Roboterarm für DVD-Wechsel (Neuling)

[xtc170371]

Hi,
schon seit längerer Zeit trage ich eine Idee mit mir rum, die ich gerne realisieren würde. Zu Beginn vorweg schicken, das ich "blutiger" Anfänger bin was Roboter angeht und mehr als eine Idee auch noch nicht vorhanden ist.

Zur Idee: Es gibt (leider) immer noch DVD's die auf beiden Seiten beschrieben sind und so irgendwann rumgedreht werden müssen (Hier: Friendsm Staffel 1-9).

Da ich und meine Freundin es irgendwie leid sind, immer zum Player zu laufen, wenn wir es uns gerade gemütlich gemacht haben, kam mir die Idee einen Roboter-Arm zu bauen, der die DVD greif, rumdreht und wieder in den Player legt.

Ist das realisierbar, was würde ich dafür benötigen und kann mir irgendjemand ein Tipps geben, wie ich am besten starte?

Gruss

Jens

[Majus]

Hi,
ich hab mich auch mal an (fast) genau dem gleichen Projekt versucht.
(Ich wollte immer neue Rohlinge in meinen Brenner schmeißen, und die gebrannten CDs auf nen Stapel legen)

Hier im Forum bist du dafür genau richtig.
Ich finde es ist die beste Lösung das ganze über einen Microcontroller und Servos und Ir-Empfänger zu steuern.

Meine Anfänge waren das ganze mit Optokopplern, PWM-Chips, Timern, etc. zu realisieren. Nachdem aber die Schaltung ca. 20 ICs enthielt hab ich das ganze sein gelassen und einen Microcontroller für die Schrittabfolge des Arms und die Taster Abfrage etc. eingesetzt.
(Wer sich für die meine ursprüngliche Schaltung interessiert, bitte PM)

Wenn du Modellbauservos und nen Microcontroller nimmst sollte das alles kein Problem sein.
Die Mechanik ist etwas tricky. Vor allem der "Greifarm", der bei mir eingentlich ein "Saugarm" werden sollte...

MfG Majus

[ezfox]

Hi,
ich hab mich auch mal an (fast) genau dem gleichen Projekt versucht.
(Ich wollte immer neue Rohlinge in meinen Brenner schmeißen, und die gebrannten CDs auf nen Stapel legen)

Soso, ich will jetzt nicht spekulieren, wofür Du das gebraucht hat ! :-&


Die Mechanik ist etwas tricky. Vor allem der "Greifarm", der bei mir eingentlich ein "Saugarm" werden sollte...

Ein Saugarm wird hier wohl nicht funktionieren, da er die DVD ja herumdrehen und wieder auf den "Plattenteller" legen will.
Ich denke da kommt nur ein gepolsterter Greifer in Frage, der die DVD genau an den Seiten anfassen sollte - da steht sie bei vielen Playern, die ich kenne ein Stückchen über. bzw. ist dort der hohe Rand um die DVD ausgespart:
http://common.weblogsinc.com/common/images/4844174630673729.JPG
Der Greifarm sollte also möglichst von vorn greifen und dort auch drehbar gelagert sein.
Zudem muss er sich um einige cm anheben und absenken lassen, um den nötigen Spielraum zum drehen der DVD zu haben.
Hier noch ne kleine Draufsicht als Skizze:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/album_pic.php?pic_id=716
Die Sache mit dem Servo fürs Drehlager wird aber wohl nich funktionieren - da der Servo nur 120° abdecken kann, man aber 180° zum Drehen der DVD braucht. Müsste man dann wohl mit Zahnrädern entsprechend übersetzen.

[ShadowPhoenix]

Nein, man "hackt" den Servo einfach, damit er 360° Bewegungsfreiheit hat!
Wie das geht? Einfach googlen...

MfG

[ezfox]

Nein, man "hackt" den Servo einfach, damit er 360° Bewegungsfreiheit hat!
Wie das geht? Einfach googlen...

MfG

Wie sagt man einem gehackten Servo, das er sich um genau 180° drehen soll ? :-k

Gruß, da Fox

[Manf]

Wie ist das denn mit den Drehwinkeln?
120° erscheint mir etwas wenig.
Manfred

http://www.seattlerobotics.org/guide/servos.html
The output shaft of the servo is capable of travelling somewhere around 180 degrees. Usually, its somewhere in the 210 degree range, but it varies by manufacturer. A normal servo is used to control an angular motion of between 0 and 180 degrees.

[ezfox]

Du hast recht - ich habs grad mit den HS-325HB Servos für meinen Roboter ausprobiert und die schaffen ca. 200° - umso besser :)

[Majus]

Soso, ich will jetzt nicht spekulieren, wofür Du das gebraucht hat !
Es war für die Massenverfielfältigung einer DVD gedacht...
Nähmlich die selbstgedrehte Abi-Kabaree-DVD meiner Ex-Stufe...
Also bitte keine Spekulationen!

Die idee mit dem von zwei Seiten greifenden Arm kannst du getrost vergessen. Da eine CD rund ist hast du so eine zu große Fehlermöglichkeit bei einer 2-Punkt Lagerung.
Selbst für einen Menschen ist es relativ schwierig eine CD mit 2 Fingern zu Greifen. Für Roboter gibt es bessere Möglichkeiten....

