Robby RP5 Ausweichen

[jens84]

Hallo,
hat schon einer sein Robby so programmiert das er Gegenstände ausweichen kann, so das er nach links und rechts ausweichen kann.
Irgendwie klappt das bei mir nicht so. :?

hi!

ich habe das zwar noch nicht programmiert, aber meine idee wäre,
einfach auf die unterschiedlichen sensormeldungen zu achten. - d.h.
wenn der linke sensor anschlägt, nach rechts lenken und umgekehrt...

wo liegen die probleme?

ciao,
simon

[nestler]

sorry - war schon wieder nicht eingeloggt... :-(

[jens84]

Das habe ich ja auch geschrieben(wenn er links anschlägt-dann rechts fährt),nur das problem, er rotiert gleich(rechts).

hmm....

das rotieren würde ja bedeuten, dass er wohl dauerhaft links ein signal
bekommt und daher immer wieder nach rechts lenkt.

evtl. könntest du mal mit den reichweiten des sensors ein wenig rum-
spielen?

btw: lösen die sensoren bei betätigung in deinem programm einen
interrupt aus oder werden sie in einer schleife abfragt?

ciao,
simon

[jens84]

... habe schon ein ACS Test durchgeführt. Also wenn ein Gegenstand von rechts kommt leuchtet die 1 Diode auf , wenn er von links kommt leuchtet die 4 Diode auf und wenn ein Gegenstand von vorne kommt leuchten alle auf.

ja - das ist ja eines der beispielprogramme.

es wäre gut, wenn du mal genau dein problem beschreibst.

ist dein problem, dass die sensorik versagt oder dass dein programm
nicht funktioniert?

d.h. brennt während der roboter sich nach rechts dreht die diode?
das würde ja bedeuten, dass der robby links ein hindernis "sieht" und
daher (gemäß deinem programm) ausweicht....

wenn sie nicht brennt, dann stimmt logischerweise was in deinem
programm nicht so ganz....

ciao,
simon

[recycle]

Das habe ich ja auch geschrieben(wenn er links anschlägt-dann rechts fährt),nur das problem, er rotiert gleich(rechts).


Das hört sich stark nach dem Beispielprogramm an, das bei Robby CRP mitgeliefert wird.

In diesem Beispiel weicht Robby nur aus, wenn er mit einem einzelnen Sensor ein Hinderniss entdeckt. Entdeckt er das Hindernis mit beiden Sensoren rotiert er.

Wenn du ihn in die Hand nimmst und die Ketten beobachtest, müsstest du eigentlich mit der Hand vor den Sensoren ausprobieren können ober er richtig auf die Sensoren reagiert.

Das Beispiel so abzuändern, dass er nur noch auswweicht und nicht mehr rotiert sollte nicht so schwer sein, man muss ja nur ein paar Zeilen auskommentieren.

Du müsstest dann aber mal ausprobieren, ob Ausweichen ohne Rotieren noch reicht, wenn Robby senkrecht vor einer Wand steht.

Ich konnte das Problem auch beobachten. Bei rechten Hindernissen vollführt der Roboter eine (fast) 180-Grad-Drehung, statt nach links auszuweichen. Im Programm lässt sich kein Fehler finden. Ich vermute, dass die linke Seite rechte Hindernisse ungewollt mitbekommt (daher die Drehung). Evtl. muss man die IR-LEDs etwas verbiegen.