Ist es Möglich einen Robi so zu bauen?

[AnikiKitano]

Hallo zusammen, wollte mal einen Roboter bauen ( 2ter versuch, erster schlug aus Kostengründen fehl, wollte einen greifarm bauen um cd's zu wechseln ) und komme auf den Boden der Tatsachen zurück und den Boden des tatsächlich vorhandenen Geldes.

Also der Robi sollte sich auf der stelle um 360° drehen können und auf diese Weise ein Bild seiner Umgebung in 3D zeichnen und sich dann im gemachten Bild ( Räumlichkeit ) zurechtfinden können.

des Weiteren sollte der Robi vom Angefahrenen Punkt wieder zum Ausgangspunkt zurückfinden und auf seinem Weg Punkte markieren die er später selbstständig wieder finden soll ( ich dachte da an das zeichnen eines Wegplans zusätzlich zur 3D Karte in seinem Speicher.

Lebewesen ( Menschen Tiere Insekten ) sollten erkannt werden können und Ihnen sollte eine Kollisionswarnung gegeben werden können.
" Pass auf wo du hintrittst du Riese" oder ein schrilles Pfeifen bei Tieren, damit diese den Robi nicht anfallen und umstoßen.

Des Weiteren sollte der Robi über einen Objektspeicher verfügen indem er anhand seiner 3D-Karte erkennen kann ob siech ein Objekt verschoben hat bzw. ein Objekt einfach aufgetaucht ist und dies mit einem Flag markieren.

Er sollte per Bluetooth fernsteuerbar sein.

Was die Technische Möglichkeit der 360° Drehung und die anschließende korrekte Positionsangabe angeht dachte ich mir 4 einzelne Räder die sich einzeln um jeweils 360° drehen können und einzeln durch Servos gesteuert werden. Des Weitern wollte ich mir etwas beim ASURO abgucken und die Innenflächen der Räder Schwarz-weiß markieren und mit einem IR oder einem passenden Sensor auswerten.

Die 3D Umgebung wollte ich mit einem Ultraschall Sensor ( um 360° horizontal steuerbar ) erfassen und auswerten lassen. und der gefahrene weg sollte wie eine Landkarte erfasst werden können.

Ich bitte um eure Konstruktive Kritik sowie eventuelle Vorschläge

Aniki Kitano

[AnikiKitano]

Was soll ich sagen? Vergesst den Antrieb denn ich denke ich mache es wie bei einem Auto. Hinterradantrieb und die vordere achse wird mit einem Schrittmotor gesteuert ( zahnräder ) Wie aber kann ich das berechnen?
Aber den Antrieb werde ich mir zum Teil doch vom ASURO abschauen da mir nichts besseres eingefallen ist. Oder habt Ihr bessere einfälle?

AnikiKitano

[recycle]

Ich bitte um eure Konstruktive Kritik sowie eventuelle Vorschläge

Mein Vorschlag wird dir sicher nicht gefallen aber ich mach ihn trotzdem:
Guck dich einfach mal hier im Forum um, denn sämtliche Punkte die du da aufzählst wurden hier schon gross und breit diskutiert.

Das meiste was du da auflistest dürfte wesentlich schwerer sein als du es dir vorstellst und sich sicherlich auch nicht billiger und einfacher realisieren lassen als ein Roboterarm zum Cds wechseln.

[Carbolo]

Mal so als Frage: wozu unbedingt eine 3D Karte? Von einem Punkt aus wird es eh unmöglich, aber um vernünftige Karten zu haben, muss du nicht nur viele definierte Messpunkte haben, sondern auch verschiedene Höhen...

Schöne Grüße:
Z

[KlamseN]

es währe schon möglich ne 3D_karte zu erstellen, und zwar mit einem laser, der oben angebracht ist und im 360° Radius einmal das komplette zimmer abtastet.. aber ich will nicht wissen wie lange DAS berechnet werdne muss...

[AnikiKitano]

wie könnte ich denn sonst eine umgebungskarte erstellen? Es muss nicht unbedingt 3D sein aber es sollte doch schon einraum in seinen Ausmaßen kartographiert werden können und der robi soll seine position in diesem raum selbst bestimmen können und zu bestimmten flags die er selbst oder ich manuell in seinem programm gesetzt hat / habe ansteuern können und die ausmaße des raumes sollte auf meinen PC / PPC übertragen werden können. Könnte ich das auch it einem Laser machen?

[Madgyver]

es währe schon möglich ne 3D_karte zu erstellen, und zwar mit einem laser, der oben angebracht ist und im 360° Radius einmal das komplette zimmer abtastet.. aber ich will nicht wissen wie lange DAS berechnet werdne muss...

Ich denke carbolo redet von dem Problem, das der Roboter ja normalerweise so groß ist wie ein Schukarton. Das mit der Karte würde aber nur aus der Vogelperspektive funktionieren.

Warum eiegntlich das ganze Zimmer? Wenn er nur abtastet was vor ihm ist und dementsprechend fährt ist das schon schwer genug.

[KlamseN]

naja, wenn man nun aber wie... hmmm, wer macht denn sowas... genau, wie ein rasensprenger mit nem streulaser einmal rumfährt, dann WÄHRE es doch möglich?!

[michaelb]

Hi Leuts,
hmmmm ziemlich kompliziertes Projekt!!
Also ne 3D Karte würde ich net machen(zu aufwendig!) eher ne 2D! Ich würde da nen drehbaren Sharp empfehlen!
Guckst du hier (https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11142) des isch der Roboter von Bluesmash! Auf dem Bot hat's auch so nen drehbaren Sharp mit dem scannt er die Umgebung!
Gruß Michi

[Madgyver]

Eben nicht. Oder ich ich versteh dich nicht richtig. Was passiert wenn die Sicht des Robos von einen Tisch oder sowas eingescränkt wird? Dr Roboto müsste das höchste Objekt sein um das zu vermeiden.
Allerdings, könnte man das Programmtechnisch auch lösen, aber das halte ich für unrealistisch, da extrem schwer. Da arbeiten ganze Institute dran, und die Leute dort haben das jahre lang studiert.

