4WD offroad Bot --Gehäuse fertig--

[Bluesmash]

Hallo Zusammen!

Im moment plane ich gerade einen neuen Bot. Er soll 4 Räder bekommen und jedes Rad wird angetrieben, 2x 12V 1,2Ah Bleiakku, 1 US Sensor sowie 3 Sharp Sensoren 2 schräg nach vorne und einen schräg nach unten um Abgründe zu erkennen, 1 funk Cam und ein easy Radio Funkmodul, ev. noch Temperatur Sensoren und LDR's
Um in völlig autonom zu machen würde ich gerne die akkus mit Solarzellen laden.

Das gehäuse wird 4-eckig und ca 6-7cm hoch... und oben darauf kommen die sensoren. alles sollte wasserdicht sein damit er auvh mal bei Regen draussen bleiben kann...

folgente Teile habe ich mir ausgesucht (alles von Conrad):
Motoren: 4x RB 35 1:100 227560-62
Räder: 4x 227763-62
Solarpanel: 196620-62

Nun zu meinen Fragen:

1. Sind die Motoren stark genug um den Bot zu wenden? da ja bei solcher anordnung der Räder enorme Reibungen entstehen... auf Wiesen und Beton/Teer Untergrund?

2. Ist es möglich die Akkus mit den o.g. Panels zu laden? mit 40mA geht es halt etwas lange... sonst könnte man ev. auch 4 stück einbauen...

3. was haltet ihr von der Sensor anordnung?

damit ihr euch ein wenig vorstellen könnt wie ich das denke hab ich ein kleiner Testaufbau mit Papier gemacht (siehe Bild):
-Blau: US-Sensor
-Rot: 2 Sharp Sensoren
-Grün: Akku's
-Braun: Motoren

übrigens dass daneben ist ein 50cm Massstab...

*edit*
hatte ich vergessen: der bot wird schätzungsweise ca. 2-2,5kg schwer...

[NRicola]

Mir fällt jetzt nur auf die Schnelle ein: nimm doch nur zwei der besagten Räder und statt der anderen zwei nimmst du Omniwheels. Dadurch hast du das Reibungs-/Verschleißproblem nicht mehr und kannst evtl auch zwei Motoren einsparen.
Grüß
NRicola

[Andun]

Mh . . .

Also die Solarzelle kennt Conrad ncih mehr . . . komisch ???

Ich bin auch grade die ganze Zeit am überlegen, was ich so ein bauen will in meinen nächsten Bot, der für Jugend Forscht sein wird. Und ich bin auch auf eine Solar zelle gekommen.

Ich hab in einem anderen Shop http://www.lemo-solar.de/ eigentlich ganz gute Sachen gefunden.

Solarmodul 12 Volt / 600 mA
Solarmodul 12 Volt / 10,8 Watt
Art.-Nr.: SM 12-600
129,00 EUR

Dazu brauchst du aber auch noch einen Laderegler, der eine Tiefent- und Überladung verhindert. Gibts auch günstig bei anderen Shops oder acuh da.

Das einzige was mich jetzt noch davon abhält, ist die Aussage eines Jemands, der meinte mit einem 12 Volt Solarmodul könnte ich keinen 12V Akku laden.

Weiß denn jemand wie das damit aussieht? Geht das wirklcih cniht, oder nur langsam?

Nun aber weiter zum Thema:

Also dein Bot gefällt mir auch schon ganz gut. Wenn cih das richtig verstehe willst du einen richtigen 4 Rad Antrieb Offroad Bot, oder?

Schöne Idee, die aber ziemlich viel Strom ziehen wird. Wenn du wie mit oben erwähnten 40mA lädst (aber auch nur bei extremer Sonne) dann brauchst du ja ne halbe Ewigkeit. Deshalb will ich auch so ein 600mA Modul nehmen.

Sonst mach aber mal weiter mit dem Bot. Die Wahl der Sensoren klingt ganz gut.

