Umbau eines X-Ufos auf Autonomen Modus...wer macht mit ??

[Anubisbot]

Hi, habe heute mein drei tage altes UfO geschrotet.
Habe schon gesehen, das es mal ne riesiegen Beitrag dazu gab.

Aber nun mach ich mich da mal dran, da ich meine ganze platine aus dem UFO rausgelötet habe.

Als erstes habe ich mal gemessen wieviel die Motoren bei 12 V so ziehen.
1 Motor braucht 1,5 A bei Vollgas unter belastung.

Die neue Platine soll nun 2 H-Brücken bekommen zur Motorsteuerung.
Dann als Controler eine Javelin Stamp ?
1 beschleunigungs Sensor von Frescale mit x,y,z den habe ich schon.
2 Mini DualGyro Sensoren von Gyration

Und das ganze soll nicht mehr als 250 Euro kosten.
Hoffe ich , da ich noch auf den Preis der geilen Kreisel warte,
aber die sind wohl echt gut , da sie eine i2c tauglich sind.

Also wer will Helfen/Mitmachen/oder nur nette Quatschen : )

[recycle]

Also wer will Helfen/Mitmachen/oder nur nette Quatschen : )

Mithelfen kann ich aus Zeit und Know-How Gründen leider nicht - quatschen schon ;-)
Die Frage die sich mir bei deinem Posting als erstes stellt ist, wie du es angestellt hast, das Dingen nach 3 Tagen soweit zu zerlegen, dass es scheinbar nur noch zum Ausschlachten taugt.

Dass ein Fluggerät auch abstürzen und dabei Schaden nehmen kann ist klar. Dabei hätte ich allerdings vermutet, dass als erstes Motoren, Propeller oder andere mechanische Teile kaputt gehen.
Da du die komplette Elektronik neu aufbauen willst, scheint das nicht so zu sein.
Ist die Elektronik irreperabel kaputt oder hast du einfach keine Lust mehr auf das Ding und willst deswegen eine neue Elektronik entwickeln?

[Manf]

Wenn ich mal raten darf, das Tuning war schon länger geplant.
Ich kann das gut nachvollziehen, ein Gerät das zur Funktion mit preiswerten Komponenten entwickelt ist, mit eigenen Komponenten Stück für Stück zu ersetzten ist eine gute Übung zum grundlegenden Verstehen.
Manfred

[Anubisbot]

Ich sage es lieber nicht, :-b ich habe den Lipo verpolt und dabei das Board und die Kabel des schalters zum Brennen gebracht. ](*,) ](*,)

Tja, ich muss sagen, das Ding flog eigentlich gar nicht mal so schlecht wie es immer beschrieben wird. Liegt aber wohl auch daran das ich 3 Jahre Heli auf dem PC Simulator geflogen bin. ( Nein ohne jostick, mit RC Sender ).

Nur der fehlende Kreisel der Hochackse fehlt dem UFO, da es sich bei Schubänderungen wie ein Heli wegdreht.

Und wenn es dann noch beschleunigungssensoren hätte wäre es so gut
wie Dragonflyer aus den USA.

Ich habe mir überlegt die Motorsteuerung hier aus dem Shop ( Robotik Hardware ) zu nehmen. Die für 16 € und davon dann halt 2.

Die müsten doch ausreichen wenn der Motor max 1,5 zieht ??

Nur wie sieht das mit der Reaktionszeit aus ??

Manf du kennst die bestimmt doch ??

Und für den autonomen flug wolte ich ein Sharp IR 20-150cm verwenden um die Höhe zu halten...

[recycle]

@Manf


Ich kann das gut nachvollziehen, ein Gerät das zur Funktion mit preiswerten Komponenten entwickelt ist, mit eigenen Komponenten Stück für Stück zu ersetzten ist eine gute Übung zum grundlegenden Verstehen.