[Felix Konrad]

ich habe leider noch keine ahnung vom programmieren und bekomme leider erst an weihnachten meinen asuro aber ist es vielleicht möglich den roboter in einen bereich fahren zu lassen den er abgetastet hat und für frei (keine gegenstände im weg) erkannt hat und ihn dann wieder den raum vermessen lassen, würde man nach meiner logig einen raum vermessen können und zuminist eine 2 D karte erstellen können

so ungefähr halt 8-[

[KlamseN]

ok, in 2D sollte es gehen.... zumindest in fahrtrichtung, so dass er gegenständen ausweichen kann..

[AnikiKitano]

@Felix Konrad
grundsätzlich magst du ja recht behalten aber ich wollte den robi in einem unbekannten raum die umgebung abtasten und somit die umgebung erfassen.
@michaelb
das ist ja schoneinmal ein super anschauungsobjekt aber im datenblatt des sharp ( gibt ja relativ viele im downloadbereich ) habe ich gelesen das dieser nur 3cm in eine richtung daten erfassen kann.

ein radar kann aj auch ein paar km abtasten ganz zu schweigen von einem sonar, kann man das nicht halt auf ca 10 Meter beschränkt benützen ( halt ein bissl kleiner )?
wenn ich nun einen laser benutzen würde, würde mir dieser doch nur die entfernung zwischen robi und em erfassten objekt bzw. der leere angeben.
kennt jemand einen passenden laser den ich benützen könnte? angabe bitte mit bezugsquelle und datenblatt - wenn möglich.

mit welchem programm ( am besten freeware ) kann ich einen robi zeichnen? Für die elektronik verwende ich electronics workbench 7 ( kann ich das auch auf version updaten? ) wie kann ich die im downloadbereich angegebenen sensoren und motoren eeproms und prozessoren in das programm einbinden ( ohne alle datein manuell einzugeben? )

[Madgyver]

wenn ich nun einen laser benutzen würde, würde mir dieser doch nur die entfernung zwischen robi und em erfassten objekt bzw. der leere angeben.
kennt jemand einen passenden laser den ich benützen könnte?

Naja, was willst du mehr? Allein das hinzubekommen ist schon schwer genug. Das 3D Modell (eigentlich projiziertes Modell) erhältst du erst wenn der Laser die umgebung abrastert. die vielen entfernungspunkte werden dann benutzt um die Karte zu modellieren.

Fertige Raster Laser kann man leider nur schwer kaufen, und dann kosten die verdammt viel Geld. also ist selbstbau angesagt.

[AnikiKitano]

@Madgyver
Ich wollte mich zuerst auf einen 2D-Laser beschränken, hast du einen plan wie ich einen solchen rasterlaser bauen könnte?[/quote]

[Madgyver]

Also die einfachste Methode wäre einen Laser für Entfernungsmessung zu bauen/besorgen und diesen in einen einfachen Barcodeleser einzubauen. Barcodeleser (also diese Pistolen, nicht die dinger die in der Kasse integriert sind) gibt es oft als surplus bei Ebay für ein paar Euro.

Dann muss natürlich ein Programm geschrieben werden, so das ein µC Das ganze samplen tut.

[AnikiKitano]

@Madgyver
was ist ein surplus?Ich habe mal bei e-bayunter surplus + laser gesucht und eine tasche gefunden ( USA ) und dann nur surplus gab es einige hosen.
kasst du mir keine normale bezugsquelle organisieren?

[Madgyver]

Surplus bedeutet einfach "billiger aussschuß"

Bei Ebay gibts aber echt ne Menge:

Barcode Ebay (http://search.ebay.de/search/search.dll?sofocus=so&sbrftog=1&from=R10&satitle=barcode*&sacat=-1%26catref%3DC6&fsop=1%26fsoo%3D1&coaction=compare&copagenum=1&coentrypage=search&fgtp=&sargn=-1%26saslc%3D3&sadis=200&fpos=Postleitza&ga10244=10425&ftrt=1&ftrv=1&price=1&saprclo=&saprchi=3&so=Artikel+anzeigen)

[AnikiKitano]

also ich habe mal deinen link verfolgt un dnachgeschaut was du genau meinst, die handscanner für barcodes sind ja recht günstig, dennoch habe ich keine ahnung wie ich so ein ding zum rasterlaser umbauen könnte? welche form währe denn am besten zum umbauen geeignet? stift- oder griffscanner? hast du eine anleitung wie ich dieses ding zum gewünschten ergebniss umbauen kann ( bauanleitun bzw. zeichnung? )

[Madgyver]

in dem Ding, gibt es einen laser und einen Sensor. Griff wäre besser. In dem Griff ist eine Spiegel-Motor Konstruktion, die den Laser zu einen Strich "rastert".

Dort baust du den Laser ein und kalibrierst du ihn. Danach kann man sich freuen.

[AnikiKitano]

Also gut dann werde ich mal einige von den dingern bei e-bay ersteigern.
In welchem Threet sollte ich denn mal eine Frage zum Antrieb stellen?

Denn ich wollte mir mal ein paar anregungen zu einem Spinnenlike Antrieb ( Sprich 8 Beine ) hohlen um das ding zum laufen zu bekommen. ( am besten mit hilfe von Solarflächen -> Conrad und einem Akku ).
Aber das nur am rande denn der Antrieb würde mich in erster linie interessieren.