Andun

[Bluesmash]

Ich denke nicht das es mit Omniwheels klappen würde, da die ja relativ klein sind zu meinen geplanten Räder (10cm) und wen die voll Dreck sind drehen die bestimmt nicht mehr so gut.
Von mir aus kommt für das Gelände nur einen 4-Rad Antrieb (4Räder mit je einem Motor, die Räder sind ungelenkt, der bot wird wie bei einem Raupenantrieb durch entgegengesetztes drehen der Räder gelenkt...) oder ein Kettenfahrwerk in frage und Ketten mag ich nicht besonders...

Die Panels findet man nur auf der conrad.ch seite auf der .de seite gibts die anscheinend nicht...
Danke für den link! die haben wirklich noch interessante Sachen!

währe froh wenn jemand etwas über das akku laden mit den solarzellen weiss...

Und kann mir noch jemand ein paar Tips bezüglich meines Antribes geben? die Motoren haben 180Ncm und die Räder einen durchmesser von 10cm und haben ein relativ grobes Profil...

[Manf]

währe froh wenn jemand etwas über das akku laden mit den solarzellen weiss...
So wie das Thema bisher im Netz diskutiert wurde hat ein transportables Solarzellen Panel keine Chance den Akku für ein Fahrzeug sinnvoll zu laden.

Es geht der Strom rein, über eine Diode, wenn die Spannung über der Akkuspannung ist aber den Nennstrom der Solarzelle gibt es nur bei voller Sonneneinstrahlung, im allgemeinen nur 10% davon. Die Gefahr der Überladung des Akkus ist dementsprechden gering.

Vieleicht gibt es neue Aspekte, sicher sind Solarzellen attraktiv und im Weltraum, wo der Weg zur Steckdose etwas weiter ist...
Manfred

[Bluesmash]

Ich nehme mal an die 10% sind bei bewölktem Himmel oder im Schatten...? finde ich aber trozdem extrem wenig...

BlueSmash

[Manf]

Bekannte Solarfahrzeuge sind recht leicht und fahren mit dünnen Reifen auf harten Straßen.
Ein Geländefahrzeug das sich in schwerem Boden wie ein Panzer auf der Stelle dreht, gibt es da seltener.
Vielleicht kann man auf der einen oder anderen Seite noch etwas abgleichen.

Manfred

http://images.google.de/images?q=tbn:BRQ-KqMyKM0J:http://news.minnesota.publicradio.org/features/2005/07/21_gundersond_solarcar/images/car_large.jpg

[Bluesmash]

Der Bot soll ja nicht dauernd mit Solarenenergie laufen, ich dacht es eher so dass er den ganzen tag geladen wird und zwischendurch so ca. 30-60min benutzt wird...

BlueSmash

[Manf]

Ich habe auch gar nichts dagegen. Von der Leistung her reicht es eben meistens eher für ein Notsignal als für die Rückfahrt.

Am besten Du läufst mal mit einem Stückchen Solarzelle den interessanten Bereich ab und mißt dabei den Kurzschlußtrom.
Manfred

[Hessibaby]

Hallo BlueSmash,
also bei 30min täglicher Fahrzeit bei der Du den Akku zu 80% entlädst benötigst Du schon ein sehr großes Solarmodul zum Laden. Wir haben hier ein RWE/Schott-Modul mit 5Watt getestet welches über einen Profiladeregler einen 12V/7,2Ah laden soll. Entladung 90min mit 4A (6Ah) nachts mit anschließender Ladung bei optimal ausgerichtetem Panel. Dauer 20h bis der Laderegler abgeschaltet hat. Mit einem 10W Panel dauerte es 12h. Nur das Panel ist schon 30X50cm² groß und kostet 118€.
Die Panels kommen nur deshalb zum Einsatz weil auf Hochspannungsmasten keine Steckdosen sind. Sie speisen über die Akkus spezielle Phasenwinkelmeßgeräte die induktiv gekoppelt sind.
Die Daten werden dann per Funkstrecke zum Boden übertragen.
Fazit Solarzellen sind zwar ganz nett aber der Kosten-/Nutzeneffekt ist doch eher bescheiden. Auch ist das Gewicht der Panels nicht zu verachten.
Gruß Hartmut