Naja, wenn nach 3 Tagen bereits nur noch die Motoren Weiterverwendet werden sollen und die komplette restliche Elektronik, die bei dem X-Ufo ja nicht ganz trivial ist, ersetzt werden soll, hört sich das für mich nicht unbedingt nach "Tuning" oder "Stück für Stück an" ;-)

Was das stückweise Ersetzen zwecks besserem Verständnis betrifft wird, wird Anubisbot wohl einige Zwischenschritte überspringen müssen.

@Anubisbot
Ärgerlich, aber so dürften ja wenigstens die Motoren, Propeller und andere mechanische Bauteile komplett ganz geblieben sein.

Wenn du das alles für dein jetzt anstehendes Projekt einzeln gekauft hättest, wäre es wahrscheinlich auch nicht billiger als das X-Ufo gewesen.
Bei dem was du jetzt hast, weisst du wenigstens, dass es flugtauglich ist. Wenn man sich Motoren, Propeller usw. selber zusammenstellt, kann man sich da ja auch nie so sicher sein.

[Manf]

Nur wie sieht das mit der Reaktionszeit aus ??
Manf du kennst die bestimmt doch ??
Die Reaktionszeit des PWM Treibers sollte kein Problem sein.
Siehe auch: https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Chopper_Betrieb
Die geht auch aus dem Datenblatt des L298 hervor.
Sieh Dir auch Gewicht der Aufbautechnik an.
Manfred

[Anubisbot]

mhh habe mir das noch mal angesehen, und mir so überlegt das wenn ich
2 davon inkl externer bauelemente, dann wird mir das wohl zu groß und kolbieg :-k

Habe mal bei Goggle geschaut und bin auf ein Quatrocopter gestoßen von ner uni, die haben mich auf die idee gebracht!

Flugregler aus dem modellbau, da ich ja keine bruschless verwende, ist das ganze ziemlich günstieg und klein!!!

Habe mir da ein ausgesucht bei ebay für 17 €

GWS ICS-50Li 2A Dauerbelastbar 2-3 LiPo BEC 5V/1A
Auto Cut: 5,4V/8,1V
BEC: 5V/1A
Strom: 2A/4A max.
Taktfrequenz: 2,0KHz
Abmessungen Regler: 16 x 10,5 x 5,1mm
Gewicht: 4,5gr mit Kabel, 1gr ohne Kabel und Stecker

so habe ich auch mein PWM signal und nur ein paar gramm an gewicht !!

[recycle]

Habe mir da ein ausgesucht bei ebay für 17 €

Du brauchst 4 Stück davon, doppelt so teuer wie mit den Treibern von RobotikHardware wird's also schon.

Das Geld würde ich aber investieren, denn bei dem was du da vorhast, dürfte jedes eingesparte Gramm Gewicht ein Menge wert sein.
Nutzt ja nix, wenn du Geld sparst, das Ding dafür aber nacher nicht mehr vom Boden kommt.


Gewicht: 4,5gr mit Kabel, 1gr ohne Kabel und Stecker

Wenn ich einen Treiber zusammenlöten müsste, würde allein der Lötzinn schon 4,5 Gramm wiegen ;-)


BEC: 5V/1A

Damit müsstest du dir dann eigentlich auch den Spannungsregler sparen können. Das sind dann auch nochmal ein paar Gramm weniger.

[Anubisbot]

Ja ich werde auch die paar euro invstieren, da glaube das die kleiner selber hezustellen nicht geht und auch nicht zu de preis!

und ich habe 4x 5V/1A zur verfügung z.b. für den controler und für die sensoren.

Ich habe hier ein Sharp IR 2Y0A02 48 ( 20-150cm)
den wolte ich mir unter das Ufo machen um den abstand zum boden zu messen. nun habe ich da wohl ein kleines problem! der hält nicht konstant seinen wert, er schwankt beim adc einlesen so immer um +-8 und das nerft
kann man das irgendwie entstören?

habe eine externe 5 volt stromquelle und ein pin an den adc port!
sollte da lieber noch ein wiederstand zwischen ??

