Ein-Bein Roboter

[stochri]

Um Erfahrungen mit Roboter zu machen, die Beine haben, ist es am Besten mit einem Bein anzufangen. Bestimt läßt sich hier einiges über Reiz-Reaktionsmodelle von Gleidmaßen lernen.

Ein sehr interresanter Aufbau zu diesem Thema stammt von CHEVREUIL:

http://www.robotics.com/robomenu/minislug.html

[stochri]

Hier im Forum gibt es eine sehr interessante Konstruktion von Roberto

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=14112

Mit Sperrholz und Heißkleber läßt sich der Fuß in ca. 1 Stunde nachbauen. Das habe ich einfach mal gemacht.

Einen Servocontroller, der meinen Wünschen entsprochen hätte, habe ich leider nicht gefunden. Deshalb habe ich mir mein eigenes Programm für den Atmega8 geschrieben, was sich über die serielle Schnittstelle steuern läßt:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?p=130627#130627

[Florian]

Hallo stochri!
Der kleine Bot oben kann doch eigentlich nur vor und zurück "kriechen", oder?
Er hat doch kein Gelenk für seitliche Bewegungen, oder sehe ich das falsch?

[patti16]

glaube der so krabeln das er vörwärts sowie nach links und rechts grabbeln kann. Das einzigste was nicht klappen wird das er rückwärts krabbelt.

oder liege ich dar auch falsch??

gruß
patrick

[Florian]

Hallo Patrick!
Rückwärts ginge, vorwärts geht ja auch, also das einfach andersrum!
Aber links/rechts verstehe ich nicht, wie er's macht!

[scarred]

Das ding kann ich ja nur mühselig voranschleppen

und wirklich was bringen tuts auch nicht

[Florian]

Ja, meine Meinung, aber ist sicherlich lustig anzusehen ...

[michaelb]

Hi Leuts,


Aber links/rechts verstehe ich nicht, wie er's macht!

ist doch easy: der Arm kann sich um die eigene Achse drehen!! Will man nach rechts so dreht sich der Arm auf die linke Seite des Bots und schiebt von dort den Bot nach rechts!!
Solch einen Bot find ich net so sinnvoll da man nicht mal über ne Teppichkante kommt! und was macht man bei glatten Böden? na rutscht doch der arm immer aus!!
Gruß Michi

[Xericus]

Also dass er nicht über Teppichkanten kommt würde ich nicht behaupten!
Der Servo müsste bei so einem kleinen Bot auf jeden fall die Kraft haben den ein stück in die höhe zu heben und über ne Kante zu ziehen!

Das mit dem Gripp auf dem Boden kann man auch leicht korrigieren!!
Nen gummihut drauf und alles passt.

Der Bot den Stochri uns als erstes verlinkt hat kann wirklich nicht auf die Seite schwenken, der zweite aber schon....

mfg Xericus

[michaelb]

Hi Xericus,
ich dachte der Arm schiebt den Bot!! Oder zieht er den Bot?


Der Bot den Stochri uns als erstes verlinkt hat kann wirklich nicht auf die Seite schwenken, der zweite aber schon....

aber der verlinkte Bot hat auch 3 Servos! ich denk mal schon dass der schwenken kann! sonst würde es auch keinen Sinn machen!! ich glaub auch nicht dass Stochri das mit dem Schwenkservo erfunden hat!
was meinst du mit zweiten Bot? etwa den von Stochri gebauten?
Gruß Michi

[patti16]

der arm zieht bestimmt den bot und wenn er nach links oder rechts möchte fährt er den arm nach recht und lässt ihn dann den bot in die richtung ziehen.


gruß
patrick

[ICH_]

Der im Link hat doch auch ein Dreh-Servo!

[Xtreme]

Seit ihr sicher, dass er sich überhaubt bewegen soll?!?!?!??!!

[Xericus]

OK Stimmt was ihr sagt, der erste Bot hat auch ein Drehservo. Ist so nahe an der Batterie dass ich ihn übersehen habe *sorry*. Die Batterie muss in dem Fall dann mitdrehen :D

erster Bot ist für mich der im ersten Post
zweiter Bot ist das Bild :D

Und das mit dem schieben oder ziehen! Also mehr Sinn macht es wenn er siche zieht! Die Sensoren würden ihm aber dann wenig bríngen... Vielleicht Schiebt der Fuß dann doch.
Ich finde den Bot so und so für nicht Sinnvoll also überlege ich nicht länger :D

mfg

[stochri]

Uih, ganz schön viel Resonanz !
Schaut mal auf die Homepage von CHEVREUIL, da gibt's auch ein Video ( muss ich noch anschauen ).

http://perso.wanadoo.fr/re-re/roboter.html

Der Bot ist meiner Meinung nach esentiell, weil er sich mit nur einenm Bein überall hinbewegen kann.

Gruss,
stochri

[stochri]

Solch einen Bot find ich net so sinnvoll da man nicht mal über ne Teppichkante kommt! und was macht man bei glatten Böden? na rutscht doch der arm immer aus!!

@michaelb
Schau Dir mal die Homepage von CHEVREUIL an. Dort ist eine modifizierte Version mit Gummifuß, die schaft es vielleicht auch, sich auf glattem Boden zu bewegen. Was die "Sinnhaftigkeit" des Unternehmens angeht, siehe folgenden Abschnitt:


@alle
Hat von euch jemand das Video heruntergeladen ? Bei mir läuft es nicht, ist komischerweise auch ein exe-File.

Mein Ziel ist es, Joysticks an den Mikrokontroller anzuschliesen. Dann werden die Joysticks benutzt, um die Servos zu "teachen".

Der Sinn ?

Ich habe vor etwas längerer Zeit mal einen Force-Feedback-Joystick mit Servos gebaut. Die Bewegungen des Joysticks habe ich aufgezeichnet und später den Joystick die Bewegung wiederholen lassen.
Dabei macht man eine seltsame Erfahrung: Der Joystick bewegt sich nämlich dann, als wenn er "Leben" in sich hätte, sozusagen "organisch". Ein völlig anderes Gefühl als bei den gewöhnlichen, einprogrammierten maschinellen Bewegungen.
Ich möchte durch den Einlernvorgang organische Bewegungen simulieren. Danach werde ich versuchen, ein Programm zu schreiben, welches die aufgezeichneten Bewegungen abhängig von Sensorwerten modifiziert.

Im Moment sind an meinem Mikrocontroller 3 Potis angeschlossen. Die fangen sich bei den Servobewegungen ganz schön Störungen ein, sodass der Roboter eher das Gefühl vermittelt, als wenn er "organisches" Parkinson hätte. Werde ich beseitigen, sobald ich wieder Zeit habe.


Bis demnächst,
stochri

[themaddin]

meinst du mit organisch das zucken von Servos? ;)