[Andun]

Du scheinst dich ja ganz gut damit aus zu kenne Hessibaby. Was ich noch wo gelesen habe, was ich nicht ganz sicher verstanden habe:

Ein 12V Akku hat ja auch manchmal etwas mehr als 12V und mal etwas weniger, oder? Kann cih denn mit einer 12V Zelle auch einen 12V Akku laden? Weil cih denke gerade daran, dass die Spannung sonst zu niedrig ist udn es ne rückladung (sprich Entladung) gibt. (Zwar blockiert durch den Laderegler aber nciht gewollter effekt)

Also kann ich mit einem 12 V Modul ein 12V Akku laden?

Andun

P.S.: Ich hoffe es stört jetzt hier nciht, dass ich hier meine Fragen mit in den Thread packe. Falls gewünscht, kann cih dafür auch einen extra Thread aufmachen.

[Bluesmash]

also mich stört es sicher nicht ich intressiere mich ja auch dafür!

12V bleiakkus lädt man normalerweise bis ca. 13,8V. die panels haben ja normalerweise eine leerlaufspanung von ca 16V und beim nennstrom 12V da der strom immer wie kleiner wird umso höher die akkuspannung ist denke ich mal es würde klappen... vielleicht weiss ja hessibaby noch mehr darüber...

kann mir noch jemand sagen ob das drehmoment der motoren die ich ausgesucht habe reicht um mit der reibung fertig zu werden die bei meiner anordnung der räder aufkommen? übrigens mit dem RN-Motorberechner komme ich auf 70Ncm und meine motoren haben 180Ncm x 4Stück....

Gruss Bluesmash

[Andun]

Im RN-Rechner kommt doch das Minimum raus, was benötigt wird, wenn ich mich nciht irre. Dann sollte es doch wohl reichen. (Meiner Meinung nach)

Und dann warte ich auch einfach nochmal auf die Stellungsname eines Wissenden, damit ich kein ignorant bleibe. :D

Andun

[Bluesmash]

soweit ich weiss ist die berechnung für einen 2-rad bot mit stützrad ausgelegt... bei meiner anordnung gibt es ja grosse reibungen da die räder gegeneinader drehen wie bei einer raupe...
wahrscheinlich muss ich es einfach mal ausprobieren... hoffentlich wird das nicht wider ein reinfall.... ich währe froh wenn jemand sagen könnte ob es gehen könnte oder ob es überhaupt nicht geht...

BlueSmash

[Manf]

bei meiner anordnung gibt es ja grosse reibungen da die räder gegeneinader drehen wie bei einer raupe...
Das Thema wird immer wieder diskutiert. Wenn Du mich fragst, ... [-(

Aber Du kannst auch andere Fragen. :-& ](*,) #-o [-X :-b :-# https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=14103

[Bluesmash]

danke manf! war wohl zu faul zu suchen ;)
aber um herauszufinden ob es mit meiner zusammensetzung funktioniert komme ich wohl nicht drumherum es auszuprobieren...

BlueSmash

[Xericus]

Was das Laden einer 12V Batterie mit einer 12V Solarzelle betrifft glaube ich, dass es nicht sehr viel Sinn hat! Wie ja schon öfter gesagt wurde lädt man akkus mit einer höheren Spannung als sie dann haben sollen.
Wenn Man dies dennoch versucht wird man nie auf die 12V kommen, da ja auch in den Leitungen Verluste auftreten.
Da Akkus aber nicht wirklich 1,2V sondern eher 1,4V oder sogar 1,5V haben, wenn sie Voll geladen sind, wird man sie mit der 12V Solarzelle nie vollständig laden können.