Und welchen kontroler ?? Ich dachte ja an die java stamp aber der preis von 80 € ist schon heftieg:(

Habe hier ein Picaxe 18X mit 8 Mhz und bin mir nicht sicher ob der überhaupt schnell genug ist??

Mhh mal sehen wie die minimum beschaltung eines Atmeg aussieht ??

[ICH_]

Wieso wolltest du eigentlich H-Brücken? Du brauchst doch die Motoren nur in eine Richtung zu drehen?
Und zur Steuerung kannst du doch einfach irgendeinen Transistor nehmen der den Strom aushält!

[Anubisbot]

So habe Heute meine Motorregler bekommen, die sind ja süss :)
Ich werde die heute mal Testen...

Und dann berichten..

[DerMarkus]

@Anusbisbot
Hi, ich bin auch gerade dabei ein X-Ufo nachzubauen. Allerdings werde ich auch die Mechanik selber bauen.
Wie ist dein aktueller Status ? Welche Erfahrungen hast du mit dem X-Ufo sammeln können ? Wie sieht dein Reglerkonzept aus ?

Was ich erreichen möchte:
- Version A: 3-Achsen Gyro Stabilisierung -> Operator gibt die Drehraten
vor.
- Version B: Lagewinkelschätzung -> Operator gibt die Lagewinkel vor.
- Version C: Autonomer Flug.

Bisher habe ich folgendes gemacht:
- Matlab / Simulink Modellbildung + Grobe Reglerauslegung.
- Übertragung der Regler in eine kleine OpenGL 3D Simulation um fliegen zu lernen :o)
- Konzeption der IMU.

Was mache ich gerade:
- IMU PCB bestücken :)

Was folgt danach:
- Programmierung IMU mit dem Ziel kalibrierte Sensordaten zu bekommen.
- PWM Board zur Ansteuerung der Motoren entwickeln.
- Genaue bestimmung der Motorparameter ( bisher nur Schätzwerte ).
- Aufbau des Flugmodells.

[Anubisbot]

Hi, mein Szand der Dinge ist, das die Regler die ich bekommen hatte, von GWS alle defeckt wahren.. ](*,)

Was aber nun zu gute hat das ich die großen 480 Regler nun für den selben Preis bekomme :)

Dann kann ich mit meiner Elecktronick nicht nur das X-Ufo fliegen sondern auch Quadcopter mit bis zu 480 Motoren...

Zu meiner Reglung:
Ich habe lange hin und her überlegt und mir dann doch die Javelin Stamp geholt. Da ich eigentlich webprogramierer bin ist das mit Java einfach himlisch. Ok der Preis ist nicht gerade ohne aber Ich finde es hat sich gelohnt.

Die java Stamp liest mir die signale der RC Fernsteuerung aus.
Und bekommt 4 analoge signale zu auswertung der Beschleunigung / Winkel. Ich werde ein Gyro und ein 3 Axen Beschleunigungssensor verwenden. Dert Gyro ist für die Gier funktion.

Aus den Daten wird dann die neuen PWM Signale für die Motorregler erstellt.

Als erstes werde ich das Programm zur Stabeliesierung bei RC Knüppel null stellung Schreiben, dann zur berechnung und einbindung der RC Steuersignale und dann wie bei dir der Autonome flug, wo dann
noch ein GPS und ein Ultraschall Sensor dazu kommt.

Ich denke ich werde jetzt kommende woche meine ersten flügversuche machen.
Ich kann dir nur empfehlen nim zur entwicklung das X-Ufo da es fast unkaputtbar ist durch den Epp Ring. Und ein defecktes bekommst man ja recht günstieg.

