modellbau gyro kreisel auswerten

[Latschi]

hallo zusammen

mich würde mal interessieren, wie man einen modellbau gyro (z.b. den mini gyro kreisel von conrad 23 51 30-79) auswerten kann. der hat einfach einen servostecker dran und kann anscheinend selbstständig servos nachregeln. daraus schliesse ich, dass er servosteuersignale sendet. kann man diese auswerten? eigentlich will ich dabei nur die winkeländerung erfassen. winkelbeschleunigung usw ist egal und wäre notfalls berechenbar.

gruss

latschi

[recycle]

einfach einen servostecker dran und kann anscheinend selbstständig servos nachregeln. daraus schliesse ich, dass er servosteuersignale sendet. kann man diese auswerten?

Servos werden mit Rechteck-Impulsen gesteuert. Dazu gibt es hier im Forum einige genauere Beschreibungen.

Die Stellung die der Servo einnehmen soll, wird über die Breite des Rechteckimpulses vorgegeben. Normalerweise entspricht:
1 ms - ganz lingks
1.5 ms - mitte
2 ms - ganz rechts

Ein Rechecksignal auszuwerten ist mit einem Microcontroller relativ einfach. Im Prinzip muss man nur die Zeit zwischen steigender und fallender Flanke auswerten.
In Bascom Basic kann man die Pulsebreite sehr einfach über den PulseIn -Befehl auslesen.

Ich bin mir nicht 100% sicher, aber ich glaube in so einen Modellbau-Gyro muss man erst mal ein Servo-Signal einspeisen (kommt normalerweise vom Empfänger) damit man auf der anderen Seite das vom Gyro modifizierte Signal wieder raus bekommt.

[Latschi]

thx, ich werde mal weiter recherchieren. vielleicht lässt sich da was machen. wär schon geil für nur 35 Euro.

Hi
Ich hab' auch mal 'nen Kreisel zum Anschluss an µC umgebaut.
Man kann einerseits ein Signal(in Mittelstellung) einspeisen und die "Korrekturen" des Kreisels messen.
Andererseits liefert das eigentliche Messelement eine analoge Ausgangsspannung(die man ggf. verstärken und dann direkt am ADC messen kann.).
Leider hab' ich nirgendwo Angaben zum genauen Regelverhalten solcher Kreisel gefunden. Auch zu dem Baustein in dem Kreisel, der die analoge Spannung liefert, find' ich kein Datenblatt.
Ganz linear ist das Verhalten jedenfalls nicht. Um sich selber eine Winkelgeschwindigkeit/Spannung - Kurve zu basteln müsst man das Ding irgendwie auf'n Motor bauen und dabei messen(viel Spass mit der Kabelführung).

[Rubi]

Hallo

Nicht zu vergessen ist die Drift einzubeziehen, die leider so ein Kreisel aufweist.Ich habe dazu einen relativ guten Artikel im amerik. Servo Magazin gelesen, habe ihn aber leider im Moment nicht bei mir.
Es ist dann leider alles auch relativ kompliziert geworden,...

Einen Servoimpuls einzuspeisen sollte imho nicht notwendig sein.
Der Eingang dient doch nur dafür den Kreisel übersteuern zu können.

LG
Rubi

[sep]

warum nimmst du nicht einen Sensor ohne Servoansteuerung? Das kann auch nicht teurer sein...

[Rubi]

warum nimmst du nicht einen Sensor ohne Servoansteuerung? Das kann auch nicht teurer sein...

Na ja die die ich kenne sind um einiges teurer.
Leider sampeln die Hersteller diese Teile in der Regel nicht,...

LG
Michael

[Mike3012]

Mich würde mal intressieren wofür du das Gyroskop brauchst. einfach nur für winkeländerungen, wenn der roboter auf Schrägen fährt oder möchtest du nen Zweibeiner oder sowas bauen?

gibz solche Gyroskope auch hier im roboternetz?

[Latschi]

bei mir geht es einzig und alleine darum eine winkeländerung von 90° zu erfassen. das brauche ich um einen rennroboter zu bauen. d.h. es geht darum eine strecke (1 mal um den stock) möglichst schnell autonom hinter sich zu bringen. dafür wäre es nett, wenn ich nach erkennen der kurve ziemlich exakt 90° drehen könnte. das würde das erkennen des kurvenendes extrem vereinfachen. geht auch ohne, aber nett wärs trotzdem...

[recycle]

bei mir geht es einzig und alleine darum eine winkeländerung von 90° zu erfassen. das brauche ich um einen rennroboter zu bauen. d.h. es geht darum eine strecke (1 mal um den stock) möglichst schnell autonom hinter sich zu bringen. dafür wäre es nett, wenn ich nach erkennen der kurve ziemlich exakt 90° drehen könnte.

Wäre das nicht eher was für ein Kompassmodul?
Ganz exakt sind die zwar auch nicht, aber vielleicht trotzdem besser als ein Kreisel.