Mal so als Beispiel: Einem OPV kann man auch nicht mehr Spannung entnehmen als man ihm bei der Versorgung zur Vurfügung stellt. Eher sogar etwas weniger. Die Lichtmaschine im Auto hat auch mehr als 12V Spannung. Ich kann mir auch vorstellen, dass mit sinkender Differenz der beiden Spannungen (Akku- und Ladespannung) der Aufladevorgang immer langsamer wird.

Sollten ich falsch denken, dann belehrt mich bitte mittels Beweisen eines besseren. :D

mfg Xericus

[Andun]

@Xericus: So ähnlich war nämlich meine Vermutung acuh, aber ich hoffe dass sie nicht stimmt . . .

Kann man denn irgendwie die Spannung sinnvoll erhöhen?

Andun

[Manf]

Was ist denn eine 12V Solarzelle? Eine die 12V Leerlaufspannung hat oder 12V Nennspannung?
Eher Nennspannung (kommt aber darauf an wer es so genannt hat), dann sollte man sich die Kennlinie ansehen, wieviel Strom bei 12V, 13V... und entsprechender Beleuchtung fließt.
Manfred

[Andun]

Also das Modul das ich mir holen möchte hat ne Nennspannung von 12V:


Solarmodul 12 Volt / 600 mA / 10,8 Watt (Nennwerte),
Leerlaufspannung 21,9 Volt, Nennspannung 12 Volt, Kurzschl.-Strom 630 mA, Nennstrom 600mA, Zellenzahl 36, Maße: (L x B x H) 318 x 262 x 7 mm, Gewicht 810 Gramm. Multikristalline Solarzellen, Eingebettet im Alurahmen mit Kunststoffglas-Abdeckung, mit Kabelanschluß, innovative, leichte, robuste, wetterfeste, Technik. Einsatzgebiete: Akkuladung 10 Akkuzellen, Modellbau, Schulen, Haus, Freizeit, Camping, Auto, Boot, Segelflug, Elektrogeräte, Baukästen, usw. Die elektrischen Werte bei 100% Einstrahlung von 100 mW/cm2 und Lichtspektrum AM 1,5 / Zellentemperatur 25 C°.

Kostet 129€: http://www.lemo-solar.de/ (komischer Shop. Man kann nciht verlinken und Art. Nr. hat der auch nciht. Ihr findet es bei Solartechnik -> Module)

Andun

[Bluesmash]

...Akkuladung 10Zellen... das ist genau das was wir brauchen :)

gruss Bluesmash

[Spion]

Also ich arbeite an einem ähnlichen projekt ( https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=11675&start=44 ) ich würde die mal das empfehlen ( https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=3238&highlight= ) da ist so ein Projekt schon geglückt!!

mfg Luca

[Bluesmash]

Hallo Spion!

So wie ich sehe nimst du auch 4 Motoren für dein Projekt oder?
Wie machst du das mit der ansteuerung? 4xPWM Ausgang oder 2xPWM und dann immer 2 motoren mit dem gleichen PWM ausgang ansteuern?

BlueSmas

[Spion]

Ja ich werde 4 Motoren verwenden!
Ich werde jede Seite mit einem Driver, Multiwatt-15 = L 298N (von Reichelt: L 298) austatten, dieser wird ja auch per PWM angesteuert.

mfg Luca

[stochri]

Immer wieder gerne genommern: AKKUSCHRAUBER

http://perso.wanadoo.es/carabaza/photo.htm

schau Dir mal den Titan 7 auf der Seite an.

