Ein misslungenes Projekt...

[Bluesmash]

Hallo zusammen!

In der letzten Zeit habe ich es mal auf dem 2Beiner Segment der Roboter probiert... aber viel brauchbares ist dabei nicht herausgekommen... wie im Titel schon steht... und ich glaube ich habe das ganze auch ein wenig unterschätzt... ;)

Aber ich möchte euch hier trozdem mein Grundgerüst vorstellen...

Ich benutzte 10 von diesen mini-Servos von conrad mit 12Ncm und 2 grössere mit 32Ncm unten für die Füsse, da dort die grösste Belastung ist.

Meine Erfahrungen: die Servos würden eigentlich das Gerüst tragen und würde auch funktionieren, aber da die Servos an der Belastungsgrenze sind neigen die Beine zum schwingen, wenn es mal angefangen hat wakelt der ganze Unterkörper vor und zurück... ausserdem sind die Servos nicht gerade präzise und dies macht es sehr schwierig sie einigermasen zu positionieren...

Schöne Grüsse aus der Schweiz, Bluesmash

[michaelb]

Hey Bluesmash,
sieht doch nicht schlecht aus!!
nicht unterkriegen lassen!! :cheesy:
kannste mal ein Video drehen damit genau sieht wie dein Rob zusammenbricht?
immer schön weiter versuchen!! keep cool!
Gruß Michi

[Rage_Empire]

Ich denke auch, daß dies recht gut aussieht. Vieleicht fehlt noch etwas Softwarekompensation. Der A-Klasse oder Smart könnte ohne Softwareeingriffe auch nie standhaft sein :-D

Bleib drann, das wirst bestimmt schon irgendwie hinbekommen

[Xtreme]

Nimm mal andere Servos...
Außerdem musst du unbedingt die aktuelle Servoposition abfragen können!!
Momentan gibst du den Servos ja nur eine Position vor, weißt aber nicht ob diese auch erreicht wird => Poti anzapfen... HiTec bringt bald welche mit Potiausgang!

[Rage_Empire]

Gibts nicht schon welche mit inc-geber?

[michaelb]

Hi Leuts,
wie ist das eigentlich bei Digitalservos? kann man da die aktuelle Position abfragen? Ich würde einfach ein Poti an das Gelenk bauen!! Oder das Servopoti anzapfen!
Ich würde noch Kraftsensoren an der Fußplatte empfehlen! Wie bei dem hier:
http://www.austrobots.com/
ich denk mal die Seite wird sowieso nützlich sein!
Gruß Michi

[super_castle]

Hallo, nimm die 5 Euro-servo von Conrad, sind stabil.
Auch in der Ansteuerung sind die sehr genau.
Ich schaffe 180-Positionen bei 180Grad.
Du musst oben drauf noch ein Servo mit Gegengewicht machen.
Beim Menschen ist das der Oberkörper, der sich immer im Schwerpunkt hält.
Du musst an den Fußsohlen noch einen Druckmesser anbringen, damit du erkennst, wieviel vom Gewicht schon drauf steht um dann rechtzeitig das Gegengewicht zu drehen.
Ansonsten hast du keine Chance, das Ding richtig zum Laufen zu bringen.
Er schlurft dann nur am Boden lang.

Castle

[Rage_Empire]

Ich denk, Castle hat recht.
Das mit dem Gegengewicht wird einiges ausmachen.

[tornado]

Hey, das sieht doch super aus.
Nicht aufgeben.

[Bluesmash]

Danke für die Tips! aber ich werde das Projekt trozdem abrechen... habe gestern noch ausversehen die unteren 2 Servos uberdreht und nun ist das Getriebe futsch... und jetzt möchte ich nicht noch mehr Geld investieren und windme mich lieber an ein neues Projekt das für mich machbar ist... Naja jetzt wird es wohl einen Staubfänger ;) zum Angucken ist es aber trozdem schön ;)

gruss Bluesmash

[michaelb]

Hi Bluesmash,
wie hast du das Gelenk an der Rückseite realisiert?
Bitte net aufgeben!!!
Gruß Michi

[Bluesmash]

welches meinst du? schon zu spät... ;) bin gerade am teile suchen für einen 4WD Offroad Bot :)

[michaelb]

Bei dem Gelenk das zum Beispiel das Knie darstellen soll ist doch auf der einen Seite das Servohorn und auf der anderen Seite in Gelenk an der Rückseite des Servos! Dieses mein ich ich!
Gruß Michi

[Rage_Empire]

Hm, das so ein Projekt kostenintensiv ist / war, glaub ich gern!

[Bluesmash]

damit es nicht all zu teuer wurde und um erfahrung zu sammeln habe ich die billig servos genommen... aber ich habe jetzt auch gemerkt das es verdammt teuer wird wenn man es richtig machen will...

gruss bluesmash

[Rage_Empire]

Hm, servos mit Potis hab ich hier gesehen, sogar sehr günstig:

http://www.ak-modul-bus.com/cgi-bin/iboshop.cgi?show320,40938447829741

[Taser]

Robustere Servos zu verwenden hilft sicher, aber Rage_Empire hat recht, aus regelungstechnischer Sicht wäre es eleganter die Position der Servos auszuwerten und einen eigenen Servoregler drumrum zu legen, der auf die Dynamik des Roboters abgestimmt ist. Hat jemand schon Erfahrung mit dem Hacken von normalen Servos um die Position auszulesen?

