Karten erstellen

[tornado]

Wie kann ein Roboter Karten seiner Umgebung erstellen und sich dann
anhand dieser Karte orientieren?
Oder ist das zu schwierig / teuer ?

[gunzelg]

Hallo

klar kann er das. Aber:
1. Jeder Punkt muss reproduzierbar wieder anfahrbar sein
und dazu muß sich der uC orientieren können.
2. Dann braucht er Sensoren, die es ihm ermöglichen, seine Umgebung wahrzunehemen.
3. braucht er einen genügend großen Speicher.

Dafür braucht er Wegsensoren und sowas wie einen Kompass. Ein GPS geht nicht - löst nicht genau genug auf. Damit er weiß wo Hindernisse sind ist vermutlich eine kamera am Besten geeignet - aber auch am aufwendigsten auswertbar. Distanzsensoren gehen auch - sind aber nicht so genau. Der Speicher ist wohl am Einfachsten zu realisieren.


Gerhard

[Carbolo]

Oder ist das zu schwierig / teuer ?

Definier mal schwierig :-) So wahnsinnig wild ist es ja nicht. Wenn du dir z.B. ein Schrittmotor zum Antrieb deines Roboters wählst, so kannst du damit schon ziemlich genau Längen messen. Ein drittes Rad mit einem Servo angesteuert, und schon kannst du über Vektoren recht Speichersparend 2 Dimensionale Räume nachbilden, die sich selbstständig bei jeder Fahrt ein Stückchen genauer machen. Als (Start) Bezugspunkt eignen sich z.B. Türrahmen hervorragend, sie lassen sich auch gut detektieren, und geben schon mal ein Nullvektor an. Machbar ist es allemal, bei mir hat es etwa 8 Monate gebraucht :-) , obwohl ich im proggen recht fit bin. Wenn du eine leichte Unschärfe mit in den Programm bringst, und in Zeitintervallen die Tür anfährst kann dir eigentlich nichts passieren. Aber vorher kurz in ein Mathebuch schauen, und Vektorräume und Matritzen sich antun schadet nicht :-)

Schöne Grüße:
Z

[pebisoft]

karten erstellen ist eine etwas teuere angelegenheit.
um meine karten von räumen mit den küchenbrettroboter zu erstellen habe ich folgende sensoren:
- 1x irbake im raum
- 2x tsop1736 in einer filmdose mit 1mm senkrechten schlitz auf den robby angebracht
- 1srf04 auf servo
- 1 sharp bis 150cm
- 1 compassmodul cmps03
- 1 palm m105 zur datenaufnahme
und mit 2 easyfunkmodulen kontaktaufnahme vom pc zum robby.
die daten sind sehr gut brauchbar.
schrittmotoren sind dafür ungenau, weil ein durchdrehen des rades mitgezählt wird und plötztlich hat er sich gedreht.
mfg pebisoft

[tornado]

danke für eure Antworten.
Ich werde wol erstmal noch so mit meinem Roboter Sachen ausprobieren. Wenn ich dann fitter in dem Thema bin, kann cih es ja mal versuchen.
Hört sich aber schon sehr interesant an.

[Mercator]

2x tsop1736 in einer filmdose mit 1mm senkrechten schlitz auf den robby angebracht

Ich bin auch dabei mir einen ir-sensor zu basteln, deshalb interessiere ich mich für deine filmdose. Sind die TSOP's in 2 Kammern untergebracht oder wie geht das?