]

Hi und vielen Dank für die Bilder/Videso/Antworten.

Ich überlge garde ob es sich lohnt einen kiefer aus 2 Geraden Platten zu baune und diese Platten mit Schämmen zu bekleben.

Wenn der Kiefer dan die Flasche umschließt würde sich der Schwamm der Kontur anpassen. Man könnte auch noch anti rutsch Pads auf den Schwamm kleben damit die Flasche besser hält.

Ich habe eine FLasche mal mit 2 Schwämmesn in der hang Gegriffen und das ging gut. Die Frage ist nur ob die maximal 2kg die mein Servo be dem Hebelarm kann auch reichen.

Besser als Schwämme wären sicherlich Platten uas extrem wichen Kunstoff (silikon vllt.?). Hat da jemand vllt. ne idee was man nehmen kann und wos man her bekommt?

@Zimble
Also dein Greifer sieht schon etwas komplexer aus als dass ich sagen würde man kann den mal ao eben aus Buamrkt Plaste bauen...also ist natürlich als kompliment gemeint!
Wenn man sowas cooles wirklich einfach bauen kann überleg mich ob ichs nicht mal machen soll, allein schon wegen der Optik!
Kannst du vllt. kurz beschrieben wie du es gemacht hast und vllt sagen wie die Größem Sind(Zb max. Öffnung und Hebelarmentfernung zu den Servos)

edit

PS @ Radbruch
wie hast du die Lagerung der Aluwinkel auf der untersiete der Servos Realisiert?
Ich gehe mal davon aus diese Gegelagerung extrem wichtig ist, oder?

edit ende

[Zimble]

Hab das jetzt mal gemessen:

maximale Öffnung: 5,8cm
- Breite beträgt dann 10,4cm
- der Abstand der "Fingerspitze" zur Kante der Grundplatte sind dann 3,4cm

geschlossen:
- Breite 3,9cm (also weniger als die Grundplatte bei mir)
- 6,8cm Abstand Fingerspitze-> Grundplatte

Die Zahnräder haben 2,5cm Durchmesser. Die "Stangen" hab ich 6mm breit gemacht.

Aber das kann man sich ja basteln, wie man's braucht. Und sicherlich auch etwas sorgfältiger, als ich das hier getan habe :)

[radbruch]

Hallo


Wie hast du die Lagerung der Aluwinkel auf der Unterseite der Servos realisiert?
Die Lagerungen sind mit Heiskleber befestigte Reiszwecken. Bei den Ritzellagerungen steckt noch ein Stück Kabelisolation als Buchse zum Ausgleich der Durchmesser.

Gruß

mic

[Involut]

Hehe Pfiffig gemacht....!

Ich wollte mal fagen ob es den oben beschriebenen "Schlangengreifer" irgendwo zu kuafen gibt oder ob jemand weiß wie man den Nachbaut?

[Megatron]

Ich denke beim Schlangengreifer hat es im innern eine art Seilzug, welcher dann die Kettenglieder auf eine Richtung zieht. Finde den Greifer ideal für das greifen von runden- oder ovalförmigen Obiekten und Kindern :cheesy: .

[darkbird23]

hey

hab mir gestern mal einen greifarm aus nem alten garten,abfall oder blätterwasweißichgreifer gebaut. ich hab einfach das seil womit der greifer betätigt wird an nen motor angesclossen der dann den greifer zusammen zieht. den motor hab ich dann an das rohr des greifers drangeschraubt und für die rolle am motor platz geschaffen. ne sache von nen paar minuten. das ist zwar nicht das optimale, aber fürn anfang reicht das. der greifer soll nacher an mein rov montiert werden , deswegen ist es erstmal net wichtig ob der höhen oder seiten verstellbar ist . der motor wird mit 12V betrieben und zieht 1,5A beim halten.
http://thilosiewert.th.funpic.de/fotos/greifer%20klein.JPG
http://thilosiewert.th.funpic.de/fotos/motorklein.JPG

und noch ein kleines video
http://de.youtube.com/watch?v=OlYF2Hb8cZc

mfg thilo

[Involut]

Cooler Greifer!

Das gleiche habe ich auch vor zu basteln ich warte nur noch auf den Greifer....


edit:

...ganz vergessen: Wie viel und wie Groß kann dein Greifer denn greifen?

edit ende:

[darkbird23]

@involunt: meinst du mich? also der kann ne pringles dose vom umfang packen (sieht man auch im video) und so vom gewicht denke ich mal 500g k.a.

mfg thilo

[Involut]

@Thilo
ja hab dich und deinen Greifer gemeint, danke für die Info.

[Involut]

Es würden mich auch noch die ganzen andere Details interessieren, so zb:

-welchen Motor hats du genommen?

-Schließt der Greifer durch eine Feder?

-und was ist dein 'ROV'? und wie willst die ihn da dranmachen und was soll er dann greifen ....usw.

eigentl. interessiert mich ALLLES, aber schrieb einfach auf wozu du Lust hast und was du für wichtig/interessant hälst.

[darkbird23]

also hab nen johnson motor genommen. welcher genau keine ahnung . ich hab den mal aus nem alten drucker ausgebaut. der motor zieht dann die schnur die den Greifer "greifen" lässt auf eine rolle auf . wenn der motor abgeschaltet wird , geht der greifer wieder durch eine feder auf ,die im inneren des rohres sitzt. mein rov (nochnet fertig)ist eigentlich nur ein rohr rahmen (100x40x40cm) wo ein rohr mit der technik längs drin sitzt . unter dieses rohr sollte dann iwann mal der greifer kommen. wofür genau ich den verwenden werde weiß ich noch net genau^^ vllt um einfach alte coladosen ausem see zu fischen. ](*,) :-b

mfg thilo