Mein erster dreirad Roboter

[Roberto]

Hallo Leute

Jetzt habe ich mich auch vom Robotervirus anstecken lassen O:)

Probiere mal einen Zweiradroboter

Da merkt man , dass es gar nicht so einfach ist, so was zu bauen :-k

Alleine , welche Motoren nehme ich... Schrittmotoren oder Getriebemotoren...u.s.w.

Habe mich für kleine Getriebemotoren entschieden.
Die brauchen nicht so viel Strom.

Aber da mal die richtigen zu bekommen...
(und nicht aus DE bestellen müssen)
Zum Glück hatte ich noch so kleine in meiner Bastelkiste..
(brauchen zusammen nur 50mA :-) )

Das Rad musste ich mir selber machen...
Auch nicht ganz optimal (eher zu klein)aber er fährt so zumindest schon mal .

Am Steckbrett werde ich dann einen Mega8 mit einem L293 aufbauen.
Leider hatte ich beim L293 den B Typ gekauft.
Der hat leider keine Dioden drinnen :-(

Die Fühler sind derzeit nur so Mikroschalter.
Aber für den Anfang wird es reichen :-)

Irgendwie schaut das Ding ja wie eine Küchenschabe aus O:)

Den werde ich dann "Ka ka lakie " taufen O:)
(wie aus der Comic serie )

Also kurz KKL :mrgreen:

l.G. Aus Graz (Österreich)

[ShadowPhoenix]

Wow, eine sehr nette Idee!
Gut passt auch das Steckbrett am Buckel, somit kann man sich problemlos etwas zusammenbasteln.

Statt Mikrotastern kannst du später auch Ultraschall- oder Infrarotsensoren verwenden ;)

Das Rad ist eine Holzscheibe mit Einkerbung und Gummiband/dichtung darüber, soweit ich erkennen kann. Auch eine gute Idee :)

Ist das dein überhaupt erster Bot?

[stevy]

nettes erstlingswerk!!! gefällt mir...
aber der titel passt meiner meinung ned so ganz, unter nem zweirad roboter versteh ich einen der wirklich nur 2 räder hat^^

[Fritzli]

Hallo

Sieht gut aus.

Hat nur indirekt was mit dem Thema zu tun, aber:

Schau mal was "KKL" auch ist: www.kkl.ch :-)

Gruess
Fritzli

[michaelb]

Hi,
schöne Grundlage für nen Bot!! Des mit dem Steckbrett ist wirklich geschickt um sich kurz mal was zusammenzustecken!
Ich hab gerade entdeckt dass dein Bot gegen mittig kommende Stuhlbeine nicht wirklich geschützt ist!
Was ist des für ein Stützrad? Selbst konstruiert? Sieht toll aus!
Aus welchem Material sind die Motorhalterungen?
Gruß Michi
P.S.
Der Titel des Threads irritiert ein bisschen weil man meint du baust einen balancierenden Bot mit 2 Räder ohne Stützrad!

[Roberto]

Hallo Leute

Danke für das Interesse und das Lob :-)


Das Rad ist eine Holzscheibe mit Einkerbung und Gummiband/dichtung darüber, soweit ich erkennen kann.
Ja.
Hatte mir da schnell zwei Räder gefräst und eine Kerbe in die Lauffläche geschliffen, damit der Gummiring hält.
Leider hatte ich nur so kleine Gummiringe, darum ist auch nur das Rad so klein.


aber der titel passt meiner meinung ned so ganz, unter nem zweirad roboter versteh ich einen der wirklich nur 2 räder hat^^
Ahaa.. habs geändert.
Ich dachte mir, dass das Stützrad nicht mitzählt..


Schau mal was "KKL" auch ist: www.kkl.ch Freudig
Hihi...


Ich hab gerade entdeckt dass dein Bot gegen mittig kommende Stuhlbeine nicht wirklich geschützt ist!
Habe ich jetzt ein bisschen geändert.
Habe es so wie hier gemacht:
http://www.lynxmotion.com/images/index/cr201.jpg
Da erspare ich mir auch zwei Taster..


Was ist des für ein Stützrad? Selbst konstruiert? Sieht toll aus!
Auf die schnelle zwei Kugellager und ein bisschen Platinenmaterial
Dann verlötet und geklebt
Zuerst wollte ich nur so eine Art halben Dennisball nehmen.
Hatte ich aber nicht und würde wohl auch zu viel schleifen.


Aus welchem Material sind die Motorhalterungen?
So platinenmaterial über den Motor und niedergeschraubt
O:)


Ps.:

Kennt jemand einen Thread im Forum, wo solche "dreirad Roboter" näher beschrieben werden..

Habe einige Stunden im Forum durchgeschaut (Mechanik und Allgemeines zum Thema Roboter) aber nix detailiertes gefunden.
Ausser halt das Roboternetz Wissen....


Mich würde jetzt die Programmierung interessieren..
Prog. werde ich in Bascom, aber meine da eher die Strategien dafür!

Wenn er wo ansteht, zurück und dann drehen und dann wieder nach vorne, oder überhaupt in die andere Richtung ?
Wie definiert ihr das drehen.
Einfach nur über die Zeit, die die Motoren gegenläufig drehen..?
Fragen über Fragen

O:)

Und was mir noch einfällt.