MfG
O.Rennfort

[DerMarkus]

Hey super das du schon Flugversuche unternimmst ! Wirst du ein Video drehen ? Das wär Klasse !
Als Motor verwende ich Brushless Motoren + Modellbauregler ich befürchte nur das sie vor Weihnachten nicht mehr eintreffen :(
Hast du zufällig nen Link zu der Javelin Stamp ? Das würde mich auch interessieren. Ich verwende ein Gumstix Board. Nen bissel verwirrt bin ich gerade wegen deiner Sensorausstattung. Du schreibst das du nur einen Gyro und drei Beschleunigungsmesser verwendest ? Wie wirst du die Lagewinkel bestimmen ? Nur über die Beschleunigungsmesser ? Weil das geht dann nur für den Schwebenahenzustand, deine Beschleunigungsmesser messen ja auch die Beschleunigung deines Ufos und nicht nur die Erdbeschleunigung. Der bessere Weg wäre, die Drehraten der Gyros aufzuintegrieren und durch die Beschleunigungmesser zu korrigieren. Ich hab mir eben mal das Datenblatt zu dem Gyro angesehen den du verwendest. Er hat nur eine Updaefrequenz von 30 Hz. Reicht dir das ?

[Anubisbot]

Ja ich werde ein Video davon reinstellen... denke so Freitag oder samstag..
Du hast recht ich will als erstes den schwebenahen zustand durch die Beschleunigungs sensoren erreichen. Und nein ich verwende ein Modelbau Gyro, Da das Borad was ich entwickle Universell sein soll, habe ich es so aufgebaut, das Empänger,Flugregler,Gyro aus dem Modellbau verwendet werden können.

Also im Grunde soll es eine nachrüst sache für die X-Ufo fracktion werden.
Habe heute mein Failsave und entstör Lib geschrieben, und funktioniert super.
Bekomme 5 RC kanäle ausgelesen und in echtzeit wieder per PWM zu den Flugreglern. wobei er ca 10-15 pro sec updatet. also schneller als ich ein Ufo steuern könnte.

Die javastamp bekommt man von http://www.parallax.com
Ist im grunde das gleiche wie ein Gumstick, wobei mir dort die ide nicht zusagte , und für meine zwecke zu groß ist..

Noch mal zu den Sensoren, ich will versuchen uas der schräglage / beschleunigung heraus bei knüppel 0 stellung heraus das zum Hovern zu bringen. und da bei einem solchen fluggerät die Beschleunigung mit dem winckel verbunden ist , müßte mann das auch so berechnen können, mit nur einem nachteil, das die geschwindichkeit begrenzt wird, was aber
ja auch nicht so wichtieg ist, soll ja kein jet werden :)

[Anubisbot]

So die neuen Motorregler sind da, und die funktionieren nun auch..
habe die schweren kabel durch ein Stecker ersetzt.

Morgen werde ich die Platinen Herstellen und zusammenlöten.
Und dann gehts an s Testen : )

[DerMarkus]

Cool...ich bin gespannt !!! O:)

[Anubisbot]

So nun ist es so weit, der praktische teil kommt:)

Ich habe meine platine fertieg und soweit ganz gut,
Alles Funktioniert , die RC Signale einlesen und als PWM ausgeben,
sowie die analogen signale der Beschleunigungssensoren.

Nur wenn ich die Motoren anlasse fängt mein analog wert an zu spinnen...

so um die +- 0-10 was ganz schön nerft , da es sich dardurch aufschaukelt...

Aber ich denke mal das ist auch noch zu lösen...

hier ein paar fotos..

[DerMarkus]

Klasse du bist ja schon richtig weit ! Was sieht man denn dort auf den letzten Bildern. Beschreib doch mal. Hast du das Problem mit den Motorstörungen schon lösen können ? Was heisst +- 10 ? +-10 LSB oder Volt oder Grad ?
Ich bin gerade dabei die IMU zu programmieren. Das ist etwas kniffelig weil ich alle Sensoren mit 1kHz sampeln will, da macht der Avr noch dicke Backen :o)

[Anubisbot]

Hi, ja es geht ganz gut vorrran, für jemanden , der das erste mal eine schaltung gebaut hat:)

gestern ist mir die Platine der Motortreiber glatt abgefackelt, ein heller lichtbogen ein loch in der platine und naja sonst keine weiteren schäden...

aber habe das schon behoben und heute den ersten flugversuche ohne sensoren gemacht, was leider unmöglich wahr ](*,)

Also stand der Programierung ist soweit ca 90% abgeschlossen.

