Autopilot Modellhubschrauber

[UweMD]

Hallo...,


ich habe vor, einen Autopiloten für meinen Modellhubschrauber zu bauen.
Ziel ist es den Hubschrauber per Schalter vom Fernsteuersender im Schwebeflug zu halten.
Ich möchte dazu 4 US Sensoren und ein Kompassmodule verwenden. Das ist soweit klar!

Nun meine Frage:

Wie kann ich die Signale für die Servos die von meinem Controller kommen auf den Empfänger mischen?
Mein Problem ist nicht die Servos anzusteuern, sondern der Fernsteuersender muss natürlich die Priorität 1 haben aber die Steuerimpulse von meinem Controller müssen auch angenommen werden. Also wenn ich vom Controller ein Lagekorrektursignal schicke muss für die Steuerzeit ca. 150ms das Signal vom Empfänger unterbrochen werden und umgekehrt das gleiche. Eine Art Signalschalter oder so...
Wer kann mir da helfen?


Dank vorab...


mfg
uwe

[sep]

wie wärs:
Der Controller nimmt die Servosignale vom Empfänger entgegen, und gibt sie dann weiter an die Servos.
Wenn der Controller Autopilot spielen will, tut er einfach die Signale selber erzeugen anstelle sie weiterzuleiten.

[Grusim]

Kompassmodul ist ja noch klar, aber wofür die US-Sensoren? Du willst doch, das der Kontroller den Hubi in der Schwebe hält. Also brauchst du einen Lagesensor oder Beschleunigungssensor und das für alle Achsen des Hubis (Hoch/Runter;Links/Rechts;Gieren Längsachse;Gieren Hochachse;Rollen) Das wird eine ganz schöne Rechnerrei. Und ich würde vorher fragen bei der Versicherung wenn sowas drin ist, ob die zahlt wenn der Controller die komplette Eingabe verhudellt von der Fernsteuerung und in ein Objekt knallt (ich hoffe, kein Mensch). Hubschrauber zu stabilisieren ist doch recht schwer. Wie lang hast du gebraucht um in der Schwebe zu bleiben?

[UweMD]

Hallo...


Mit den US- Sensoren will ich ja die Achsen stabilisieren zum Boden ausgerichtet müssen alle Sensoren den gleichen Abstand haben. Das Kompassmodule ist für den Heckausgleich (Hochachse).

Als um 100% Kontrolliert in die Schwebe zu kommen habe ich
ca 4-5 Monate gebraucht (häufig geflogen).



mfg
uwe

[ba4_philipp]

Könnte man zum Lage messen nicht einen Joystick nehmen der auf dem Kopf hängt?Also einen analogen mit einem Gewicht unten dran. Wenn der Hubschrauber in der Waage ist sind X und Y Koordinate des Joysticks aus 0. Wenn er nun zu einer Seite kippt bemerkt man es. Sowas ähnliches haben wir mal in Regelungstechnik gemacht.

Dann müsstest du mit deinem Kompass nur noch ein Drehen um die Hochachse verhindern

[Xtreme]

Nein, sicher nicht...
Was verwendet man den in Hubschraubern??? Richtig, KREISEL!!!
Bist du Modellbauer!?!?? Du solltes den Heli nämlich beherschen, ansonsten wirds zu gefährlich...

[Xtreme]

Oh, du kannst ihn wohl in der Schwebe halten(Habs grad erst gelesen), aber nach 4-5 Monaten ist man sicher noch nicht so fit um den Heli aus jeder Situation raus zu steuern, glaub mir...
Kannst du den Heli geziehlt fliegen?? Also Rechtecke, Dreiecke, Autorotation,
Turns, Flips, Pushover usw. Alles wichtig!!

[ba4_philipp]

Der Kreisel macht doch nix anderes als der Joystick überkopf. Durch das Trägheitsmoment ist er gewillt seine Position beizubehalten (halt nur besser als das gewicht) und die Auslenkung misst du dann genauso. (Ich meinte natürlich auch nur den Aufbau eines Joysticks, er sollte da jetzt nicht den neuen Microsoft Sidewinder 5000 einbauen :) )

[Xtreme]

Ja, aber wesentlich komplexer als du dir das vorstellst. Außerdem sind die meisten Kreisel keine mechanischen mehr, sondern elektronische.
Und was ist wenn der Heli am Rücken fliegt?Da Funktioniert die Joystickvariante nicht mehr... Schraub mal nen mech. Kreisel auf dann siehst du's. Trägheitsmoment stimmt, ja.