[walddax]

@Bluesmash
Ich finds auch klasse, was du aufgebaut hast ;)

Was häst du von ner elektronischen Libelle oder nem Pendel für den dynamischen Ausgleich deines Modells?

[Bluesmash]

ich denke das servo zu hacken währe nicht besonders schwer... man könnte doch einfach den mittelabgriff des potis herausführen und mit nem ADC einlesen...

was ist denn ne elektronische Libelle? der bot soll ja nicht fliegen können ;)

vielleicht widme ich mich später mal wieder diesem projekt... aber im moment bin ich an meinem 4WD Bot und heute ist gerade eine riesige elektro teile lieferung gekommen dass alles noch verbaut werden will... ;)

gruss bluesmash

[Taser]

stimmt, das herausführen des analogsignals müsste relativ einfach sein. das ganze bringt mich aber auf die idee erstmal einen servotreiber zu baun, mit dem genau deine probleme kompensiert werden können.
ich habe dafür mal einen neuen thread gestartet, weil ich denke, dass das alleine schon ein größeres projekt werden wird:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=15097

[walddax]

@Bluesmash

:mrgreen: Hab ich mir gedacht, dass du das lustig findest.
Elektronische Libellen werden werden im Flugzeugbau als auch im Geländewagenbau für Neigungswinkelbestimmung verwendet ;)

[Ratber]

@Walddax

Interessant wie ähnlich die Leute auf den Begriff reagieren :wink:


@Bluesmash



Ja zb. der ADX2...schlagmichtot ich hab die Bez. nicht ganz im Kopp....ist nix anderes als nen Neigungssensor auf Halbleiterbasis.
Das Ganze ist in nem SO8 Gehäuse (Weiß nicht ob es den auch in DIL gibt).
Damit kannste sehr gut einen sehr leichten ,energiesparenden,schnellen und recht genauene Neigungssensor aufbauen.

Der ,oder einer seiner Brüder (Gibt da ne ganze Menge Modelle mit unterschiedlichen Fähigkeiten), würde dann mit etwas Elektronik drumrum sozusagen das Gleichgewichtsorgan deines Schreiters darstellen.
So kann man auf Neigungen entsprechend reagieren.


Ich würde das Projekt nicht gleich aufgeben nur weil er Gelenkprobleme hat.

[walddax]

@Walddax

Interessant wie ähnlich die Leute auf den Begriff reagieren :wink:



Wohl wahr :mrgreen:
Wusste es Anfangs aber auch nicht besser, bis mein Vater mir son Teil mal auf ner Wasserwaage gezeigt hat und ich mich n bischen umgehört habe und dann auf die Teile im Flugzeug und Geländewagen gestoßen bin ;)

EDIT:

Hier mal n Pic von ner einfachen Libelle für Wasserwaagen, Stative...

http://www.feinewerkzeuge.de/L309618a.jpg

[Ratber]

Für mich ist das von Kindesbeinen an kein Fremdort gewesen.
Mein Vater hat selber gebastelt da lernt man sowas früh :D

Ja und im Beruf sieht man se ja auch überall.
Hubeinrichtungen aller Art (Kräne aller Art),Fahrzeuge,Fluggerät aller Art.
Auufem Bau natürlich (Ausser Düsseldorf Hafen *gg*)

Also kurzum überall

[walddax]

Bei mir ist auch so, mein Vater hat mich, mit 13 Jahren, erst auf die Schiene "Mechanik, Relaistechnik..." gebracht und und dann bin ich auf die Elektronik gekommen :mrgreen:

[Sanic]

Sind nicht irgendwie immer die Papas schuld ? ;)
Bei mir war´s die Eisenbahn und rumfummeln an Elektro RC Autos :)

[michaelb]

Hi,
bei mir war's mein Onkel!!
mit dem bin ich vor einigen Jahren an Weihnachten einkaufen gegangen weil ich damals einen Kosmos Elektronikbaukasten wollte! Und dann fing das ganze an........
Gruß Michi

[Ratber]

Yo,die liebe Modellbahn.

Schlaflose Nächte bei der Fehlersuche in der Verdrahtung,ablaufsteuerung oder der Suche nach passenden Komponennten ](*,) :D

[Sanic]

Schlaflose Nächte weil man irgendwas von Papas heißgeliebten Sachen kaputt gemacht hat ;)

[simplybb]

Ich finde du hast dich bis jetzt so wacker geschlagen, bloß nicht aufgeben.

Halte dich nur tapfer und du wirst schon durchkommen!!!!

leider ist des meistens auch eine kostenfrage :-k

gruß simplybb