odometrie frage

[$moKe]

um die odometrie besser zu verstehen habe ich mir folgendes programm geschrieben:



#ifdef odotest
MotorDir(FWD, FWD);
MotorSpeed(150,150);
for(i=0;i<10;i++)
{
OdometrieData(odoData);
SerWrite("links:",7);
PrintInt(odoData[0]);
SerWrite("\n\r",3);
SerWrite("rechts:",8);
PrintInt(odoData[1]);
SerWrite("\n\r",3);
wait(100);
}

SerWrite("\n\r\n\r",5);
MotorDir(FWD, BREAK);
MotorSpeed(255,100);
for(i=0;i<10;i++)
{
OdometrieData(odoData);
SerWrite("links:",7);
PrintInt(odoData[0]);
SerWrite("\n\r",3);
SerWrite("rechts:",8);
PrintInt(odoData[1]);
SerWrite("\n\r",3);
wait(100);
}
MotorDir(BREAK, BREAK);

while(1);
#endif

im hyperterminal wird dann dass ausgegeben

links:1003
rechts:1009
links:1013
rechts:1009
links:1004
rechts:1003
links:1013
rechts:1013
links:1004
rechts:1006
links:1007
rechts:1011
links:1008
rechts:1001
links:1012
rechts:1012
links:1008
rechts:1008
links:1009
rechts:1014


links:1011
rechts:1008
links:1010
rechts:1010
links:1010
rechts:1010
links:1012
rechts:1010
links:1008
rechts:1010
links:1009
rechts:1010
links:1012
rechts:1011
links:1009
rechts:1010
links:1006
rechts:1010
links:1012
rechts:1011

Frage:
Kann das stimmen?
Die Räder drehen sich aber es werden fast immer gleiche Werte angezeigt.
Es müssten doch eigentlich irgendwelche hell dunkel Übergänge zu erkennen sein. Auch wenn ich das wait raus mache oder die Drehzahl verringere ändert sich nichts.
Achja der Test wurde bei Tageslicht in meinem Zimmer durchgeführt.

[Winne]

Hallo und herzlich Willkommen im Forum,

sieht etwas merkwürdig aus.

Bitte probier mal das Progamm aus.

Das Programm ist nicht von mir!!!

[$moKe]

danke
Habe das prog laufe lassen.
Musste allerdings den speed auf 110 erhöhen da bei 90, kein rad ohne anschubsen drehte.
Dann kam das hier raus:
Test Odometer
L:560 R:1005 Lmax:280 Lmin:792 Rmax:502 Rmin:1015
L:1015 R:1012 Lmax:647 Lmin:792 Rmax:757 Rmin:1014
L:1018 R:1015 Lmax:832 Lmin:792 Rmax:886 Rmin:1014
L:1011 R:1009 Lmax:921 Lmin:792 Rmax:947 Rmin:1012
L:1018 R:1015 Lmax:969 Lmin:792 Rmax:981 Rmin:1012
L:1014 R:1014 Lmax:991 Lmin:792 Rmax:997 Rmin:1012
L:1018 R:1015 Lmax:1004 Lmin:792 Rmax:1006 Rmin:1012
L:1013 R:1013 Lmax:1008 Lmin:792 Rmax:1009 Rmin:1012
L:1016 R:1013 Lmax:1012 Lmin:792 Rmax:1011 Rmin:1012
L:1019 R:1017 Lmax:1015 Lmin:792 Rmax:1014 Rmin:1012
L:1013 R:1013 Lmax:1015 Lmin:792 Rmax:1014 Rmin:1012
L:1014 R:1011 Lmax:1015 Lmin:792 Rmax:1014 Rmin:1012
L:1019 R:1013 Lmax:1017 Lmin:792 Rmax:1014 Rmin:1012
L:1016 R:1014 Lmax:1017 Lmin:792 Rmax:1014 Rmin:1012
L:1013 R:1009 Lmax:1017 Lmin:792 Rmax:1014 Rmin:1011
L:1018 R:1011 Lmax:1017 Lmin:792 Rmax:1014 Rmin:1011
L:1018 R:1017 Lmax:1017 Lmin:792 Rmax:1015 Rmin:1011
L:1016 R:1014 Lmax:1017 Lmin:792 Rmax:1015 Rmin:1011
L:1019 R:1010 Lmax:1018 Lmin:792 Rmax:1015 Rmin:1011
L:1015 R:1017 Lmax:1018 Lmin:792 Rmax:1016 Rmin:1011
L:1014 R:1010 Lmax:1018 Lmin:792 Rmax:1016 Rmin:1011
L:1020 R:1011 Lmax:1019 Lmin:792 Rmax:1016 Rmin:1011
L:1019 R:1015 Lmax:1019 Lmin:792 Rmax:1016 Rmin:1011

was soll mir dieses prog sagen??

[m.a.r.v.i.n]

Hallo $moke,

die ausgegeben Werte sind die gemessenen Helligkeitswerte der Odomeriesensoren (Augenblicks- und min,max Werte).

Die Werte für den rechten Sensor sind auf alle Fälle verkehrt.
Auch die linken Werte sind nicht besonders.

Lmin bzw. Rmin sollten kleiner als 550 sein.