[Bluesmash]

der ist wirklich der hammer mit seinen akkuschrauber und seinem drehgelenk...

was würdet ihr machen? die avr's haben ja nicht 4 pwm ausgänge... sollte ich jeder antriebsseiten einen eigenen avr spendieren oder die 2 motoren jeder seite mit dem gleichen pwm signal steuern?

gruss bluesmash

[Bluesmash]

Hallo zusammen!

nun liegen die ersten test ergebnisse vor ;) ich habe nun den Grundaufbau mit motoren und räder fertig... und zu meinem erstaunen sind die motoren sogar stark genug um den bot auf dem teppich zu drehen *freu* auch mit ein bisschen zusatzbelastung... der hauptteil des Gewichtes ist ja schon drauf jetzt fehlt nur noch die gesamte elektronik und ein hübsches chassis dass einigermassen wasserdicht ist...

schöne grüsse bluesmash

[[IN]Crusher]

Hi!

Ich arbeite an einem änlichen Projekt:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=14423

wie dort auch geschrieben werden je 2 parallel geschaltete Motoren an 1 Ausgang gehangen.

ich werde zuerst versuchen das ich die Motoren über die RN-Control steuern kann...

MfG Jürgen

[Bluesmash]

Du hast sogar fast die gleichen motoren... ich habe die mit 100:1 übersetzung.
ich habe mir gedacht ich nehme nen mega8 als hauptprozi und für jede seite noch mal nen mega8. die zusätzlichen mega8 benütze ich dann noch als A/D erweiterung für die 4 sharp, LDR's und am hauptprozi wird die batteriespannung und ev. der ladestrom gemessen... das ganze wird dann über i2c verbunden...

bluesmash

[recycle]

@Bluemash


was würdet ihr machen? die avr's haben ja nicht 4 pwm ausgänge... sollte ich jeder antriebsseiten einen eigenen avr spendieren oder die 2 motoren jeder seite mit dem gleichen pwm signal steuern?

Macht es denn irgendeinen Sinn, wenn du die beiden Motoren auf der selben Seite unterschiedliche schnell drehen lassen kannst?

Wenn du mit 4 PWMs den doppelten Aufwand betreibst, sollte das mindestens irgendeinen geringfügigen Vorteil haben.

Mir fällt keiner ein. Selbst wenn die Motoren auf jeweils einer Seite durch Fertigungstoleranzen leicht unterschiedlich schnell laufen, wird sich das bei einem 4-Rad Antrieb kaum bemerkbar machen.

[recycle]

@Bluemash


nun liegen die ersten test ergebnisse vor

Sieht klasse aus. Die Konstruktion finde ich gut durchdacht. Einfach, zweckmässig, robust und sauber gearbeitet.

Was ich mich immer Frage wenn ich hier im Forum Bilder sehe - bin ich eigentlich der einzige Mensch auf der Welt, der auch mal daneben bohrt, mit Säge und Feile ausrutscht und aus Rundlöchern Langlöcher feilen muss, damit das Zeugs zusammenpasst?
Oder schmeisst andere immer gleich das ganze Werkstück weg, wenn da ein Kratzer drauf oder ein falsches Loch drin ist?

Wie hast du die Räder festgemacht?
Ich habe ähnliche Räder mit Schrauben und Poti-Verlängerungen an zwei RB 35 Motoren festgemacht. Bei mir rappeln sich die Poti-Verlängerungen aber mit der Zeit immer los.

[Bluesmash]

Hallo!

Die einzelne PWM Ansteuerung wollte ich machen um die Fertigungstoleranzen auszugleichen da dies bei meinem 3rad bot mit den gleichen Motoren viel ausmachte. Aber gestern beim ersten Test fand ich das er sehr schön geradeaus fährt ohne jegliche Regelung.
Ich habe aber noch das Problem dass ich min. 12 A/D Wandler benötige… mit 3 mega8 würde es gehen ;) hat da sonst noch jemand ne Idee?
Ich finde auf den Fotos sehen die Teile immer besser aus als in Wirklichkeit… ich habe aber eine sehr gut ausgerüstete Werkstatt und in meiner Ausbildung lernte ich auch solche Teile anzufertigen. Für die Rad Befestigung habe ich 11mm 6-kant Profil genommen von Aussen ein Gewinde rein und die Räder von Aussen angeschraubt auf der Innen Seite ein 6mm Loch mit Madenschraube um das ganze auf der Motorwelle zu befestigen… hält eigentlich ganz gut…

gruss bluesmash

[michaelb]