Je nachdem wie du einen Kreisel einsetzt, wird der ja jedesmal korrigieren, wenn der Roboter einen kleinen Schlenker macht. Dabei macht er dann jedesmal einen kleinen Fehler und die Fehler addieren sich. (Drift)

Bei einem Kompass ist der Fehler glaube ich besser zu kalkulieren.

[Latschi]

also ein kompass fällt weg, da doch mit erheblicher störung durch meine motoren (8x Johnson 63725) die sich auch bewegen (also geht abgleich schlecht), zu rechnen ist. zudem sind auch noch andere roboter beteiligt, die ebenfalls stören. ich will keine überaschungen.
beim gyro sollten sich die fehler nicht summieren, da ich vorhabe nach erkennen der kurve zuerst die nullstellung aufzunehmen und dann nach 90° drehung denn gyro wieder nicht mehr zu beachten bis zur nächsten kurve. also nehme ich immer nur die relative drehung auf.

ach ja betreffend den störungen der motoren:
ich werde die motoren per kondensator teilentstören (spulen sind mir zu aufwendig). ich habe dann vor, die elektronik in einen käfig zu bauen, um jegliche störungen zu vermeiden. weiss einer gerade wie engmaschig das käfiggitter sein muss, damit nicht mehr gestört wird?

[Hellmut]

Hallo Latchi

Wenn ich deine Frage richtig verstanden habe würde es dich interessieren vom Giro Auskunft über eine Richtungsänderung kriegen und weniger die Korrekturinfo.

Nach meinem Verständnis der Giros im Modellbau besteht ihre Funktion ausschliesslich darin eine bestehende Stellung/Position, 1-3 Dimensional, also Achsen, zu halten. Das heisst für mich das wenn das Giro um eine Achse sich dreht, weil das Modell in welchem es montiert ist diese Drehung um diese Achse vollführt, ein Impuls gemäß der Servo-Spezifikation an einen Aktoren gibt. Dem seine Wirkung muß dann so sein das es der Drehung um die Achse entgegen wirkt. Das Giro belässt die Impulse an den Aktoren unverändert sobald die ursprüngliche Lage wieder eingenommen wurde.

Für mich heisst das das keine tatsächliche Auskunft über die Position/Lage/Stellung des Giros geliefert wird. Was du gerne hättest, so weit ich deine Frage richtig verstanden habe, ist die Information die man an Instrumenten gewohnt ist. Die Nadel steht in einer räumlichen Richtung fest, und die Skala Zeigt z.B. "0" an also "Nord". Diese Funktion bietet ein Giroskop normaler Weise, und ein Drehen der Fahrzeugs bewirkt eine Drehung der Skala. Zeigt jetzt die Skala an der Nadelspitze 15 Grad an, so weiss der Beobachter das sich die Fahrzeugachse um diesen Wert gedreht hat.

Dieses könnte man durch einen entsprechenden Aufbau erreichen, bei welchem ein Sensor die Verstellung von "Nadel" und "Skala" erfasst.

[Andre_S]

Hallo,

habe selbst 3 Hubschrauber und muss meinen Vorrednern beipflichten. Den Kreisel wirst Du für Deine Zwecke (Winkelinformationen 90° etc.) in der Form nicht einsetzen können, mal ganz unabhängig davon, dass Spannungs/Temperaturdrift in der Preisklasse kaum so gut arbeiten wie es dargestellt wird. In Preisklassen in welchem dies gut funktioniert, welche auch meist einen gut funktionierenden HH-Modus haben bekommst Du mehrere Kompassmodule. Sicherlich wird entsprechend der Auslenkung der Achse der Servo mit mehr oder weniger Impulslänge angesteuert, aber so Winkel =>90° und noch winkelgenau zu messen kann ich mir bei so einem Teil nicht vorstellen.

Du solltest definitiv das Kompassmodul in Betracht ziehen

Gruß André

[Latschi]

hmm...

die korrekturimpulse für die servos auszuwerten könnte in der tat schwierig werden. evtl ist es aber möglich etwas in richtung: impulsstärke*faktor*zeit = winkel zu machen und das ganze in ein integral zu packen. hängt aber stark von der regelstrategie des gyros ab.
wenn das nicht klappt, könnte ich mir vorstellen, dass man innerhalb des gyros etwas brauchbares abzwacken kann. die gyroelektronik wird ja mit irgend einem signal versorgt. hmmm ich bestelle mir glaub einfach mal so ein gyro mit und mache ein paar tests. (soll nicht heissen, das ich jetzt keine anregungen und verbesserungsvorschläge mehr hören will)

[Hellmut]

Hallo Latschi

Ich denke das ist ein gutes Vorgehen. Kauf eines und schau dir an welche Komponenten verwendet werden, mal sehen was die zugehörigen Datenblätter sagen.