- einlesen der rc signale
- filtern der rc signale
- automatische kalibrierung des rc senders.
- mischen der rc signale ( bis auf yaw, kommt morgen)
- ausgabe der pwm signale an die motorregler

nun habe ich zur zeit nur ein beschleunigungsmesser, der mir den wert auch gut rausgiebt, allerdings wenn die motoren laufen habe ich solche störungen das der mir die werte schwingen zwischen +-20

also wenn das ufo steht ohne motoren an habe ich ein wert 76 für x und 76 für y . bei laufenden motoren bekomme ich also werte wilkürlich so zwischen 55 und 95 ca...

oder ich muss doch drei piezo kreisel verwenden und die einfach zwischen
imu und rc reciver setzen.

oder doch den kreisel aus den usa der mir gleich y und x angiebt und per i2c einlesbar ist ...

[patti16]

cool dann wird ja bald die ersten versuche bzw. vielleicht ja auch schon schöne Videos geben.

hoffe das alles dann bei deinen Flugversuchen ganz bleibt und viel erfolg noch.

gruß
patrick

[MasterMX]

Hi,

Echt Klasse Sache !
Probier es mal mit Graupner Entstörkondensatoren.
Das sind solche Gelben.
Die funktionieren bei mir immer sehr gut .....

Ich finde leider kein Link :(

Gruß Jakob

[patti16]

von graupner einen link??

oder meinste einen anderen link?

[Anubisbot]

@MasterMx
Meinst du solche wie ich schon an den motoren habe....??
:-b

Aber die bringen mir nicht viel..
das muss auf der platine geregelt werden, aber da ich ein Newbee bin ](*,)

Muss ich da wohl erst mal lange nach ner lösung suchen :)

[super_castle]

Wenn du Kunststoffschrauben nimmst, sparst du Fluggewicht.

Castle

[Anubisbot]

Das gewicht ist nicht das problem,
denn das ufo hat durch die anderen regler mehr power......
also ich denke ich kann locker noch 50-80 g zuladen....

[MasterMX]

Hi,

Nein die sind es nicht, schau mal hier.
Ist übrigens mein olles Auto was ich immer zu schrott fahre ](*,)

http://www.hamburger-azubis.de/Jakob/entst%f6rkondi.jpg

Gruß Jakob

[raoul4]

hi anubisbot!
super projekt! bist du schon weiter?
wie stellst du denn die platinen her? sehen sehr sauber aus..deswegen frag ich :)

mfg

[Anubisbot]

@Raoul4

Ja ich hoffe das ich nächstes wochenende die störungen aus
den sensoren beseitiegt habe und nun mit 3 Gyro Sensoren der Firma NEC fliegen werde... hoffentlich, da es nur noch an den sensoren hapert....

Die platinen stelle ich mit nem Tintenstrahl Drucker her und Ätze sie dann mit
dem 7 € Set von Reichelt...

[NaYthan]

ich hab mich früher auch für das X-UFO interessiert (noch länger bevor es auf dem Markt erhältlich war, das Design stammt von zwei Jugend Forscht Teilnehmern, die dann mit einer Firma zusammengearbeitet haben, um dieses Spielzeug zu entwickeln.)
Und vielleicht findet ja einer das Forum zum X-UFO nützlich, das damals von der Community ins Leben gerufen wurde, die sich um die Entwickler gesammelt hatte:

http://www.xuforum.de.vu/

Einer der Mitglieder betreibt auch einen Shop, wo man sämtliche Teile des X-UFOs als Ersatzteil bekommt(sogar einige Teile die als Erweiterung gedacht sind, wie z.B. ein 3D Kreisel, die noch nicht fertig entwickelt waren, als das Original auf den Markt kam):

http://www.xufo-shop.de/