Sensor zum erkennen von Flächen

[grex]

Hallo Leute,
bin noch nicht lange im Forum, aber eins weiß ich jetzt schon -hier sind richtige Profis unterwegs.

Ich komme aus dem Landwirtschaft, und versuche natürlich auch für diese Lösungen zu finden.

Mich beschäftigt nun folgendes Problem:
Es geht um einen Häcksler der Material (Gras, Mais) auf einen Anhänger häckselt (Wärend der Fahrt). Dieser Auswurfkrümmer muss immer vom Fahrer an die richtige Stelle justiert werden, um den Anhänger optimal zu beladen (nach vor und zurück).
Meine Frage ist es nun, ob es nicht möglich ist, dieses justieren zu automatisieren. Warum? Damit man den Fahrer entlasten kann.
Ich habe bis jetzt erst von einem Projekt gelesen die das Anhand von GPS Signalen irrsinnig aufwändig (3 PC, am Beladungsfahrzeug und am Häcksler GPS Antennen) gelöst haben - Prototyp.

Meine Frage ist es ob man das nicht irgenwie anders (ausßer GPS) lösen könnte?

Die Anforderungen:
- Staub und Schmutz unentpfindlich
- Tag/Nacht unentpfindlich


PS: Realisieren möchte ich es gerne mit C - Control, da ich da schon einiges gemacht habe.

[Manf]

Der Krümmer muß also nur in einer Richtung in einem festgelegten Bereich verstellt werden?

Ist die Verstellung zeitabhängig oder soll sie vom Beladungszustand abhängig sein?
Manfred

[PicNick]

In meine Unschuld würd' ich auf der anderen Seite beginnen:
Der Krümmer wird immer beständig vor und zurück bewegt.
Ich würde nun versuchen, die bewegungsgeschwindigkeit einfach an die geförderte Menge anzupassen (viel Zeugs->schneller, wenig->langsamer)
Kommt mir immer noch einfacher vor, als die Hügel und Täler im Hänger auszumessen.
Also müßt man (nur) versuchen, die Fördermenge festzustellen. Tja.
Dann könnt man noch überlegen, daß hinten ja nur rauskommt, was vorn reingeht. Kann man das besser festellen ? immerhin staubt's da weniger, denk ich.

[Manf]

Ich würde nun versuchen, die bewegungsgeschwindigkeit einfach an die geförderte Menge anzupassen (viel Zeugs->schneller, wenig->langsamer)
Ich nehme an Du meinst nur die Geschwindigkeit des Krümmers und nicht die der gesamten Fahrzeugkombination.
Manfred

[linux_80]

Hallo,
was ich grad überleg, wie könnte man überhaupt feststellen(optisch) wie es im Anhänger aussieht, wenn da gerade das gehäkselte reingeblasen wird, das erfordert wohl anspruchsvolle Bildverarbeitung.

Evtl. könnte man eine Trittmatte o.ä. auf den Anhängerboden legen, um festzustellen wie viel Gewicht an welcher Stelle liegt. Dabei muss man u.U. verhindern das das reingeblasene Zeug an der Bordwand kleben bleibt, und das ergebnis verfälscht.

[womb@t]

vllt. helfen bilder?

[honkitonk]

Ist das richtig:
Wir haben eine Maschine die Häckeselt und pläst das über einen krümer raus in eine daneben fahrende Maschine?
Und wir wollen automatisch den daneben fahrenden beladen?
euer Student

[linux_80]

ich hab mal ein paar Versionen gesucht,
um welches handelt es sich nun ?

1. http://www.gbiu.de/Hamsterkiste/Sachunterricht/Mais/Mais%20008.jpg

2. http://www.20six.de/pub/franziska/2004_06_11silieren.jpg (URL kopieren)

3. http://www.spielwarenbaehler.ch/Katalogbilder/StandardSerie/08584-b.jpg


also beim letzten meine ich dann auch die origianlgrösse davon ;-)

Dann wird man auch noch, bei allen drei, etwas brauchen um zu erkennen wo sich denn der Anhänger grad befindet, denn man kann bestimmt auch etwas kurvig fahren.

[honkitonk]

Idee zu Festellung:
Wie wärs mit 4 roten runden (mit ihr sendern )Tellern die 10 cm von der Ladewand abstehen und 10 cm Durchmesser haben. Dann braucht man am Traktor nur noch empfänger. Sobald man dann im Rahmen ist ( heist die 4 zeigen an das man nebeneinander fährt dann kann es losgehen. Die 4 könnten die IRS pulsen somit könnte man auch den abstand ausfinding machen.