Einige mögliche Fehlerursachen:
- Diode, Transistor vertauscht.
- falsch herum eingelötete Diode, Transistor.
- kalte Lötstellen ...

Gruß Peter

[roborookie]

Bei den Odometriewerten hatte ich auch eine Sinnkrise.
Die Werte waren bei mir dermaßen unterschiedlich, dass ich überhaupt kein Muster erkennen konnte.

Schau doch mal in Thread https://www.roboternetz.de/phpBB2/zeigebeitrag.php?t=12488&highlight=
Da haben Vogon (ich glaube von dem ist auch das OdoTest-Programm) und ich gepostet was für Werte wir hatten ... Deine sehen wirklich nicht gut aus.

[$moKe]

hab jetzt nochmal alles durchgecheckt
d14,d13,t11 und t12 sind alle an der richtigen stelle und schauen mit dem nippel nach außen.
Auch die widerstände aus der problembeschreibung sind richtig.

was könnte noch falsch sein?

[Vogon]

mein Testvorschlag:
Die Räder abschrauben damit man besser an die Bauelemente kommt. Dann Phototransistoren T11,T12 mit Taschenlampe bzw im Dunkeln prüfen. Die Spannung an den Widerständen R18, R20 sollte sich dann ändern. Die Werte sollten auch bei entfernten Atmega an den Pins 23 und 24 zu messen sein.
Die gleichen Anschlüsse sind auch für die beiden Bremslichter. Sind die in Ordnung ?

[$moKe]

habe jetzt kurz die räder und zahnräder abgebaut und in meinem dunklen zimmer abwechselnd, mit der taschenlampe, die linken und rechten sensoren beleuchtet.
Meiner Meinung nach stimmt alles:
L:33 R:1022 Lmax:1022 Lmin:526 Rmax:1022 Rmin:23
L:17 R:1023 Lmax:1022 Lmin:272 Rmax:1022 Rmin:23
L:22 R:1023 Lmax:1022 Lmin:147 Rmax:1022 Rmin:23
L:27 R:1023 Lmax:1022 Lmin:87 Rmax:1022 Rmin:23
L:33 R:1023 Lmax:1022 Lmin:60 Rmax:1022 Rmin:23
L:31 R:1023 Lmax:1022 Lmin:46 Rmax:1022 Rmin:23
L:29 R:1023 Lmax:1022 Lmin:38 Rmax:1022 Rmin:23
L:965 R:1023 Lmax:1022 Lmin:38 Rmax:1022 Rmin:23
L:1023 R:987 Lmax:1022 Lmin:38 Rmax:1022 Rmin:23
L:1023 R:16 Lmax:1022 Lmin:38 Rmax:1022 Rmin:20
L:1023 R:13 Lmax:1022 Lmin:38 Rmax:1022 Rmin:17
L:1023 R:12 Lmax:1022 Lmin:38 Rmax:1022 Rmin:15
L:1023 R:19 Lmax:1022 Lmin:38 Rmax:1022 Rmin:15
L:1023 R:18 Lmax:1022 Lmin:38 Rmax:1022 Rmin:15
L:1022 R:35 Lmax:1022 Lmin:38 Rmax:1022 Rmin:15

[Vogon]

Sieht doch gut aus, denn die Sensoren messen das Licht.
Dann kann das doch nur noch an den IR-LEDs liegen.
Da D13 und D14 einen gemeinsamen Widerstand haben, fallen bei einem Fehler beide aus. Weil du ja vom IR-Licht nichts sehen kannst, versuche doch mal mit einem Messgerät den Fehler zu finden.

[$moKe]

ok habe an den pins 23 und 24 gemessen das passt soweit. Damit kann ich aber doch nur die funktionstüchtigkeit der phototransistoren testen?

Wie kann ich die ir-led auf funktion prüfen. Es fällt an den beiden, in reihe geschaltenen ir-leds, eine spannung ab. das sagt aber eigentlich nichts.

??

[Vogon]

Den Asuro habe mit laufendem OdoTest-Programm auf den Rücken gelegt so das ich von hinten auf die Leiterplatte schauen kann.
am der linken IR-Led messe ich am undern Pin 0 Volt ist ja auch GND.
Der andere Pin mit der langen Leiterbahn zur rechten LED hat 1,12 Volt.
An der rechten LED sind es dann 2,24 Volt. Das ist die Leitung zum Wiederstand R22 (470 Ohm). Am R22 zum Pin13 vom Atmege messe ich 4,97 Volt.
Viel Glück !

[zefram]

Wie kann ich die ir-led auf funktion prüfen.

Viele Kameras (Digicam und Videokamera, auch alte analoge) sind für nahes IR-Licht empfindlich. Schau also mal mit einer Kamera in die Diode, dann solltest du das Leuchten sehen. Falls vorhanden, bei Videokameras den "Nachtsichtmodus" einschalten.

[$moKe]

hmm an der linken fällt bei mir jetzt garnkeine spannung mehr ab.
Bei der rechten liegen unten 4.86 und oben 0V an.
D.h. dass an der rechten die gesamte spannung abfällt ist wahrscheinlich kaputt.

Da stimmt was ned ich schaus mir die tage nochmal genauer an.

[Vogon]

das sieht nach defekter LED oder unterbrechung aus.