Eine andere Idee die ich dann aber wieder verworfen habe, ist die CD durch das Loch (was in jeder CD-Schublade vorhanden ist) in der Mitte hochzudrücken und dann per Greifer zu fassen. Jedoch eher wie eine Platte die von Oben und von Unten die Scheibe einklemmt. (Hmm...so "Waffeleisen-Style")
Danach kann die "Hochdrücknadel" zurück fahren und der Greifer hat einen festen Sitz um die Scheibe eingenommen. Komprendre?

Ich kann es nur nochmal sagen. Nach all meinen Gedanken und experimenten sind Servos ohne Hack oder Zusatzgetriebe jedem anderen Aktor bei dieser Aufgabe überlegen. (Außer man baut die Mechanik aus Blei o.ä.)

MfG Majus

[xtc170371]

Ich denke da kommt nur ein gepolsterter Greifer in Frage, der die DVD genau an den Seiten anfassen sollte - da steht sie bei vielen Playern, die ich kenne ein Stückchen über. bzw. ist dort der hohe Rand um die DVD ausgespart:


Hi,
so ähnlich hatte ich mir das auch gedacht, nur wollte ich nicht die DVD von den Seiten fassen, sondern hatte mir überlegt ob es nicht möglich ist mit einem schmalen Greifer hier reinzufahren, 180Grad drehen und wieder rausfahren?

Ansonsten hatte ich auch überlegt das ganze mit einem Microcontroller und Servos und Ir-Empfänger zu realisieren. Ich wollte mir das RN-Control dafür zulegen von dem ich hier schon so viel gelesen haben und eine entsprechende Motorsteuerung. Würde das ausreichen?

Was würdet ihr empfehlen .. Schrittmotor oder Servo? Wie gesagt bin blutiger Anfänger und ich hab das Gefühl das Schrittmotoren einfach und genauer zu steuern sind, oder hab ich da unrecht?

[honkitonk]

Da wir wissen auf den mm wo sich die Cd befindet ist das doch einfach:

der Player fährt raus. Dann komm von unten eine stange die die CD nach oben drückt so gute 2 Cd. Dann kommen 2 Klauen (gepoltert) von der Seite. Die drehen das ganze um 180 Grad. Die Stange von unten nimmt wieder die Cd und senkt sich wieder und nimmt dabei die Cd mit. Alles kann man mit Relais lösen keine Mircos notwendig. Man braucht einfach nur 5 Endschalter.

Wenn man nun ganz cool ist, leget man einen halbkreisregal an wo dann der Arm die Cds rausholt. Somit könnte man mehere CDs nacheinander sehen . Doch dies erfordert dann einen Mic.

euer Student

[xtc170371]

Wie kann man sich das vorstellen mit Relais die Motoren zus steuern und was meinst du genau mit Endschaltern?

Lieg ich richtig das es dann meherer Motoren gibt, die jeweilis durch ein Relais ein bze. ausgeschaltet werden?

Aber wie kann ich das mm-genau steuern und ne Schaltung muss ich doch eh aufbauen oder?

[honkitonk]

Du nimmst einen Motor der eine Stane hoch und runter dreht. Das heisst das die Stange unter dem Motor ist und sich langsam noch oben bewegt. Nun muss man nur noch veranlassen das Schalter (einfache Taster wie man sie an Türen findet) an der von der Stange eingedrückt werden. Bewegt sich die Stange nach ob wird der Taster geöffnet.
Du hast recht es ist besser man nimmt ein Flip Flop. (kann man bei Fischertechnik kaufen mit allen anderen Technischen Teilen und die passen auch gut zusammen)

Naja 2 Fliplops. den ersten einschaltest du einen über einen Taster. Dann fährt der Motor hoch bis der Endschalter sich öffnet. Dann kommt der 2 Motor drann der vorfährt bis dieser an den Endschlater stösst (der Greifer hat nun die Cd in seinen Greifer. Flipflop 2 schaltet aus und Flioflop 3 und 1 negiert werden angeschaltet, der Motor fährt die Stützte runder und Die Greifer schliessen. Wenn beide Endschalter anschlagen stoppen wieder die Motoren.Dann dreht sich das alles.

Schau dir Flip Flops an (kaufen kannst du das bei Fischertechnik. Dann musst du das nur noch so aufbauen und dann einstellen.

Verstanden?

Nein glaub ich auch nicht. Naja Fliplops musst du nachschauen hier noch mal alle schritte die dein Maschine tuen muss (und warum)

Stab Hoch ( CD aus dem Player heben )

Greifer vor (CD kommt in die offenen Greiferarme

Stab runter ( cd liegt nun nur noch in den Greifer)

Greifer drehen (auf dem Kopf mit der CD!)

Greifer öffnen (damit die Cd wieder locker liegt)

Stab hoch (damit wird sie wieder vom Greifer getrennt!)

Greifer zurück ( damit die Cd wieder frei liegt)

Stab runter (damit die cd Wieder in den Player liegt)


Das alles kannst du über Flip Flops ( Fischertechnik) oder mit Relais lösen.

Es ist einfach. Du bastels alles einfach (blos nicht auf mm genau. auf cm genau. Dann musst du nur noch bei den ersten Testläufen die Endschalter richtig einstellen. Davon brauchst du 8.

dein Student