Störungen Schrittmotor/Schaltung

[Patrik]

Guten Tag,

Ich habe mir eine Styroporschneideanlage (http://pburkhalter.net/cnc_foam_cutter_el.php) gebastelt.

Dazu habe ich mir ganz pragmatisch die Steuerung von nc-step.de (http://nc-step.de) organisiert.
Funktioniert alles wunderbar, bis auf den Motor der an einer Zusatzkarte (http://www.nc-step.de/tinystep.html) hängt.

Diese Zusatzkarte besteht im wesentlichen aus einem 3977 (A3977xED) (http://www.allegromicro.com/sf/3977/) von Allegro. Die Zusatzkarte scheint gemäss des Datenblattes (http://www.allegromicro.com/datafile/3977.pdf) und der application note in Ordung zu sein.

Ich betreibe an dieser Karte den Schrittmotor Japan Servo KH56KM2-951:

* 1,8° Schrittwinkel (200 Vollschritte/Umdrehung)
* 2 Phasen Motor, 4 Anschlüsse
* Bipolar ansteuerbar
* Phasenstrom 2,0 A
* Spannung 2,4 V
* R 1,32Ohm/Phase
* 3,19 Mh/Phase

Nun habe ich das Problem, dass der Motor unregelmässig ins Stottern kommt. Das Anschlusskabel ist ca. 1.5 Meter lang (D-Sub Stecker). Wenn ich ein ganz kurzes Kabel nehme (20cm) verschwinden die Störungen.

Hier gibt es ein Movie dazu (http://pburkhalter.net/videos/tiny_ausgang_motor_bad.avi)

Ist es üblich, dass man Schrittmotoren entstört?
Wenn ja, was kann man mir empfehlen?

Mit freundlichen Grüssen,
Patrik

[BlueNature]

Servus Patrick,

Denke deine Stromregelung des Phasenstroms spielt dir da einen Streich und beginnt zu schwingen in allen Oberfrequenzen. Deine Zuleitung ist ja im Grunde eine komplexe Anordnung von Induktivitäten, Kapazitäten und Widerständen. Diese bilden je nach Länge eine mehr oder weniger erhebliche Problematik, einen Schwingkreis. Wenn du wie ich denke den kritischen Punkt getroffen hast an dem die Stromregelungsfrequenz mit der Schrittfrequenz und der Resonanzfrequenz der Zuleitungen getroffen hast schwingt sich das gesamte System extrem auf.

Ich würde dir zu einer anderen Frequenz im Stromregelkreis raten, vermutlich erst einmal tiefere Frequenzen einsetzen damit die Resonanzen nicht mehr so schnell nachregeln die den Regelkreis zu Überschwingern provozieren. Damit müßte deine längere Leitung kompensiert sein.

Die Änderung der Frequenz mußt du vermutlich als R/C-Kombination ändern. Am besten den Widerstand der R/C-Kombination durch einen Potentiometer ersetzen und Versuche fahren mit verschiedenen Einstellungen bis das optimale Resultat gefunden ist.

Grüße Wolfgang