Idee zur Mengenfestellung:
Also das Dinge wirft ja das Zeug raus und dass geht dann über den Krümmer. Den könnte man mit einem Gewicht so schwer machen das er nach unten geht und dann einen Sensor drann der dann festellt wie schwer das ding nach oben gedrückt wird.....
oder aber mann geht nach der belastung des gebläses aus: viel last viel Zeug....

Mit 2 C-Controll sollte das locker flockig gehen!

euer Student

[grex]

Hallo Leut, ihr seit ja der volle Wahnsinn (8 Antworten in der kurzen Zeit zu posten!). Wo gibt´s denn das ein zweites mal. O:)

Vielleicht kann ich euch mit dem Link etwas behilflich sein:
http://www.chefkochs-treckerbilder.de/juniors_update/index.htm
(Wobei es sich um den großen Häcksler - Selbstfahrhäcksler - handelt)

Danke erstmal für die guten Ideen, aber ich möchte nochmal eine kleine erklärung abgeben (da ja schon alle eine Ahnung davon haben worauf ich hinaus will):
Man müsste den Abfahrwagen irgenwie eingrenzen können (erkennen), damit man weiß wo man den Krümmer hinstellen muss. Ich würde aber die Variante mit dem "Haufen erkennen" vorziehen. Wie wärs wenn man am Krümmer einen Ultraschallsensor (oder soetwas) montiert - und wenn der Haufen eine gewissen abstand entfernt ist dann soll er sich ein Stück nach vor Bewegen? und dann die Stelle wieder halten, bis der Haufen wieder groß genug ist. Und wenn der Krümmer dann am Wagenende ist, ist er voll O:) Wäre das auch eine Lösungsmöglichkeit?


Danke jetzt schon für die Antworten.

lg grex

[PicNick]

.. die Variante mit dem "Haufen erkennen" ..

Halte ich im Prinzip für gut, weil man dadurch auch feststellen könnte, wann der Wagen überhaupt voll ist.
Ich fürchte nur, daß der Staub da eine saubere Messung verhindert. Das ist ja wahrscheinlich überhaupt das Problem, denn geeignete Sensoren gibt's da einige

[H.A.R.R.Y.]

Grundsätzliche Frage:

Der Anhänger hängt nicht am Trecker und ist nicht mit der Erntemaschine verbunden? Eventuell kommen Anhänger vom Kollegen zum Einsatz, die nicht umgerüstet werden können? Es kommen verschiedene Bauarten der Anhänger zum Einsatz?

Prinzipiell sindhier mehrere Probleme zu lösen:
a) Standhöhenmessung im Anhänger mit Berücksichtigung der Ladungsverteilung
b) Positionsbestimmung relativ zum Anhängeraufbau

Zu a) eine optische Messung ist wegen dem Staub nicht zu empfehlen, die ist ruckzuck "blind". Magnetisch ist auch nichts zu machen, dafür ist das Material nicht geeignet. Könnte eine kapazitive Erfassung helfen? Es geht ja wohl nur darum den Haufen bis zu einer bestimmten Höhe zu schütten und dann den Krümmer ein Stück weiter zu schwenken. Was gibt es sonst noch? Ultraschall also SONAR. Mit den wasserdichten Wandlern ist dann weder der Staub noch das Wetter ein Thema. Oder mechanisch Abtasten? Dazu fällt mir aber jetzt nix geeignetes ein.

b) Wenn der Auswurfkrümmer ein bißchen innnerhalb der Bordwand eintaucht, dann könnte ein einfacher ringförmiger Anprallschalter das "Ende" der Ladefläche erkennen und entsprechende Reaktionen auslösen.

Muß leider aufhören
René

[grex]

Hallo H.A.R.R.Y.
Wie du schon sagst, ja es kommen Anhänger vom Kollegen zum Einsatz - aber das soll nicht das Problem sein, denn die lassen sie ja umrüsten.
Der Anhänger fährt neben, das ist richtig.

zu a)
Ja genau, es geht darum den Haufen bis auf eine bestimmte höhe zu erkennen, und dann fährt der Krümmer ein Stück nach vor.

zu b)
der Auswurfkrümmer steht leider nicht in den Krümmer, also müsse man das irgenwie anders lösen können damit man den Bereich des Anhängers eingrenzen kann.

lg grex

[PicNick]

der Auswurfkrümmer steht leider nicht in den Krümmer
Meinst du "in den Hänger" ?

