sep
08.09.2005, 17:22
Hi,
ich wollte mal fragen welche Ansätze ihr verfolgt beim Erzeugen von Karten und der Navigation nach diesen Karten.
Welche Datenformate, Algorithmen etc. verwendet ihr?
Hintergrund meiner Frage ist: Ich bastle gerade an einem SHARP-"RADAR", das nachher auf einen Roboter montiert werden soll. Aus den Radardaten kann ich im Moment Odometriedaten erzeugen - zwar nicht sehr genau, aber zusätzlich zur "normalen" Odometrie ganz nett.
Nun möchte ich Karten anlegen können...
Leider habe ich sehr wenig konkretes gefunden. Das man gemessene Punkte geeignet speichert und verknüpft ist mir auch klar... mich würde mehr interresieren ob (und wie) einer von euch sowas konkret macht.
Interresant fand ich http://www.informatik.uni-leipzig.de/~pantec/khepera/diffeq/ allerdings ist mir nicht ganz klar wie das im Detail funktioniert - hat das mal einer ausprobiert? Zur Kartenerstellung ist das ja auch nur begrenzt geeignet, aber der grundlegende Ansatz gefällt mir. So ähnlich hatte ich das eh vor.
Ich glaube man kann da mal prinzipiell festhalten:
- Approximation aller Hindernisse durch Geradenstücke (die von Vektoren aufgespannt werden)
- Bewertung der Geradenstücke nach einem System und ggf. Update
Ein weiterer (simplerer) Ansatz wäre eine gigantische Bitmap anzulegen. Nur: mein Zimmer ist gut 5x5 m groß, bei einer Auflösung von nur 5x5 cm / Pixel bräuchte man eine 100x100 = 10000 Pixel große Grafik, selbst wenn jeder Punkt nur ein Bit bekommt braucht das über 1kb. Und schließlich soll das ja alles auch noch verarbeitet werden, was nicht sehr effizient ist, wenn man bedenkt, dass die meisten Pixel "leer" sein werden...
ich wollte mal fragen welche Ansätze ihr verfolgt beim Erzeugen von Karten und der Navigation nach diesen Karten.
Welche Datenformate, Algorithmen etc. verwendet ihr?
Hintergrund meiner Frage ist: Ich bastle gerade an einem SHARP-"RADAR", das nachher auf einen Roboter montiert werden soll. Aus den Radardaten kann ich im Moment Odometriedaten erzeugen - zwar nicht sehr genau, aber zusätzlich zur "normalen" Odometrie ganz nett.
Nun möchte ich Karten anlegen können...
Leider habe ich sehr wenig konkretes gefunden. Das man gemessene Punkte geeignet speichert und verknüpft ist mir auch klar... mich würde mehr interresieren ob (und wie) einer von euch sowas konkret macht.
Interresant fand ich http://www.informatik.uni-leipzig.de/~pantec/khepera/diffeq/ allerdings ist mir nicht ganz klar wie das im Detail funktioniert - hat das mal einer ausprobiert? Zur Kartenerstellung ist das ja auch nur begrenzt geeignet, aber der grundlegende Ansatz gefällt mir. So ähnlich hatte ich das eh vor.
Ich glaube man kann da mal prinzipiell festhalten:
- Approximation aller Hindernisse durch Geradenstücke (die von Vektoren aufgespannt werden)
- Bewertung der Geradenstücke nach einem System und ggf. Update
Ein weiterer (simplerer) Ansatz wäre eine gigantische Bitmap anzulegen. Nur: mein Zimmer ist gut 5x5 m groß, bei einer Auflösung von nur 5x5 cm / Pixel bräuchte man eine 100x100 = 10000 Pixel große Grafik, selbst wenn jeder Punkt nur ein Bit bekommt braucht das über 1kb. Und schließlich soll das ja alles auch noch verarbeitet werden, was nicht sehr effizient ist, wenn man bedenkt, dass die meisten Pixel "leer" sein werden...