Steuerung von 12 Motoren

[rscheubr]

Hallo,
vielleicht weiss jemand eine gute (=preiswerte) Lösung zu folgendem
Problem:

Für einen Vielfüssler möchte ich 16 Motoren (6V, weniger als 1A) steuern.
Die aktuelle Position des Beins wird jeweils von einem Potentiometer
festgestellt. D.h. das Problem ist, wie steuere ich alle Motoren mit
möglichst wenig Microcontrollern?

Die aufwändige Lösung wäre beispielsweise für jedes Bein mit drei
Motoren einen AVR-Mega8, der über H-Brücken die Motoren steuert
und über die AD-Wandler die aktuelle Position der verbundenen Potis
misst. Die Steuersignale kämen dann von einem zentralen AVR-Meta8
der über I2C jedem Slave sagt, was er gerade zu tun hat.

p.s. die Option statt der Motoren einfach Servos zu benutzen besteht
nicht, da Servos nicht ins Gehäuse der Beine hineinpassen (zumindest
nicht bei meinen bescheidenen mechanischen Kenntnissen)

Du kannst natuerlich immer pro motor eine Servoelektronik im Koerper verbauen und dann einen Standar Servocontroller verwenden. Ist natuerlich auch nicht andered als eine H-Bridge.

[walddax]

Hey, das macht mich neugierig, bastle auch an nem Viel Beiner :)

[rscheubr]

Hallo walddax,
"viel" bei Vielbeiner ist bei mir eigentlich nur 4 - siehe mehr unter https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=11305

[sep]

Du kannst die Motoren mittels Analog-Mutiplexer ansteuern - diese sind aber nicht ganz billig...

Mehr Leistung etc. bekommst du auf alle Fälle, wenn jeder Motor seinen eigenen Servocontroller bekommt.

Wenn du den Platz für E-Motoren hast, passen auch Modellbau-Servos... Zur Not eben mit einem Bowdenzug o.ä.
Das ist auf alle Fälle einfacher und billiger als das von Hand zu bauen.

Frag einfach mal in einem Modellbaugeschäft, die haben das alles in Massen :D

[walddax]

Du hast "Vielfüßler" geschrieben, daher dachte ich, es wären mehr als vier ;)

[rscheubr]

Hallo walddax,
welche Steuerung und welchen Antrieb wirst du denn einsetzen?

[walddax]

@rscheubr
Ich wollt das erstmal mit nem Getriebemotor von Conrad und ner Zusätzlichen Untersetzung versuchen, das wird alles auch erstmal analog gesteuert und abgefragt :)
Ich hab irgendwo hier auch nen Thread dazu ;)
Projekt iris 8 Beiner
Kann jetzt auch endlich weiter basteln, nach unserem Umzug, hab ich letzten Sonntag endlich den Keller ausgebaut :)

EDIT:
Hier die Links:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=9772
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=9131

@walddax,
interessantes Projekt - ich bin gespannt, ob die Beinkonstruktion gelingt und wieviel Last getragen werden kann

[walddax]

Ich auch :mrgreen:

[rscheubr]

@walddax,
das Problem einer preislich attraktiven Ansteuerung für die vielen notwenigen Motoren beseht bei einer Spinne ja in noch viel größerem
Ausmaß. Was hast du dir denn bisher für Gedanken hinsichtlich
der Steuerungstechnik gemacht?

[walddax]

Wie oben schon angedeutet, wirds erstmal analog gesteuert ;)
Ich nutze dafür ne einfache Motorsteuerung, die jeweils direkt beim Motor angebracht wird, somit verteile ich gleich n bischen Gewicht :)

Hier der Thread, wo ich die Motorsteuerung gepostet habe:


https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=12290

Greetz Andreas

[sulu]

Hi, woher hast du die Motoren? Könnten auch für mich was sein.

[Rage_Empire]

Mich würde mal die mechanische konstruktion von 12 Motoren intressieren. Bestimmt ne menge Aufwand.

@rscheubr: Wenn du die mechanik hast, könntest du mal ein Bild reinsetzten?

[rscheubr]

da ich ziemlicher Anfänger bin, verwende ich vorhandene Mechanik, nämlich diese (wobei ich ein Modell mit undurchsichtiger Schale habe):

Mein Problem ist, dass der Platz im Modell sehr beschränkt ist. Deswegen suche ich eine Motorsteuerung, die möglichst klein und gerade stark genug für die Motoren ist. Darüber hinaus sollte sie preiswert sein, da
in dem Bot 16 Motoren sind. Schließlich ist noch das Problem, dass man Controller für die Motorsteuerung und für das jeweils zugehörige Poti braucht.
Meiner Rechnung nach sind das 3 Output-Pins für die Motorsteuerung und ein Input-Pin als AD-Wandler. D.h. ich brauche insgesamt 3*16=48 Output-Pins und 16-AD-Wander-Inputs.

Von daher bin ich an jedem guten Vorschlag interessiert...

[walddax]

@sulu
Wen meinst du?

@rscheubr
Wirst du nur die Motoren selbst verwenden?