[Andree-HB]

Mal ein anderer Ansatz -> Kann man nicht bei dem Anhänger eine Vorrichtung installieren, die dauernd einen Schieber (Rechen) hin- und herfährt und die Ladung verteilt ?

Wenn man diesen auch noch gleichmässig in der Höhe verstellen könnte, dann brauch man dafür auch wenig Kraft.

[Lektor]

@Andree-HB: ......bzw. den Krümmer bewegen, falls das geht.
Wie wird der gehäckselte Mais überhaupt durch den Krümmer transportiert? Druckluft? Oder schiebt der frisch gehäckselte Mais den zuvor gehäckselten Mais nach oben. Eine Förderschnecke schliesse ich mal bei dem "Krümmer" aus ;)

Wäre es nicht einfach eine Art Schlauchrutsche ans Ende des Krümmers zu montieren, dessen Schlauchende mit einem Seil vom Hängerende nach vorne gezogen werden kann um den hinteren Bereich zuerst zu füllen und dann langsam nach vorne zu arbeiten. Das hätte wohl auch den Vorteil, dass das Seil vom Fahrer zur Schlauchrutsche immer die gleiche Länge hätte und kleine Geschwindigkeitsschwankungen der beiden Fahrzeuge ausgeglichen werden.
Wie ist es denn in der Praxis: können beide Fahrzeuge eine konstante Geschwindigkeit halten?

Vielleicht muß es ja nicht gleich eine, im rauhen landwirtschaftlichem Betrieb, fehleranfällige High-Tech-Schaltung sein. Vielleicht reicht ja auch schon eine so schlichte Lösung.

[honkitonk]

Richtfunk? 3 richtfunkantenten an den Hänger und 3 Empfänger an dem Dräscher und wir wüssten wo wir sind!

euer Student

[H.A.R.R.Y.]

Die Idee von Lektor mit der Schlauchrutsche klingt ganz gut. Dadurch muß der Krümmer selbst vielleicht gar nicht (so oft) geschwenkt werden.

Vor allen Dingen:
Sobald die Füllhöhe im Wagen den Auslaß des Schlauches blockiert, staut sich das Schüttgut im Schlauch und das könnte durch einen Sensor detektiert werden. Im Fachchinesisch heißt das "Überfüllsicherung". Im Jargon schlicht "Stimmgabel" - wegen der Bauart. Das solltest Du garantiert bei der Firma Fafnir (www.fafnir.de) finden. Die Dinger sind garantiert in einer Ausführung zu bekommen, die robust genug ist für den Zweck. Außerdem sind bestimmt auch welche mit 24V zu bekommen - oder haben die großen Landmaschinen 12V-Netz? Na jedenfalls kann dann dieses Signal verwendet werden um den Schlauch oder auch den ganzen Auswurfkrümmer ein Stück nach vorn (oder wohin auch immer) zu bewegen. Sollte der Wagen voll sein, dann rutscht das bißchen noch aus dem Schlauch raus und fertig.

Am Auswurfkrümmer würde ich 4 bis 6 Schalter anbringen. Die Dinger, die mit einem langen (sehr langen?) Hebel versehen werden können. Die Hebel zeigen nach unten und wenn sie die Bordwand des Anhängers (natürlich von innen) berühren, dann kann die Steuerung entsprechend reagieren und den Auswurfkrümmer in die richtige Richtung schwenken - oder Alarm schlagen. Der Auswurfkrümmer selbst bleibt oberhalb der Bordwandkante und kann nicht beschädigt werden.

Der Schlauch (ruhig ein etwas steiferes Material großen Durchmessers) hängt dann zwischen den Schalthebeln herunter und leitet das Schüttgut. Die Unterkante des Schlauches bestimmt die maximale Füllhöhe.

Damit müßten nicht mal die Anhänger der Kollegen umgerüstet werden.

Das einzige Problem ist jetzt noch der Abstand zum Boden des Anhängers - der ja auf dem Acker garantiert dauernd schwankt. Ob da noch jemand Phantasie aufbringt für eine einfache robuste Lösung?

Die einfachsten Lösungen sind meist die besten!

[linux_80]

@Lektor,
der Häcksler Bläst das Zeug in den Hänger,
das ist wie eine Art Gebläse das den Mais zerkleinert, und dann gleichzeitig oben rausbläst, deswegen ein Krümmer, damit man einigermassen die Zielrichtung definieren kann.
siehe Bilder weiter oben.

am ehesten noch mit einer Schneefräse zu vergleichen.