[ba4_philipp]

Ja, aber wesentlich komplexer als du dir das vorstellst.


Ich zieh mich aus der Diskussion zurück

Achja ein letztes noch. Es ging hier um einen Autopiloten der den Hubschrauber gerade auf einer Position halten sollte, da war nix gefordert was im Überkopfflug oder bei sonstigen Kunststückchen funktionieren muss.

[UweMD]

Hallo Xtreme...

Es soll nur ein versuch sein... was alles so geht...mit US- Sensoren und das mischen von Signalen.
Ich fliege jetzt seit ca 6 Jahren... es geht dann doch schon einigermaßen J
Auch habe ich schon einige Helis geschrotet...ich will nur dran basteln...



mfg
Uwe

[chr-mt]

Hi,
es gibt mittlerweile recht gute "Autopiloten" für Helis, die irgendwie auf Infrarotbasis funktionieren.
Im dem Fall, daß man nicht mehr weiß wie man steuern soll, kann man einen Schalter am sender umlegen und der Heli geht von selbst in den Schwebeflug (Auch Rückenschweben soll möglich sein)
Hatte gerade auf einem Helitreffen so ein Teil in der Hand, hab's aber leider nicht in Funktion gesehen. ;)
Allerdings braucht man einen halbwegs geraden Horizont.

Die Version mit Ultraschall dürfte nur auf glatten Flächen funktionieren, oder ?

Für Flüge mit Kamera ist das bestimmt einen schöne Sache.

Gruß
Christopher

[Suggarman]

ich habe vor, einen Autopiloten für meinen Modellhubschrauber zu bauen.
Ziel ist es den Hubschrauber per Schalter vom Fernsteuersender im Schwebeflug zu halten.
Ich möchte dazu 4 US Sensoren und ein Kompassmodule verwenden. Das ist soweit klar!

Nun meine Frage:

Wie kann ich die Signale für die Servos die von meinem Controller kommen auf den Empfänger mischen?
Mein Problem ist nicht die Servos anzusteuern, sondern der Fernsteuersender muss natürlich die Priorität 1 haben aber die Steuerimpulse von meinem Controller müssen auch angenommen werden. Also wenn ich vom Controller ein Lagekorrektursignal schicke muss für die Steuerzeit ca. 150ms das Signal vom Empfänger unterbrochen werden und umgekehrt das gleiche. Eine Art Signalschalter oder so...
Wer kann mir da helfen?


Zur Lagesteuerung würde ich keine US-Sensoren sondern Beschleunigungssensoren nehmen (ADXL). Wenn der Boden uneben ist, würden die US-Sensoren eine falsche Fluglage ermitteln. Zur Höhenmessung würde ein US-Sensor reichen.

Ich baue meine RC-Umschaltung gerade so:
Der Controller hat priorität. Er überwacht einen bestimmten Kanal der Fernsteuerung auf einen bestimmten Wert. Ist dieser falsch (Sender aus oder falscher Sender) dann steuert nur der Controller. Die Servosignale werden mittels 2 Relais(jeweils 2xUM für 4 Kanäle und einen 5. zur Auswertung) zwischen dem Controller- und Empfängerausgang hin und her geschaltet. Einziger Nachteil: Der Controller darf nicht ausfallen :-)
Sollte das Modell weiter weg sein, würde aber der Sender auch nicht mehr helfen. Ich will nämlich weiter fliegen, allerdings mit einem E-Modell, keinem Heli.

mfg

Stefan

[Xtreme]

Gut, dann brauch ich dir ja nix erzählen...

[Zentauro]

hätte da mal ne frage... was ist überhaupt ein us-sensor????

danke, mfg

[chr-mt]

US=Ultraschall..

[UweMD]

Hallo Stefan,


ich werde mich mal mit den Beschleunigungssensoren befassen.
Aber zum eigentlichen Thema, wie mischt man denn die Signale auf?
Ich muss doch erst die Servoposition messen meinem Controller den Wert mitteilen und dann erst kann ich auf meinen Controller umschalten.
Sehe ich doch richtig so...? Also bei mir soll der RC- Sender immer die Priorität 1 haben.


mfg
Uwe