Wie macht ihr das mit der Versorgung ?
Habe da drei Zellen = 3,6 Volt.
Die könnte ich eventuell direkt auf den Mega8 legen und auf den Motor.
Wird dann aber ein bisschen äng.
Sollte ich 4 Zellen nehmen ? oder zwei solche dreier Packs ? = 7,2 Volt und dann über eine Spannungregler ?

Irgendwie dachte ich auch an Solarzellen, damit der KKL immer Saft hat.
Darum vielleicht per AD die Spannung überwachen.
Wenn es knapp wird, die Motoren abschalten und warten bis die Solarzellen wieder den Akku laden...

Sodaaaa, aber jetzt höre ich auf...
Ist eh schon zu lange geworden

8-[

[michaelb]

Hi,
danke für die Antworten!


Ahaa.. habs geändert.
Ich dachte mir, dass das Stützrad nicht mitzählt..

Ich denk mal dass so der Titel schon besser ist!


Habe ich jetzt ein bisschen geändert.
Habe es so wie hier gemacht:
http://www.lynxmotion.com/images/index/cr201.jpg
Da erspare ich mir auch zwei Taster..

yo ist besser so!!


Auf die schnelle zwei Kugellager und ein bisschen Platinenmaterial
Dann verlötet und geklebt
Zuerst wollte ich nur so eine Art halben Dennisball nehmen.
Hatte ich aber nicht und würde wohl auch zu viel schleifen.

das nenn ich mal ein richtig kreatives Stützrad!
Zum Thema Mechanik fällt mir spontan dieser Thread ein:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=4142&highlight=fahrgestell
Zum Thema Akku:
das Beste ist denk ich mal 12V BleiGelAkku oder nen 7,2V Racingpack und nen Spannungsregler mit Stüzkondensatoren!
Zum Thema Strategie beim Wändeausweichen:
bei Bumpern kannste des ja eigentlich nur über die Zeit regeln! Außer du benutzt ne Gabellichtschranke und nen Inkrementalgeber und kannst so deinen Drehwinkel ausrechnen!
Bei weiteren Fragen einfach fragen!
Gruß Michi

[Roberto]

Sodaaa..

Jetzt läuft er schonmal.
Hier ein kleines Video davon.
http://www.deutsche-werke.de/~rpukshofer/Filme/Robo1.wmv

Wertet jetzt nurmal die voderern Fühler aus.

Leider alles ein bisschen langsam... aber man merkt schon auf was es an kommt :-)

[michaelb]

Hi,
toll! sxchöner kleiner Bot! Ja klar schon ein bisschen langsam aber warum hetzen! :cheesy: ! Für was sind die Fototransistoren da(ich nehm mal an das sind welche oder sind das so ultra helle LEDs?)? Welchen Atmega haste verbaut? Was sind das sonst noch für ICs? Beide L293Ds?
Gruß Michi
P.S. Was sind das für Fühler und wie hast du die an die Mikroschalter bekommen?

[Roberto]

Hallo Michi


Für was sind die Fototransistoren da(ich nehm mal an das sind welche oder sind das so ultra helle LEDs?)
Nein. das sind nur kontroll leds für die Ansteuerung vom L293.



Welchen Atmega haste verbaut?
Mega 8



Was sind das sonst noch für ICs? Beide L293Ds?
1* Mega8
1* L293B (leider B, der ist ohne Dioden, D ist besser !)
und ein 40106er der invertiert mir das Signal für die zwei Signaleingänge pro Motor.

So brauche ich nur 3 Leitungen vom Mega8
1* Signal für Motor Links
1* Signal für Motor rechts
1* Enable für beide Motoren (Motoren ein/aus)



P.S. Was sind das für Fühler und wie hast du die an die Mikroschalter bekommen?


Das sind so kleine Messingröhrchen (2mm). Hatte ich noch..
Die habe ich auf den Bügel der Mikroschalter zuerst mit Draht drauf fixiert und dann mit Kleber verklebt. (Pattex Stabilit)

[michaelb]

Hi,
jo jetzt hab ich die LED auch leuchten gesehen auf dem Video!



So brauche ich nur 3 Leitungen vom Mega8
1* Signal für Motor Links
1* Signal für Motor rechts
1* Enable für beide Motoren (Motoren ein/aus)

des isch schon toll wenn man net so viele Leitung braucht!
Die Fühler sehen echt toll aus!
Gruß Michi

[Roberto]

des isch schon toll wenn man net so viele Leitung braucht!
Nur leider braucht man wieder einen IC mehr.


Die Fühler sehen echt toll aus!
Naja.. :-)
Sie decken zwar jetzt mehr ab als früher aber so optimal sind sie noch nicht.
In manchen Situationen gehen sie über oder unter ein Hindernis und helfen dann auch nicht.
Auch sind sie manchmal im Wege, wenn der KKL dreht.
Oder fädeln irgendwo ein. (die hinteren)
Darum habe ich die hinteren schon ein bisschen reingebogen.

Momentan sehe ich es optimaler, wenn der ganz Bot, rund währe.
Dann gebe es auch keine Probleme beim drehen..
Auch sollten die Tastfläche über die ganze Höhe gehen..

Da werde ich mir für den nächsten Robi noch was einfallen lassen...

:-)

[Roberto]

Hallo

Inzwischen baue ich an einem Nachfolger.
Soll ein Staubsauger-robi werden... :-)