Hi Bluesmash,
sieht ja schon mal gut aus!
Meine Frage:
Wie hast du den RB35 Motor an den Winkeln befestigt? Welche Schrauben hast du dafür genommen?
Gruß Michi

[Spion]

Hallo Bluesmash

Sieht echt super aus.

Hast du die Räder direkt an die Motor Achse geschraubt?
So wie ich das auf dem Bild sehe hast du nur eine schraube zur befestigung der Motoren benützt, hällt das?

Ich werde diese Woche noch die Teile für meinen, ersten, Bot bestellen, er wird ja ähnlich wie deiner.
Viel spass beim weiterbauen deines Bots.

mfg Luca

[hacker]

Was mich aber echt wundert, dass du damit Kurven waren kannst. Die 2 Räder sind ja doch verdammt nah bei einander!. Kannste mal ein Video davon machen? Eine Seite dreht sich nicht und die andere voll.

[Bluesmash]

also die motoren sind mit 3x M3 schrauben befestigt... und das hält bombenfest.
der bot kann sich ohne probleme auf der stelle drehen und somit sollten kurven auch ohne probleme fahrbar sein. umso kleiner der achsabstand und umso breiter der bot, umso kleiner sind die reibungskräfte beim drehen...
er kann so auch einige cm hohe hindernisse überfahren... der bot macht jetzt schon riesigen spass obwohl noch die ganze steuerung fehlt :)
Videos wird es dann geben wenn der Bot einigermassen fertig ist...

gruss bluesmash

[Bluesmash]

hallo zusammen!

heute hatte ich wieder zeit ein wenig weiter zu basteln... das Gehäuse ist nun zum grösten teil fertig, er wiegt nun ca. 3kg ich hatte eigentlich mit weniger gerechnet aber das gehäuse ist schwerer geworden als ich dachte... ich hoffe nur ich habe noch genügend platz für die gesamte elektronik... und dazu zwei neue bilder...

gruss bluesmash

[fabix]

sieht echt gut aus und auch sauber verarbeitet. auf dem plexi ist noch die folie oder?

gruß fabi

[Spion]

Sieht schön aus, du bist ja schnell voran gekommen.
Ich werde bald die Teile für meinen Bot bekommen und dann fange ich mal an zu Bauen.

Das gehäuse sieht gut aus.

Was kommt denn da alles an Elektronik rein?

Wird er Autonom oder wilst du ihn über den Computer steuern?

Mfg Luca

[Bluesmash]

ja da ist die folie noch drauf, er soll autonom hindernissen ausweichen können und aber auch über den pc fernsteuerbar sein. was alles rein kommt kanst du in meinem ersten post lesen...

gruss bluesmash

[hacker]

Du verarbeitest das immer so gut *neid*

[Spion]

Hi

Ich wollte fragen was aus dem Projekt geworden ist?

mfg luac

[Bluesmash]

@spion:

sorry dass ich erst jetzt zurückschreibe... hatte in letzter zeit nur wenig zeit...

das projekt ist momentan auf Eis gelegt, da ich an einem anderen bot bastle... aber er fuhr schonmal ferngesteuert mit montierter kamere bei uns durch den garten :) nur ist die video- und steuerfunk übertragung noch relativ schlecht... da muss ich mir noch was einfallen lassen... er hat momentan 4 LDR sensoren, Strom und Spannungsmessung, funkmodul und ne cam die über ein servo in der höhe verstellt werden kann...

gruss bluesmash